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第第 7 7 章章 拉普拉斯变换拉普拉斯变换 拉普拉斯(Laplace)变换是分析和求解常系数线性微分方程的一种简便的方法，而且在 自动控制系统的分析和综合中也起着重要的作用． 本章将扼要地介绍拉普拉斯变换 （以下简 称拉氏变换）的基本概念、主要性质、逆变换以及它在解常系数线性微分方程中的应用． 7.17.1 拉氏变换的基本概念拉氏变换的基本概念 在代数中，直接计算 是很复杂的，而引用对数后，可先把上式变换为 ， 然后通过查常用对数表和反对数表，就可算得原来要求的数． 这是一种把复杂运算转化为简单运算的做法，而拉氏变换则是另一种化繁为简的做法． 7.1.1 7.1.1 拉氏变换的基本概念拉氏变换的基本概念 定义定义 设函数当时有定义，若广义积分在的某一区域内收敛，则此积分就确定了一个参量为的函数，记作，即 （7-1） 称 （7-1） 式为函数的拉氏变换式， 用记号表示． 函数称为的拉氏变换拉氏变换(Laplace) (或称为的象函数)．函数称为的拉氏逆变换拉氏逆变换（或称为象原函数） ，记作 ，即． 关于拉氏变换的定义，在这里做两点说明： (1) 在定义中，只要求在时有定义．为了研究拉氏变换性质的方便，以后总假定在时，． （2）在较为深入的讨论中，拉氏变换式中的参数是在复数范围内取值．为了方便起见， 本章我们把作为实数来讨论，这并不影响对拉氏变换性质的研究和应用． （3）拉氏变换是将给定的函数通过广义积分转换成一个新的函数，它是一种积分变换．一 般来说，在科学技术中遇到的函数，它的拉氏变换总是存在的． 例 7-1 求一次函数（为常数）的拉氏变换． 解解 ． 7.1.2 7.1.2 单位脉冲函数及其拉氏变换单位脉冲函数及其拉氏变换 在研究线性电路在脉冲电动势作用后所产生的电流时， 要涉及到我们要介绍的脉冲函数，在原来电流为零的电路中，某一瞬时(设为)进入一单位电量的脉冲，现要确定电路上的电流，以表示上述电路中的电量，则 由于电流强度是电量对时间的变化率，即 32 8 . 9 57812028. 6N53 )164. 1 (164. 1lg53)20lg28 . 9lg5781(lg3128. 6lglgNN)(tf0tdtetfpt0)( PP)(PFdtetfPFpt 0)()()(tf)()]([PFtfL)(PF)(tf)(tf)(tf)(PF)(PF)()]([1tfPFL)]([)(1PFLtf)(tf0t0t0)(tfP Pattf)(at，0  0000][)(][dtepaepatetdpadtateatLptptptpt2020][0paepadtepaptpt)0(p0t )(ti)(tQ . 0, 1, 0, 0)(tttQ， 所以，当时，；当时， ． 上式说明，在通常意义下的函数类中找不到一个函数能够用来表示上述电路的电流强 度．为此，引进一个新的函数，这个函数称为狄拉克函数狄拉克函数． 定义定义 设，当0 时，的极限 称为狄拉克（狄拉克（DiracDirac）函数，简称为）函数，简称为函数函数．． 当时，的值为； 当时，的值为无穷大， 即． 和 的图形如图 7-1 和图 7-2 所示． 显然，对任何，有，所以 ． 工程技术中，常将函数称为单位脉冲函数单位脉冲函数，有些工程书上，将函数用一个长度等于的有向线段来表示（如图 7-2 所示） ，这个线段的长度表示函数的积分，叫做函数的强度函数的强度． 例 7-2 求的拉氏变换． 解解 根据拉氏变换的定义，有 ， 即． 例 7-3 求单位阶梯函数单位阶梯函数的拉氏变换． 解解 ，． 例 7-4求指数函数（为常数）的拉氏变换． 解解 ，即 ttQttQ dttdQti t)()(lim)()( 0 0t0)(ti0t )1(lim)0()0(lim)0( 00ttQtQi tt  tttt，，，00100)()(t)(lim)( 0tt 0t)(t00t)(t 0,0, 0)(ttt)(t)(t011)( 0dtdtt1)(dtt 1  )(tdtedtedtedtettLptptptpt 0000001lim0lim)1lim()()]([11lim1 )()1 (lim11lim1][1lim 00000pppptpe pe pe ppe1)]([tL 0, 10, 0)(tttupepdtedtetutuLptptpt1]1[1)()]([000)0(patetf)(adtedteeeLtapptatat 0)(0][)(1apap． 类似可得；． 习题习题 7 7––1 1 求 1-4 题中函数的拉氏变换 1．． 2．． 3． 4．是常数） ． 7.2 7.2 拉氏变换的性质拉氏变换的性质 拉氏变换有以下几个主要性质， 利用这些性质， 可以求一些较为复杂的函数的拉氏变换． 性质性质 1 (1 (线性性质线性性质) ) 若 ，是常数，且，， 则 ． （7-2） 证明证明 ． 例 7-5 求下列函数的拉氏变换： （1）； （2）． 解解（1）． （2）． 性质性质 2 2（平移性质）（平移性质） 若，则 （为常数） ． （7-3） 证明证明 ． 位移性质表明：象原函数乘以等于其象函数左右平移个单位． 例 7-6 求 ，和 ． 解解 因为，，，由位移性质即得 )(1][apapeLat)0(][sin22pptL)0(][cos22ppptLtetf4)(2)(ttfattetf)(，()sin()(ttf1a2a)()]([11pFtfL)()]([22pFtfL)]([)]([)]()([22112211tfLatfLatfatfaL)()(2211pFaPFadtetfadtetfadtetfatfatfatfaLptptpt)()()]()([)]()([ 022011221102211)()()]([)]([22112211pFapFatfLatfLa)1 (1)(ateatftttfcossin)()(1}11{1]}[] 1 [{1]1 [1)]1 (1[appappaeLLaeLaeaLatatat 41 22 21]2sin21[]cos[sin222pptLttL)()]([pFtfL)()]([apFtfeLata  0)(0)()()()]([apFdtetfdtetfetfeLtapptatatatea][atteL]sin[teLat]cos[teLat21][ptL22][sinptL22][cospptL性质性质 3 3（滞后性质）（滞后性质） 若，则 ． （7-4） 证明证明 =， 在拉氏变换的定义说明中已指出，当时，．因此，对于函数，当（即）时，，所以上式右端的第一个积分为，对于第二个 积分，令，则 滞后性质指出：象函数乘以等于其象原函数的图形沿轴向右平移个单位（如 图 7-3 所示） ． 由于函数是当时才有非零数值．故与相比，在时间上滞后了一个 值，正是这个道理，我们才称它为滞后性质．在实际应用中，为了突出“滞后”这一特点，常在这个函数上再乘，所以滞后性质也表示为 ． 例 7-7 求． 解 因为，由滞后性质得． 例 7-8 求． 解 因为，所以． 例 7-9 求下列函数的拉氏变换： （1） （2） 解 （1） 由图 7-4 容易看出， 当时，的值是在的基础上加上了 （） ，即．故可把写成，于是 ． 。

22222)(]cos[)(]sin[)(1][apapteLapteLapteLatatat)()]([pFtfL)()]([pFeatfLap)0( adteatfatfLpt 0)()]([dteatfdteatf aptapt)()( 00t0)(tf)(atf0atat 0)(atf0 at)()()()]([ 00)(pFedefedefatfLappapapapeta)(atfat )(tf a)(atf)(atu)()]()([pFeatfatuLap)]([atuL)]([tuLp1 peatuLap1)]([)]([)(tueLtaapeLat 1][)(1)]([)(apapetueLpta， .,,0,)(21 tacatctf  .4, 0, 42, 1, 20, 3 )( ttt tfat )(tf1c12cc )()(12atucc)(tf)()()()(121atucctuctfpecccepcc pctfLpa pa )()]([121121（2）仿（1） ，把写成，于是 ． 我们可以用拉氏变换定义来验算例 7-9 所得的结果． 由例 7-9 看出， 用单位阶梯函数可 将分段函数的表达式合写成一个式子． 例 7-10 已知，求． 解： 如图 7-5 所示，可用单位阶梯函数表示为， 于是 ， 由拉氏变换定义来验证： ． 性质性质 4 4（微分性质）（微分性质） 若，并设在[0，+上连续，为分段 连续，则 ． (7-5) 证明证明 由拉氏变换定义及分部积分法，得 ， 可以证明，在存在的条件下，必有 ．因此， ． 微分性质表明：一个函数求导后取拉氏变换等于这个函数的拉氏变换乘以参数，再 减去函数的初始值． 应用上述结果，对二阶导数可以推得 ． 同理，可得 ． 以此类推，可得 ． （7-6） 由此可见，各阶导数的拉氏变换可以由的乘方与象函数的代数式表示出来．特别是当初值时，有更简单的结果 )(tf)4()2(4)(3)(tutututfpee pe pe ptfLpppp42424343)]([  atatacatcttf3, 03,20 ,0, 0)()]([tfL)(tf)3(2)()()(atcuatcutcutf)3(2)()([)]([atcuatcutcuLtfL)21 (233apapapapeepcepcepc pcaaaptptdtcedtcetfL 03 2)]([)21 ()221 (33apapapapapeepceeepc)()]([pFtfL)(tf)(tf )0()()]([fppFtfLdtetftfLpt 0)()]([ 00)(])([dtetfPetfptpt)]([tfL0)(limpttetf)0()()]([)0(0)]([fppFtfpLftfL p)}0()0({)()0()}0()({)0()]([)]([2fpfpFpffppFpftfpLtfL )}0()0()0({)()]([23ff pfppFptfL 。