步进电机控制器说明书.docx

步进电机,伺服电机可编程控制器 KH-01 使用说明一、 系统特点• 控制轴数：单轴；• 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；•最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；•输出频率分辨率：1Hz；• 编程条数：99 条；• 输入点：6 个（光电隔离）；• 输出点：3 个（光电隔离）；• 一次连续位移范围： —7999999~7999999；• 工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；• 升降速曲线： 2 条（最优化）；• 显示功能位数： 8 位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、 步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和 方向显示；• 自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启 动和停止；•手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； •参数设定功能：可设定起跳频率、 升降速曲线、 反向间隙、手动长度、 手 动速度、中断跳转行号和回零速度；•程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序具有跳转行号、数据判零、语 句条数超长和超短的判断功能；•回零点功能：可双向自动回到零点；•编程指令：共14条指令；•外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上 加开关可执行外部中断操作；•电源：AC220V （电源误差不大于±15%）。

一、 前面板图前面板图包括：1、 八位数码管显示2、 六路输入状态指示灯3、 三路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、 方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V 前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、 启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键3、 停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序 继续运行4、 （限位A）A操作和（限位B）B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方 式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可但还有相当多的控制是不能 事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。

在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之 为“（限位A）A操作”和“（限位B）B操作”以“（限位A）A操作”为例，工 作流程为：当程序在运行时，如果“（限位A）A操作”又信号输入，电机作降 速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“（限位 A）A 操作”入口地址所指定的程序处运行程序5、 输入1和输入2通过开关量输入端6、 输出1、输出2和输出3通过开关量输出端7、 +24V、地一输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/，此电源由控制器 内部隔离提供8、 ~220V控制器电源输入端输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“（限位A）A操作”、“（限位B）B操作”、 “输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路输出1”、 “输出2”、“输出3”称为输出信号他们具有相同的输出接口电路输入 和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工 作电源（+5V）和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由 控制器内部变压器的两个独立绕组提供。

开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出 0时为低电平 指示灯灭，反之灯亮开关量输入电路：三，控制器联接示意图:四、 操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、 参数设定状态上电或按［复位］后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零 点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定 状态只能在手动状态下切换程序编辑完成或参数设定完成后，按［退出］键退 回到手动状态（程序将自动被保护）在手动状态下，如要切换到程序编辑状 态，只需按［编辑］键，如要切换到参数设定状态，需按［编参］键2 秒以上注：上述所说的按键［编辑］、［编参］、［退出］其实是同一个按键，由 三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同）五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住［编参］键 2 秒以上，直到 进入参数设定状态后才能松开参数设定完成后按 ［退出］键返回到手动状态 （参数将被自动保护）参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行JF ］。

且前2位的参数名称闪动显示：如按［A］、［V］,将会显示下一个或上一个参数名 称如按［回车］键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据 的第一位闪动显示，如按［A］＞ ［V］,数据将被改变如按［V］、［〉］键， 将移至下一位进行修改，如此类推数据修改后，按［回车］确认，按［取消］ 放弃修改总之，参数的设定通过［A］、［V］、［＜］、［〉］、［回车］、［取消］六个按键完成 的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改 变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用 取消键放弃修改请参考《操作流程速查表》序号名称参数显示形式数据范围（单位）参数说明1起跳频率JFJFXXXXX400―-39999(Hz)如果设定值小于400HZ，系统将报警提示；用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率2升降曲线rS L、H（条）控制器内部存有两条最优化的升降 速曲线，L为较慢的曲线；H为较快rSX的曲线，可根据实际的负载情况选择不同的升降速曲线3间隙补偿CC CC XXXX0 9999（脉冲数）主要用于补偿转动机构（如丝杠、 齿轮等）反向间隙所引起的误差， 补偿的位移量平不在控制器上显示4手动增量HL HLXXXXXX1—999999（脉冲数）在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；如果设定值等于0,系统将报警提示。

5手动速度HF HFXXXXX1 39999(Hz)在手动状态下，手动操作时步进电 机的运行速度；如果设定值等于0, 系统将报警提示6回零速度bF bFXXXXX1 39999(Hz)回零操作时步进电机的运行速度； 如果设定值等于0,系统将报警提Zj\o7邙限位A）A操作入口地址nAnA XX00——99（行号）当程序正在运行时，如果“（限位A） A操作”端有信号输入，电机作降 速停止，程序在此中断，程序记住 了中断处的坐标值，程序跳转此行 号所指定的程序处运行程序8邙限位B）B操作 入口地址nBnB XX00——99（行号）当程序正在运行时，如果“（限位B） B操作”端有信号输入，电机作降 速停止，程序在此中断，程序记住 了中断处的坐标值，程序跳转此行 号所指定的程序处运行程序9脉冲方式CP CP X0、1CP-0表示为单脉冲输出，后面板的CP端输出步进脉冲，CW端输出方向 电平；CP-1表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转步进脉冲，CW端输出 反转步进脉冲、 程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按［编辑］键即可进入到程序编辑状态程序编辑完成后，按［退出］键返回到手动状态（参数将自动保 存）。

本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号 行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行， 但行号会重新分配程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据程序的最后一条指令固定为“END”总之，程序的修改通过［人］、［V］、 ［V］、［〉］、［插入］、［删除］、［回车］、［取消］八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数 码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据 修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改请参与《操作流程 速度表》程序编辑操作说明程序编辑操作步骤进入编辑状态在手动状态下，按［编辑］键退出编辑状在程序编辑状态的行号闪动状态下，按［退出］键，返回到手动状态，程序将自态动保存清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住［清程］键2秒以上，第00行的指令变为END即可录入新程序先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按［插入］ 键，第00行程序的指令变成了 PAUSE，且闪动显示；按［人］、［V］,指令名称 被改变；直到找出所需要的指令，按［回车］进入指令的数据区（对于无参数指 令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键， 此行程序录入完毕。

可以看到下一行变成了 END指令，再按［插入］键，用相同 的办法录入程序，直到所有程序录入完毕新程序的录入过程也就是在最后一 条程序（END）上不断插入新程序的过程特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序，控制器却报警出错，这种情 况出现在跳转指令中；如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT如果这三条指令 中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，控制器 会误判录入行号有错为了避免这种情况，我们要求在录入新程序时，把这三 条指令中所出现的跳转行号暂时用00代替，等程序录入完毕再修改过来修改程序参考上面“录入新程序”的办法，对当前行程进行修改插入程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按［插入］键，将在当前行的上方插入 条新程序，对新程序进行修改操作即可删除程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按［删除］键，本行程序被删除，下面的程 序自动上移浏览程序在程序编辑状态的行号闪动状态下，按［可以浏览每 行程序的指令名称，但您想快速看 下指令参数，怎么办？你只需按［V］键，本行参数将会闪动1秒钟指令详解（hh 行号m 数据）序号指令名称指令显示形式说明1暂停指令HH_PAUSE无参数，程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或（限位A）A操作、（限位B）B操作信号。

执行此指令时，控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度，HH_G-LEN本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升2位移指令±XXXXX降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行；XX如果此指令无SPEED语句，则以起跳频率作为默认值；参数的第一位为符号位，0。