missionplanner标准参数中文.doc

一、Mission planner中用户可调节的标准APM参数APM Mission Planner (标准参数)参数—功能一影响参数—名称参数—说明Arming check (解锁检查)(ARMING_CHECK)允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘 的解锁前自检默认=启用Aero Axis (特技轴)(AXIS_ENABLE)用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控 制（Enabled =保持当前角度）默认（Default） =启用Battery Current Sensing Pin(电池电流传感引脚)(BATT_CURR_PIN)设参数为0 ~ 13,启用电池电流传感引脚对应APM 板的AO z A13默认=A2Battery Monitoring (电池监 控)(BATT_M0NIT0R)启用/禁用电池的电压电流监控默认二禁用Battery Voltage Sensing Pin(电池电压传感脚)(BATT_VOLT_PIN)设参数置为0~13,启用电池电压传感引脚，对应APM 板的 AO ~ A13 默认二 AloCamera shutter （trigger type）（照相机快门（触发式））(CAM_TRIGG_TYPE)如何触发照相机快门。

默认=舵机c通道7选项(CH7_OPT)如果通道7高于1800pwm,选择其功能默认=保 存WP通道8选项(CH8_OPT)如果通道8高于1800 pw,选择其功能默认=保 存WPCircle radius (圆弧半径)(CIRCLE_RADIUS)定义了在Circle模式下，飞行器飞的圆形区域的 半径默认=WoCircle rate （转角速率）(CIRCLE_RATE)该模式下转弯的角速度,单位：角度/秒.正的表示 顺时针转动，负的表示逆时针转动默认=50Compass Declination (磁偏 角)(COMPASS_DEC)用来补偿真实的北方向和磁北方|hj的弧度角默 认=0. 251（在我的区域）Action to perform when the limit is breached (超出地理(FENCE_ACTION)*1超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或 只是报告）默认二返航或降落范围限制所执行的动作）Fence Maximum Altitude （地 理围栏最大高度）(FENCE_ALT_MAX)在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度默 认=100oFence enable / disable (启 用/禁用地理围栏)(FENCE_ENABLE)围栏的启用（1）或禁用（0）默认=禁用。

Fence Type （围栏类型）(FENCE.TYPE)启用某些地理围栏类型，位掩码（无，高度，圆， 高度和圆）默认二高度和圆Enable Optical Flow (启用光 流)(FLOW_ENABLE)1二启用光流默认=0 =禁用飞行模式1(FLTMODE1)当5通道pwm < 1230时启用此飞行模式默认二 自稳模式飞行模式2(FLTMODE2)当5通道pwm > 1230, < = 1360时启用此飞行模 式默认二自稳模式飞行模式3(FLTMODE3)当5通道pwm > 1360, < = 11490时启用此飞行 模式默认=自稳模式飞行模式4(FLTM0DE4)当5通道pwm > 1490, < = 1620时启用此飞行模 式默认二自稳模式飞行模式5(FLTMODE5)当5通道pwm > 1620, < = 1749时启用此飞行模 式默认二自稳模式飞行模式6(FLTM0DE6)当5通道pwm < 1750时启用此飞行模式默认二 自稳模式Frame Orientation (框架结构 定位)(+, X或V)(FRAME)多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传 统直升机）默认=XoBattery Failsafe Enable (启 用电池失效保护)(FS_BATT_ENABLE)当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源 失效保护。

默认二禁用Ground Station FailsafeEnable (启用地面站失效保护)(FS_GCS_ENABLE)当飞机失去与地面站联系时间超过5秒时，控制飞 机是否采取失效保护（同时采取什么行为）默认 =禁用默认二禁用GPS Failsafe Enable （启用电 池失效保护）(FS_GPS_ENABLE)信号丢失时，控制飞机是否采取失效保护默认二 禁用Throttle Failsafe Enable (启 用油门失效保护)(FS_THR_ENABLE)油门失效保护，可以设置油门的输入通道，从而配 置软件失效保护的激活默认二禁用Throttle Failsafe Value （启 用油门失效保护阈值）(FS_THR_VALUE)通道3的PWM水平，低于可触发汕门失效保护值默认=975oLand Speed （降落速度）(LAND_SPEED)最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位默 认=50 oCopter LED Mode (飞行器 LED 模式)(LED_M0DE)用位图控制飞行器LED模式默认二启用Loiter Latitude RateController D Gain (悬停纬度 变化比例控制器D增益)(LOITER_LAT_D)悬停纬度变化比例控制器D增益短时间所需的 速度和实际速度的变化补偿。

默认=0.4.Loiter Longitude Rate Controller I Gain (悬停经度 变化比例控制器I增益)(LOITER_LAT_I)悬停经度变化比例控制器I增益纬度方向，长 时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿默认=0.5oLoiter Longitude RateController I Gain Maximum (悬停经度变化比例控制器I增益最大值)(LOITER_LAT_IMAX)悬停经度变化比例控制器I增益最大值限制了 I 增益输出的倾斜角度默认= 4.0Loiter Longitude Rate Controller P Gain (悬停经度 变化比例控制器P增益)(LOITER_LAT_P)悬停经度变化比例控制器P增益将所需的速度 和实际速度之间的差异转换为在经度方IM的倾斜 角度默认=1. 0o悬停纬度变化比例控制器D增益(L0ITER_L0N_D)悬停经度变化比例控制器D增益短时间所需的 速度和实际速度的变化的补偿默认= 0.4Loiter Longitude Rate Controller I Gain (悬停经度 变化比例控制器I增益)(L0ITER_L0N_I)悬停经度变化比例控制器I增益纬度方向，长时 间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。

默认=0. 5悬停经度变化比例控制器I 增益最大值(L0ITER_L0N_IMAX)悬停经度变化比例控制器I增益最大值限制了 I 增益输出的倾斜角度默认= 4.0悬停经度变化比例控制器P 增益(L0ITER_L0N_P)悬停经度变化比例控制器P增益将所需的速度 和实际速度之间的差异转换为在经度方1何的倾斜角度默认=1.0Low Voltage (低电压)(L0W_V0LT)设置电压为你想要的低电压值默认二10.5启用罗盘(MAG_ENABLE)1 =启用罗盘，0二禁用罗描默认二1 =启用Maximum Pan Angle （云台相机 最大物理（偏航）角）(MNT_ANGMAX_PAN)云台相机机架最大物理（偏航）角，单位度默 认=45 oMaximum Roll Angle(最大 Roll 角)(MNT_ANGMAX_ROL)云台相机机架最大物理（偏航）角，单位度默 认=45 oMaximum Tilt Angle (最大倾 斜角)(MNT_ANGMAX_TIL)云台相机机架最大倾斜角，单位 度默认=45Minimum Pan Angle （云台相机 最小物理（偏航）角）(MNT_ANGMIN_PAN)云台相机机架最小物理（偏航）角，单位度。

默 认=-45oMinimum Roll Angle (最小滚 转角)(MNT_ANGMIN_ROL)云台相机机架最小滚转角，单位度默认=-450Minimum Tilt Angle (最小倾 斜角)(MNT_ANGMIN_TIL)云台相机机架最小倾斜角，单位 度默认=-45oMount Joystick Speed (操纵 杆机架速度)(MNTJSTICK_SPD)表示位置控制，较小值表示低速，10表示最大速 度默认=0Mount Operation Mode (挂载 操作模式)(MNT_M0DE)相机或天线座的操作模式默认二retractoMount roll angle when in neutral position （在中立位 置时，相机云台滚转角度）(MNT_NEUTRAL_X)在中立位置时，相机云台滚转角度默认二0oMount tilt / pitch angle when in neutral position (中 立位置相时，机云台倾斜/俯 仰)(MNT_NEUTRAL_Y)中立位置时，相机云台滚转角度默认=0oMount pan / yaw angle when in neutral position (中立位置 时，相机云台pan/yaw)(MNT_NEUTRAL_Z)中立位置时，相机云台滚转角度。

单位度默认 =0oPan (yaw) RC输入通道(MNT_RC_IN_PAN)控制相机云台pan移动的无线电通道默认=0 =禁用Roll RC input channel (Roll RC输入通道)(MNT_RC_IN_ROLL)控制相机云台roll移动的无线电通道默认=0 =禁用Tilt (pitch) RC 输入通道(MNT_RC_IN_TILT)控制相机云台pitch/titl移动的无线电通道默 认=0 =禁用Mount roll angle when in retracted position （在收回 位置，相机云台滚转的的角度）(MNT_RETRACT_X)在收1口1位置，相机云•台滚转的的角度默认二0Mount tilt / pitch angle when in retracted position (在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度)(MNT_RETRACT_Y)在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度 默认=OoMount yaw / pan angle when in retracted position (在收回 位置，相机云台倾yaw/pan角 度)(MNT_RETRACT_Z)在收回位置，相机云台yaw/pan角度默认=0。

Stabilize mount pan / yaw angle (自稳云台pan/yaw角 度)(MNT_STAB。