交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明.docx

伺服参数汇总和说明（橙色项为增加功能参数：序号功能码参 数 定 义参数范围参数属性参 数 说 明0 d 00当前速度反馈值（ipm 0〜8000只读 显示电机当前运行的反 馈转速默认显示状态1 d 01位置脉冲输入频率（kHz 0-500只读 位置方式运行时，显示指令脉冲输入频率2 d 02电机有效转矩率（％0〜3000只读显示电机有效转矩与额定 转矩比值的千分比3 d 03 滞留脉冲数（位置误差0〜9999只读 位置方 式运行时，显示电机运行的瞬时位置误差4 d 04电机转子位置（脉冲 0〜9999只读 显示电机一周内转子位置5 d 05 速度输入电压值（0.01V 0〜1000 只读 模拟量电压速度方式的输入电压值6 d 06 转矩输入电压值（0.01V 0〜1000 只读模拟量电压转矩方式的输入电压值7 d 07当前速度给定值（Tpm 0〜8000只读 显示电机当前的速度给 定值8*F 00控制模式0〜4调整参数0-外部速度给定方式，根据端口 CN2-16. 17输入的外部模拟量给定-10V〜十10V 信号确定电机运转速度大小和方向；1-内部速度给定方式，根据参数F33〜F3a的设 置和CN29CN2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向；2-位置方式，接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入；3-JOG运行方式，通 过设置参数F3b确定电机运转速度和按“上移”、“下移”键确定电机运转方向， CW,CCW寸动运转；4-转矩控制方式，根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-1 0V〜十10 V信号确定电机运转转矩大小和方向；9 F 01电机额定转速（ipm 0〜8000 10 F 02 电机极对数 1〜2011 F 03 额定转矩（x 0.1 Nm 0-50012 F 04 额定相电压（Volt 0-500 13 F 05额定相电流（x 10niA 0 〜3200 14 F 06 电机相电阻（x 0.1 G 0~16 15 F 07 电机相电感（x 0.1 niH 0 〜3200 16 F 08 转子惯量（x 0.1 Kgcm 20〜9000 只读参数伺服电机本体参数:出厂前，这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好，用户禁止调整。

17 F 09负载惯量比0〜300调整参数描述负载惯量的参数：负载惯量=尸09><电机转子惯量/1018 F 0A 编码器线数 0〜5000 19 F Ob 编码器角度偏移量0〜5000 只读参数电机反馈编码器参数「出厂前，参数已经根据所匹配伺服电机设置好，用户禁止 调整20 F 0c模拟量速度指令输入增益 0-700 21 F 0d 模拟量速度指令零漂调整 0〜200 调整参数外部速度给定方式（F00=0调整参数:FOe =0时,±10V对应于电机实际转速 =±F0c x[i0V+（F0d -100/2048] ipm; FOe = 1 时方向取反22 F 0e速度指令方向取反0〜1调整参数外部速度给定方式（F00=0:速度极性反相；位置脉冲方式（F00=2:方向电平取反;23 F OF 电子齿轮比分子 0〜9999 24 F 10 电子齿轮比分母0〜9999 调整参数位置方式电子齿轮比汆电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率xFOCTlOo FOfTIO的比例值要求介于1/100-100之间25 F 11速度前馈系数Kfp(% 0-120 调整参数位置方式速度前馈系数：参数F11越大，位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高，但位置环有可能不 稳定，容易超调或振荡。

号码参 数 定 义围属性参 数 说 明26 F 12 第一速度环比例增益Kps0〜3000调整参数速度环调节器第一比例增益参数：u数值越大•增益越高，速度响应越快U参数值的设定需根据负载情况确定，一般，负载惯量越大,设定值越大!u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下，参数的设定值尽可能大！27 F 13 第一速度环积分增益Kis0〜3000调整参数速度环调节器第一积分增益参数：u参数值越大，速度误差积分速度越快，速度环刚度越大I】参数值的设定需 根据具体负载情况确定，一般，负载惯量越大,设定值越小！u建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能大！28 F 14 速度环微分增益Kds 0〜3000 保留速度环调节器微分增益参数:29 F 15 电流环比例增益Kpc 0-2000 30 F 16 电流环积分增益Kic 0〜2000 只读参数电流环参数31 F 17 位置环比例Kpp 0〜9000 调整参数位置环调节器比例增益调节参数:I】参数值越大，增益越大，刚度越大U参数值的设定需根据负载情况确定U建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能大！32 F 18 位置环积分Kip 0〜1000 调整参数位置环调节器积分增益调节参数：u参数值越大，位置误差积分速度越快，位置环刚度越大。

I】参数值的设定需 根据负载情况确定33 F 19位置指令平滑滤波系数0〜9调整参数位置脉冲输入指令平滑滤波器系数：u当电子齿轮比较大（＞10或＜10或指令脉冲频率较低时，增大该参数值；u参数值越大,滤波时间常数越小34 F 1A 最大电流给定（xlO niA 0〜9000 只读 伺服驱动器输出最大电流限幅值35 F lb 第二速度环比例Kps2 0〜9000 36 F lc 第二速度环积分Kis2 0〜9000 调整参数第二速度环调节器调节参数主要用于零速增益调整37 F Id 位置误差限定范围（位置反馈脉冲数0〜9999调整参数位置误差过大报警判断值参数：位置方式（F00=2下,当位置偏差计数器的计数值超过设定值时，伺服驱动器将出 现位置超差报警“ PE” o38 F 1E 零速判定阈值（ipm 0-500 调整参数u外部速度方式（F00=0,当电机转速低于此设定值时，将当前速度指令设置为0, 同时零速信号（CN2-5,21输出有效u内部速度或位置方式（F00=l,2,当电机转速低于此设定值时，且Flf=l时，零 速信号（CN2-5,21输出有效39 F 1F机械制动器使能信号输出/零速信号输出选择0〜1调整参数0：制动信号输出I：零速信号输出40 F 20位置前馈滤波时间常数1〜1024调整参数位置方式前馈滤波器时间常数：U当速度前馈系数（F11不为零时，调节此参数，可控制速度的超调、失调；u参数值越大,滤波时间常数越小。

41 F 21转矩指令滤波时间常数1〜1024调整参数转矩指令滤波器时间常数「调整此参数可减少转矩谐振;参数值越大，滤波时间 常数越小42F 22混合控制方式切换使能0〜6调整参数混合控制模式方式选择：CN2-24状态F22值断开（第一方式闭合（第二方式0单方式控制（参见F00 单方式 控制（参见F00 1位置方式（方式2外部速度方式（方式0 2位置方式（方式2内部速度方式（方式1 3位置方式（方式2转矩控制方式（方式4 4 内部速度方式（方式1外部速度方式（方式o 5内部速度方式（方式1转矩控 制方式（方式46外部速度方式（方式0转矩控制方式（方式442 F 23 位置定位到达的偏差设定值 0-500 调整参数位置方式时，当位置偏差计数器的数值小于或等于F23设定值时,输出位置到达 信号43 F 24 速度到达设定值 0〜8000 调整参数速度方式时,当电机反馈速度大于或等于F24设定值时,输出速度到达信号44 F 25 正转反转限位功能使能 0〜1调整参数0:正转（CCW反转（CW限位功能无效；L正转（CCW反转（CW限位功能有效；45 F 26 模拟量转矩输入增益（0.1V 10〜100 调整定义模拟量转矩 输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关系:即参数F29定义的最大转矩所对应 的模拟量电压值。

46 F 27模拟量转矩指令零漂调整0〜200调整对模拟量转矩输入 的零偏补偿量（零补偿量设置值为：100o47 F 28转矩指令方向取反0〜1调整模拟量转矩指令输入方向取反:①对模拟量转矩输入的极性反向;② 设置为0时，模拟量转矩指令为正时，转矩方向为CCW;设置为1时，模 拟量转矩指令为正时，转矩方向为CWO48 F 29转矩控制方式最大转矩（％ 0-300调整定义模拟量输入转矩和电机额定转矩之间的对应关系#莫拟量转矩输入的最大值相对于电机额定转 矩F03的百分数值49 F 2a转矩限制使能0〜2调整0:转矩限制功能无效；1：内部转矩限制有效、限制值参见参数F2SF2C；2：内部、外部转矩限制均有效，外部转矩限制值由外部转矩模拟量输入及参数 F26,F27,F29的设置确定,最终的转矩限制值为内部、外部两数值间的最小值50 F 2b 正转（CCW转矩限制0〜300 调整定义转矩限制值和电机 额定转矩之间的对应关系:转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值°51 F 2c反转（CW转矩限制0-300 调整定义转矩限制值和电机额 定转矩之间的对应关系:转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。

52 F 2d 速度环第一、第二增益切换的分界点速度值0〜1000调整参数通常在大惯量负载情况下设置此参数；54F 2e脉冲输入方式选择1〜6调整位置方式指令脉冲串输入方式选择：L单脉冲串正逻辑2单脉冲串负逻辑;3「双脉冲串正逻辑4双脉冲串负逻辑；5:正交脉冲正逻辑6正交脉冲负逻辑55F 2f电机反馈输出分频系数 H255调整 电机反馈编码器信号输出分频比值56 F 30加速时间（ms 0〜2500 调整速度方式电机从Oipm到 lOOOrpm的加速时间57 F 31减速时间（ms 0〜2500 调整速度方式, 电机从lOOOrpm到Oipm的减速时间58 F 32 S型加/减速时间（ms 0-500 调整速度方式下,S型加/减速段时间59 F 33 内部速度lapm 0〜8000 调整 ①定义内部速度方式（F00=l 第一段内部速度大小；②定义转矩方式（F00=4第一内部速度限制值；60 F 34内部速度1方向0〜1调整定义第一段内部速度方向0电机正转（CW ;1-电机反转（CCW61 F 35 内部速度2（［pm 0〜8000 调整 ①定义内部速度方式（F00=l第二段内部速度大小；②定义转矩方式（F00=4第二内部速度限制值；62 F 36内部速度2方向0〜1调整定义第二段内部速度方向。

0-电机正转（CW ;1-电机反转（CCW63 F 37内部速度3（ipm 0〜7000 调整 ①定义内部速度方式（F00=l 第三段内部速度大小；②定义转矩方式（F00=4第三内部速度限制值；64 F 38内部速度3方向0〜1调整定义第三段内部速度方向0-电机正转（CW ;1-电机反转（CCW65 F 39 内部速度4（ipm 0〜7000 调整 ①定义内部速度方式（F00=l 第四段内部速度大小；②定义转矩方式（F00=4第四内部速度限制值；66 F 3a内部速度4方向0〜1调整定义第四段内部速度方向0-电机正转（CW ;1-电机反转（CCW67 F 3b JOG速度设定（ipm 0-500 调整 JOG方式（F00=。