四轴飞行器飞行原理.docx

形式如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针 旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的 反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机 2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩四旋翼飞行器在空间共 有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都 可以通过调节不同电机的转速来实现其基本运动状态分别是：（1） 垂直运动；（2） 俯仰运动；⑶滚转运动；⑷偏航运动；（5） 前后运动；（6） 侧向运动；在控制飞行器飞行时，有如下技术难点：首先，在飞行过程中它不仅受到各种物理效应的作用，还很容易受到气流等 外部环境的干扰，很难获得其准确的性能参数其次，微型四旋翼无人飞行器是一个具有六个自由度，而只有四个控制输入 的欠驱动系统它具有多变量、非线性、强耦合和干扰敏感的特性，使得飞行控 制系统的设计变得非常困难再次，利用陀螺进行物体姿态检测需要进行累计误差的消除，怎样建立误差 模型和通过组合导航修正累积误差是一个工程难题这三个问题解决成功与否， 是实现微型四旋翼无人飞行器自主飞行控制的关键，具有非常重要的研究价值。

下面将逐个说明飞行器的各种飞行姿态：垂直运动——在图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩, 当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足 以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机 的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运 动当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保 持悬停状态保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键俯仰运动——在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、 电机4的转速保持不变为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩 及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等由于旋翼1的升力上 升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示）， 同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动滚转运动——与图b的原理相同，在图c中，改变电机2和电机4的转速， 保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正向和反向），实现 飞行器的滚转运动偏航运动一一四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。

旋 翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭 矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的来年各个旋翼转 动方向相同反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼 产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同 时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动在图d中，当电机1和电机3 的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大 于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动, 实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反前后运动 要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面 内对飞行器施加一定的力在图e中，增加电机3转速，使拉力增大，相应减小 电机1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持 平衡按图b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水 平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动向后飞行与向前飞行正好相反当然 在图b图c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平 运动侧向运动——在图f中，由于结构对称，所以侧向飞行的工作原理与前后运 动完全一样。