CANoe搭建V2X应用场景.docx

C-V2X仿真测试之2D虚拟场景搭建探秘CANoe.Car2x 开启奇妙之旅前言V2X （Vehicle-to-Everything ）通过现代通信与网络技术，实现车与外界的信息 交换共享，从而帮助汽车实现安全、舒适、节能、高效行驶其中V代表车辆（Vehicle）X代表车辆（Vehicle）、路侧设施（I nfrastructure）、 人（Pedestrian、、网络（Network、等任何可与车辆进行信息交互的对象所以就有了车与车（V2V ）、车与路侧设施（V2I ）、车与人（V2P ）、车与网 络（V2N、的信息交互V2X既然应用于车辆，那CANoe这种常规专业工具是否支持 V2X的开发、 分析、仿真和测试呢？答案是肯定的，CANoe.Car2x就是为V2X设计的现在的CANoe Option.Car2x不仅完美支持欧洲标准、美国标准，更在不断 更新以支持不断完善的中国标准，如《GBT 31024.3-2019合作式智能运输系 统 专用短程通信 第3部分：网络层和应用》Vector toolEUus匸 hinmLayer 7CAMBSMBSMApplicationCANoe.Car2xDENMMAPInCANalvzer.Car2xI VIMSPaTProgressSPaT(04/2019)MAPLayer 4Basic Transport1 1TransportProtocolWAVEGB/T■ IEEE31024.3Layer 3Geo Networking1609.3NetworkLayer 2Data LinkWLAN IEEE 802.lipVN斗610nrLayer 1(802.lip)Cellular-V2X (C-V2X)Physical图1 Optio n.Car2x支持的协议基于国标V2X通信协议之上，汽车工程学会在《合作式智能运输系统 车用 通信系统应用层及应用数据交互标准 T_CSAE 53-2017》中，定义了 17个 V2X 一期应用场景。

下面，我们用 CANoe搭建“道路危险状况提示” V2I 应用场景，用以介绍如何使用CANoe进行V2X的场景仿真IF号式i丁对林間Wrt屬脊2T2¥AZ1VHHffll4T2h'罡创如乍Mi翳?TSY-EtniiRQT2I迥玛奇：!&枫Hl>211 11*21111材軒Nift星与雪確障用書UST2I1丄ft*T2I临12\Ih档HT(iffiLlL*721图2 一期应用列表图片来源：《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准T_CSAE 53-2017》需求来源需求来源于《T_CSAE 53-2017》对“道路危险状况提示” HLW的定义和HLW 场景图道路危险状况提示(HLW: Hazardous Location Warning )是指，主车(HV ) 行驶到潜在危险状况(如桥下存在较深积水、路面有深坑、道路湿滑、前方急转弯 等)路段，存在发生事故风险时，HLW应用对HV驾驶员进行预警本应用适合于城市道路、郊区道路和高速公路等容易发生危险状况的路段或者临时 性存在道路危险状况的路段HLW应用将道路危险状况及时通知周围车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车 辆对危险路况的感知能力，降低驶入该危险区域的车辆发生事故的风险。

ZLHVCD路測单元(RSU)图3 RSU提示道路危险状况信息-HLW场景通过需求分析，可以得到HLW场景由以下五点构成：• 道路有一危险路段• 危险路段上有交通参与者 RSU( RoadSideUnit片和 HV( HostVehicle )• RSU广播该危险路段的信息• HV能与RSU进行短程无线通信• HV有自己的应用策略，HV根据自己的位置信息，在接收到 RSU危险信 息后经 过计算做出判断，是否发出HLW预警HLW场景内容我们按照构成，设计具体场景，场景内容如下：• 在北京回龙观西大街主干道上，有一积水危险路段，路段长为 200m，路段半径为1m•交通参与者RSU位于回龙观西大街主干道旁；HV以108km/h的速度， 由西向东行驶，并通过前方200m处的积水危险路段• RSU以1秒的周期循环对外广播消息• HV接收RSU广播的危险路段消息，且解析该消息• HV的HLW应用策略：当HV距离危险路段小于150m时，HLW应用发 出预警，HV的HMI显示预警信息；当HV驶离危险路段后，HLW应用结 束预警CANoe搭建V2I应用工程立 V2I应用工程使用Sample Configurations的Car2x-CN工程模板建立V2I应用工程。

SaveAvailable Sample Canfigurations-Last UsedB19CVisual^atiDnN1M (CSr2x}TemplataCenriguradDnEM 302 637 -20L4(Car2x}TemplateCenriguratbnEN 302 637 -2010 CCar2x)NewCBr2x-U5(IEEE/5AE)Confiou ration (A'erviewH^lpTemplate Centura tQn J2735 201DTemplate ConriguradDn J2735 2016System CDnrigurabDn LV2x}SarrplEConfiau rationsRF Options-S' supportS Extcarzx - cn (gb/tf csae}Template Conns uraaon C5AEO053 (CV2x}EthsrnctSystemConnguraion(Ethernet}图4 Car2x-CN工程模板立RSU和HV仿真节点CANoe建立RSU和HV仿真节点，设置RSU以1s的周期发送RSI ( RoadSide Information )消息，设置 HV 以 100ms 的周期发送 BSM( Basic Safety Message )消息。

CANoe初始界面CANoe 打开工程后，初始界面如下图5：■+ m Ckuirh-^:4ailulAKad*:aEarbCTiY!!! tKitaCECICVExTfiwUtfl-CSWW53 dig [SFuited Bus] • Mwtir Wtoe ^n?图5 CANoe初始界面建立仿真节点在Simulation Setup窗口中新建2个节点，分别仿真HV和RSU轴 Ernulatba 耗uu口I \c-V2k/图6 建立仿真节点V2I数据库新建节点和设置节点发送的消息集打开Car2x Network Explorer后，在数据库里新建RSU和HV两个节点，并 设置RSU发送RSI消息，HV发送BSM消息 E? H 3h诵电會J O CS4B0D5.3_MtqEntAsqn be meuaqat far node:HVTx ma mags:0 Ba^lc5aF4tvMaE»qo 匚 I MipOah□ RcUiJSWHlnfornifltiQn□ s^AT□ ftOICiSilieSa 悒[■曲 E££3 促□就1||口嵌510匹j 3. Network nndcs■ _! H 甲丿赳「川淳徑 Ja鈕10血桃涌吓 乂 J> R5Uj Si r* me湖qe5 齐 Road5kfe[r/nmHtKin u 冋 N®530&5医 BaEESafatYM^mage 医 HapDdta曰 RnadSdel-irDrmzAiDn S SPAT回 RoadUdeSarecYMeuaoe豆 RjaadTrarTicSignfiChuck al | Um±mM 汕图7 V2I数据库新建节点和设置节点发送的消息集完善 HV发送的BSM消息内容• BSM消息内容的完善通过编辑HV的仿真场景来完成• HV的场景编辑包括HV行驶路线和HV行驶状态的编辑• HV的仿真场景通过Car2x Scenario Editor工具编辑，通过ScenarioManager工具加载至U CANoeCar2x Scenario Editor 工具Car2x Scenario Editor 工具在 CANoe 的 Tools功能页签下。

KBHome Ansly^sSjmu&tEnTest呼運令CANdb+- EditorCarls Network Exp brerCar2x Scensric EditorSecurity f^lanagerNetwork Tools□rsgnQfflcs Enviranme ntHardtvareTgdIs0證CAPL Debuager PanelFDX Edfcor* FlashBruiiVser T DesianerMoreLiy&ut电ILoina FilsConversion图8 场景编辑工具Car2x Scenario Editor 默认界面Car2x Sce nario Editor打开后，默认界面如下图EEfcYwt」0七 PLUo」eu ①OS xCN」eu6 HtuoESTR^wssg出、®出WSSJS-lfe*H»oze^^ssuoesffi莊UORSS1£!-i8px3■LmKMm *lsf 5壬K5 ifia ihKrb33-s-K-HUt.fs:IV .tl fc£41w>Tg曲迥世凶、軀4<£[畠«回怅图11新建Station加载HV场景在CANoe加载Car2x Seenario Editor编辑的HV场景。

HV场景通过 CANoe Environment功能页签下的Seenario Manager工具进行加载＞审"古• z羽區*FileHotth Angoss Srnulation Test OGgn&SiCF EnwrcKirnent Hardwaris Toot Layout扫耳暨 g n 声巒厨屬Symbol System SyirhDl Start CommunicatiDn C。