舵机转舵机构和遥控系统.ppt

发发发发信信信信器器器器受受受受动动动动器器器器遥控系统遥控系统遥控系统遥控系统　　　　舵舵舵舵叶叶叶叶转转转转舵舵舵舵油油油油缸缸缸缸液压舵机液压舵机液压舵机液压舵机转舵机构转舵机构转舵机构转舵机构转舵装置转舵装置§ §9 9 9 9——3 3 3 3 液压舵机的转舵机构液压舵机的转舵机构液压舵机的转舵机构液压舵机的转舵机构 转舵机构作用：转舵机构作用：转舵机构作用：转舵机构作用：用来将油泵供给的液压能变为转动舵杆的机用来将油泵供给的液压能变为转动舵杆的机用来将油泵供给的液压能变为转动舵杆的机用来将油泵供给的液压能变为转动舵杆的机械能，以推动舵叶偏转械能，以推动舵叶偏转械能，以推动舵叶偏转械能，以推动舵叶偏转 转舵机构分类：转舵机构分类：转舵机构分类：转舵机构分类：（根据动作方式的不同分）（根据动作方式的不同分）（根据动作方式的不同分）（根据动作方式的不同分）往复式往复式往复式往复式回转式回转式回转式回转式拨叉式拨叉式拨叉式拨叉式滚轮式滚轮式滚轮式滚轮式摆缸式摆缸式摆缸式摆缸式十字头式十字头式十字头式十字头式转转转转舵舵舵舵机机机机构构构构 一、一、一、一、 十字头式转舵机构十字头式转舵机构十字头式转舵机构十字头式转舵机构（动画）（动画）（动画）（动画） 结构：结构：结构：结构：主要由转舵油缸、插入油缸中的撞杆以及与舵柄相连接主要由转舵油缸、插入油缸中的撞杆以及与舵柄相连接主要由转舵油缸、插入油缸中的撞杆以及与舵柄相连接主要由转舵油缸、插入油缸中的撞杆以及与舵柄相连接的十字形滑动接头等组成。

的十字形滑动接头等组成的十字形滑动接头等组成的十字形滑动接头等组成工作原理：工作原理：工作原理：工作原理：见右图及后图见右图及后图见右图及后图见右图及后图 四缸转舵机构（也称四撞杆转舵机构）如下所示：四缸转舵机构（也称四撞杆转舵机构）如下所示：四缸转舵机构（也称四撞杆转舵机构）如下所示：四缸转舵机构（也称四撞杆转舵机构）如下所示： 十字头式转舵机构的受力分析：十字头式转舵机构的受力分析：十字头式转舵机构的受力分析：十字头式转舵机构的受力分析：如图所示如图所示如图所示如图所示液压对舵柄产生作用力液压对舵柄产生作用力液压对舵柄产生作用力液压对舵柄产生作用力 ：：：：Q = P/Q = P/cosαcosα=(πD=(πD2 2p p)/(4 )/(4 cosαcosα) )产生的转舵力矩产生的转舵力矩产生的转舵力矩产生的转舵力矩MM：：：： MM = = z z Q Rη Q Rηm m = z · (= z · (P P / cosα·R/ cosα·R0 0 )/( )/( cosαcosα· · η ηmm) ) MM =πDπD2 2 z p z p R R0 0 η ηmm / / （（（（4 cos4 cos2 2α α）））） 　　结论结论结论结论1 1 1 1：：：：滑式转舵机构所能产生的转舵力矩滑式转舵机构所能产生的转舵力矩滑式转舵机构所能产生的转舵力矩滑式转舵机构所能产生的转舵力矩M M M M 随舵角随舵角随舵角随舵角αααα的的的的增大而增大，与舵的水动力矩的变化趋势相适应。

增大而增大，与舵的水动力矩的变化趋势相适应增大而增大，与舵的水动力矩的变化趋势相适应增大而增大，与舵的水动力矩的变化趋势相适应 结论结论结论结论2 2 2 2：：：：十字头式转舵机构的工作油压不会因十字头式转舵机构的工作油压不会因十字头式转舵机构的工作油压不会因十字头式转舵机构的工作油压不会因αααα的增大而急剧的增大而急剧的增大而急剧的增大而急剧增加 因为：因为：因为：因为： p p p p = 4 M= 4 M= 4 M= 4 M coscos2 2α/ πDα/ πD2 2 z z R R0 0 η ηmm M↑→ M↑→ M↑→ M↑→ coscos2 2α↓α↓ 结论结论结论结论3 3 3 3：：：：撞杆有侧推力需撞杆有侧推力需撞杆有侧推力需撞杆有侧推力需要转舵扭矩很大的场合应有要转舵扭矩很大的场合应有要转舵扭矩很大的场合应有要转舵扭矩很大的场合应有可靠地平衡撞杆所受的侧推可靠地平衡撞杆所受的侧推可靠地平衡撞杆所受的侧推可靠地平衡撞杆所受的侧推力装置（导板）。

力装置（导板）力装置（导板）力装置（导板） 十字头式转舵机构的特点：十字头式转舵机构的特点：十字头式转舵机构的特点：十字头式转舵机构的特点： 1 1 1 1））））扭矩特性良好，承载能力较大，能可靠地平衡撞杆扭矩特性良好，承载能力较大，能可靠地平衡撞杆扭矩特性良好，承载能力较大，能可靠地平衡撞杆扭矩特性良好，承载能力较大，能可靠地平衡撞杆所受的侧推力，可用于转舵扭矩很大的场合所受的侧推力，可用于转舵扭矩很大的场合所受的侧推力，可用于转舵扭矩很大的场合所受的侧推力，可用于转舵扭矩很大的场合 2 2 2 2））））撞撞撞撞杆杆杆杆和和和和油油油油缸缸缸缸间间间间的的的的密密密密封封封封大大大大都都都都采采采采用用用用V V V V型型型型密密密密封封封封圈圈圈圈密密密密封封封封圈圈圈圈工工工工作作作作油油油油压压压压越越越越高高高高撑撑撑撑开开开开越越越越大大大大，，，，从从从从而而而而更更更更加加加加贴贴贴贴紧紧紧紧密密密密封封封封面面面面，，，，故故故故密密密密封封封封可可可可靠靠靠靠，，，，磨磨磨磨损损损损后后后后还还还还具具具具有有有有自自自自动动动动补补补补偿偿偿偿能能能能力力力力。

此此此此外外外外，，，，密密密密封封封封泄泄泄泄漏漏漏漏时时时时较较较较易易易易发发发发现现现现，，，，更换也较方便更换也较方便更换也较方便更换也较方便 3 3 3 3））））油油油油缸缸缸缸内内内内壁壁壁壁除除除除靠靠靠靠近近近近密密密密封封封封端端端端的的的的一一一一小小小小段段段段外外外外，，，，都都都都不不不不与与与与拉拉拉拉杆杆杆杆接接接接触，故可不经加工或仅作粗略加工触，故可不经加工或仅作粗略加工触，故可不经加工或仅作粗略加工触，故可不经加工或仅作粗略加工 4 4 4 4））））油缸为单作用，必须成对工作，故尺寸、重量较大油缸为单作用，必须成对工作，故尺寸、重量较大油缸为单作用，必须成对工作，故尺寸、重量较大油缸为单作用，必须成对工作，故尺寸、重量较大而且撞杯中心线通常都按垂直于船舶尾线方向布置，故舵而且撞杯中心线通常都按垂直于船舶尾线方向布置，故舵而且撞杯中心线通常都按垂直于船舶尾线方向布置，故舵而且撞杯中心线通常都按垂直于船舶尾线方向布置，故舵机室也需要较大的宽度机室也需要较大的宽度机室也需要较大的宽度机室也需要较大的宽度 二、二、二、二、 拨叉式转舵机构拨叉式转舵机构拨叉式转舵机构拨叉式转舵机构（动画）（动画）（动画）（动画） 受力分析：受力分析：受力分析：受力分析：与十字头式转舵机构相同。

与十字头式转舵机构相同与十字头式转舵机构相同与十字头式转舵机构相同 拨叉式转舵机构特点：拨叉式转舵机构特点：拨叉式转舵机构特点：拨叉式转舵机构特点：侧推力可直接由撞杆本身承受而无需导侧推力可直接由撞杆本身承受而无需导侧推力可直接由撞杆本身承受而无需导侧推力可直接由撞杆本身承受而无需导板撞杆轴线至舵杆轴间的距离板撞杆轴线至舵杆轴间的距离板撞杆轴线至舵杆轴间的距离板撞杆轴线至舵杆轴间的距离R R R R0 0 0 0可缩减可缩减可缩减可缩减26%26%26%26%，撞杆的最大行程，撞杆的最大行程，撞杆的最大行程，撞杆的最大行程因而得以减小在公称转舵扭矩和最大工作油压相同的情况下，因而得以减小在公称转舵扭矩和最大工作油压相同的情况下，因而得以减小在公称转舵扭矩和最大工作油压相同的情况下，因而得以减小在公称转舵扭矩和最大工作油压相同的情况下，拨叉式的占地面积可比十字头式减少拨叉式的占地面积可比十字头式减少拨叉式的占地面积可比十字头式减少拨叉式的占地面积可比十字头式减少10~ 15%10~ 15%10~ 15%10~ 15%，重量亦相应减轻，重量亦相应减轻，重量亦相应减轻，重量亦相应减轻10%10%10%10%。

但公称转舵扭矩较大时仍以采用十字头式为宜但公称转舵扭矩较大时仍以采用十字头式为宜但公称转舵扭矩较大时仍以采用十字头式为宜但公称转舵扭矩较大时仍以采用十字头式为宜 三、三、三、三、 滚轮式转舵机构滚轮式转舵机构滚轮式转舵机构滚轮式转舵机构 （动画）（动画）（动画）（动画） 受力分析：受力分析：受力分析：受力分析： 液压液压液压液压对舵柄产生作用力：对舵柄产生作用力：对舵柄产生作用力：对舵柄产生作用力： Q = P Q = P cosαcosα=π D=π D2 2p p cosα/4cosα/4 转舵扭矩：转舵扭矩：转舵扭矩：转舵扭矩： M= M= z z Q R Q R0 0η ηmm = π D= π D2 2 z p z p R R0 0η ηmm cosα/4cosα/4 结论：结论：结论：结论：随着随着随着随着αααα的增大，这种的增大，这种的增大，这种的增大，这种机构的工作油压比滑式机构增机构的工作油压比滑式机构增机构的工作油压比滑式机构增机构的工作油压比滑式机构增加得快。

加得快 滚轮式转舵机构的特点：滚轮式转舵机构的特点：滚轮式转舵机构的特点：滚轮式转舵机构的特点： l l l l））））工工工工作作作作时时时时无无无无侧侧侧侧推推推推力力力力，，，，故故故故整整整整个个个个机机机机构构构构结结结结构构构构简简简简单单单单，，，，加加加加工工工工容容容容易易易易，，，，安安安安装装装装、、、、拆修都较方便拆修都较方便拆修都较方便拆修都较方便 2 2 2 2））））提高了布置上的灵活性提高了布置上的灵活性提高了布置上的灵活性提高了布置上的灵活性 3 3 3 3））））滚滚滚滚轮轮轮轮与与与与撞撞撞撞杆杆杆杆间间间间的的的的磨磨磨磨损损损损可可可可自自自自动动动动进进进进行行行行补补补补偿偿偿偿，，，，不不不不会会会会因因因因接接接接头头头头磨磨磨磨损损损损、、、、间隙增大而产生撞击间隙增大而产生撞击间隙增大而产生撞击间隙增大而产生撞击 4 4 4 4））））扭矩特性差，故而限制了它在大扭矩舵机中的应用扭矩特性差，故而限制了它在大扭矩舵机中的应用扭矩特性差，故而限制了它在大扭矩舵机中的应用。

扭矩特性差，故而限制了它在大扭矩舵机中的应用 5 5 5 5））））当舵叶在负扭矩作用下转动时或者在稳舵时油路锁闭不严，当舵叶在负扭矩作用下转动时或者在稳舵时油路锁闭不严，当舵叶在负扭矩作用下转动时或者在稳舵时油路锁闭不严，当舵叶在负扭矩作用下转动时或者在稳舵时油路锁闭不严，则滚轮就有可能与某侧撞杆脱开而导致敲击因此，在某些滚轮则滚轮就有可能与某侧撞杆脱开而导致敲击因此，在某些滚轮则滚轮就有可能与某侧撞杆脱开而导致敲击因此，在某些滚轮则滚轮就有可能与某侧撞杆脱开而导致敲击因此，在某些滚轮式机构中，在滚轮与拉杆的端部之间还增设了板簧拉紧机构式机构中，在滚轮与拉杆的端部之间还增设了板簧拉紧机构式机构中，在滚轮与拉杆的端部之间还增设了板簧拉紧机构式机构中，在滚轮与拉杆的端部之间还增设了板簧拉紧机构 四、四、四、四、 摆缸式转舵机构摆缸式转舵机构摆缸式转舵机构摆缸式转舵机构 （（（（动画）动画）动画）动画） 主要结构：主要结构：主要结构：主要结构：采用了与支架相铰接的两摆动式油缸和双作用的采用了与支架相铰接的两摆动式油缸和双作用的采用了与支架相铰接的两摆动式油缸和双作用的采用了与支架相铰接的两摆动式油缸和双作用的活塞。

油缸两端的油管必须采用有挠性的高压软管油缸两端的油管必须采用有挠性的高压软管油缸两端的油管必须采用有挠性的高压软管油缸两端的油管必须采用有挠性的高压软管  摆缸式机构的转舵扭矩：摆缸式机构的转舵扭矩：摆缸式机构的转舵扭矩：摆缸式机构的转舵扭矩：转舵时，油缸摆角转舵时，油缸摆角转舵时，油缸摆角转舵时，油缸摆角ββββ（（（（即任意即任意即任意即任意舵角时油缸中心线与中舵时舵柄的垂直线间的夹角）将随油舵角时油缸中心线与中舵时舵柄的垂直线间的夹角）将随油舵角时油缸中心线与中舵时舵柄的垂直线间的夹角）将随油舵角时油缸中心线与中舵时舵柄的垂直线间的夹角）将随油缸的安装角（即中舵时的油缸摆角）和舵转角缸的安装角（即中舵时的油缸摆角）和舵转角缸的安装角（即中舵时的油缸摆角）和舵转角缸的安装角（即中舵时的油缸摆角）和舵转角αααα而变一般而变一般而变一般而变一般常使中舵时常使中舵时常使中舵时常使中舵时ββββ为最大，而最大舵角时为最大，而最大舵角时为最大，而最大舵角时为最大，而最大舵角时ββββ为零或接近于零但为零或接近于零但为零或接近于零但为零或接近于零但不论舵角不论舵角不论舵角不论舵角αααα如何，如何，如何，如何， ββββ角总是很小，如果将其忽略不计，则角总是很小，如果将其忽略不计，则角总是很小，如果将其忽略不计，则角总是很小，如果将其忽略不计，则摆缸式与滚轮式的转舵扭矩基本相同。

摆缸式与滚轮式的转舵扭矩基本相同摆缸式与滚轮式的转舵扭矩基本相同摆缸式与滚轮式的转舵扭矩基本相同 摆缸式机构转舵的特点：摆缸式机构转舵的特点：摆缸式机构转舵的特点：摆缸式机构转舵的特点： 1 1 1 1））））用用用用双双双双作作作作用用用用活活活活塞塞塞塞代代代代替替替替了了了了单单单单作作作作用用用用的的的的撞撞撞撞杆杆杆杆，，，，提提提提高高高高了了了了油油油油缸缸缸缸的的的的利利利利用用用用率率率率，，，，减小外形尺寸和重量减小外形尺寸和重量减小外形尺寸和重量减小外形尺寸和重量 2 2 2 2））））结构简单，安装较方便结构简单，安装较方便结构简单，安装较方便结构简单，安装较方便 3 3 3 3））））由由由由于于于于采采采采用用用用了了了了双双双双作作作作用用用用活活活活塞塞塞塞，，，，对对对对油油油油缸缸缸缸内内内内表表表表面面面面的的的的加加加加工工工工精精精精度度度度、、、、活活活活塞塞塞塞杆与油缸的同轴度、以及活塞与油缸间的密封等都有较高的要求杆与油缸的同轴度、以及活塞与油缸间的密封等都有较高的要求杆与油缸的同轴度、以及活塞与油缸间的密封等都有较高的要求。

杆与油缸的同轴度、以及活塞与油缸间的密封等都有较高的要求 4 4 4 4））））活活活活塞塞塞塞密密密密封封封封较较较较差差差差运运运运行行行行的的的的经经经经济济济济性性性性低低低低；；；；检检检检查查查查和和和和更更更更换换换换密密密密封封封封件件件件又又又又不不不不如如如如撞杆式方便；当铰接处磨损较大时，工作中也会出现撞击撞杆式方便；当铰接处磨损较大时，工作中也会出现撞击撞杆式方便；当铰接处磨损较大时，工作中也会出现撞击撞杆式方便；当铰接处磨损较大时，工作中也会出现撞击 5 5 5 5））））理理理理论论论论排排排排油油油油量量量量和和和和进进进进油油油油量量量量严严严严格格格格说说说说来来来来并并并并不不不不完完完完全全全全相相相相等等等等，，，，如如如如果果果果使使使使用用用用奇奇奇奇数数数数的的的的双双双双作作作作用用用用活活活活塞塞塞塞式式式式油油油油缸缸缸缸（（（（在在在在应应应应急急急急情情情情况况况况下下下下））））则则则则相相相相差差差差更更更更为为为为明明明明显显显显，，，，所所所所以以以以在油路中必须采取容积补偿措施。

在油路中必须采取容积补偿措施在油路中必须采取容积补偿措施在油路中必须采取容积补偿措施 6 6 6 6））））扭矩特性不佳（与滚轮式类同），应用于功率不大的舵机扭矩特性不佳（与滚轮式类同），应用于功率不大的舵机扭矩特性不佳（与滚轮式类同），应用于功率不大的舵机扭矩特性不佳（与滚轮式类同），应用于功率不大的舵机受力分析：受力分析：受力分析：受力分析：转舵扭矩转舵扭矩转舵扭矩转舵扭矩：：：： M= M= z z p p A RA R0 0η ηmm 结论：结论：结论：结论：转叶式机构所能产生的转转叶式机构所能产生的转转叶式机构所能产生的转转叶式机构所能产生的转舵扭矩与舵角无关，其扭矩特性在舵扭矩与舵角无关，其扭矩特性在舵扭矩与舵角无关，其扭矩特性在舵扭矩与舵角无关，其扭矩特性在坐标图上是一条与横坐标平行的直坐标图上是一条与横坐标平行的直坐标图上是一条与横坐标平行的直坐标图上是一条与横坐标平行的直线五、回转式转舵机构五、回转式转舵机构五、回转式转舵机构五、回转式转舵机构（动画）（动画）（动画）（动画） 图示为图示为AEG型转叶式油缸型转叶式油缸及密封装置。

及密封装置回转式转舵机构特点：回转式转舵机构特点：回转式转舵机构特点：回转式转舵机构特点： 1 1 1 1））））占地面积小，重量轻，占地面积小，重量轻，占地面积小，重量轻，占地面积小，重量轻，安装方便；安装方便；安装方便；安装方便； 2 2 2 2））））无需外部润滑，管理无需外部润滑，管理无需外部润滑，管理无需外部润滑，管理简便，且转舵时舵杆不受侧简便，且转舵时舵杆不受侧简便，且转舵时舵杆不受侧简便，且转舵时舵杆不受侧推力，可减轻舵承磨损；推力，可减轻舵承磨损；推力，可减轻舵承磨损；推力，可减轻舵承磨损； 3 3 3 3））））钮矩特性不如滑式，钮矩特性不如滑式，钮矩特性不如滑式，钮矩特性不如滑式，但比滚轮式和摆缸式好；但比滚轮式和摆缸式好；但比滚轮式和摆缸式好；但比滚轮式和摆缸式好； 4 4 4 4））））内泄露部位较多，密内泄露部位较多，密内泄露部位较多，密内泄露部位较多，密封不如往复式容易解决，容封不如往复式容易解决，容封不如往复式容易解决，容封不如往复式容易解决，容积效率较低，油压较高时更积效率较低，油压较高时更积效率较低，油压较高时更积效率较低，油压较高时更为突出。

为突出§ §9-4 9-4 9-4 9-4 液压舵机的遥控系统液压舵机的遥控系统液压舵机的遥控系统液压舵机的遥控系统 现代船舶的舵机，一般都同时装有可由驾驶台遥控的随动操现代船舶的舵机，一般都同时装有可由驾驶台遥控的随动操现代船舶的舵机，一般都同时装有可由驾驶台遥控的随动操现代船舶的舵机，一般都同时装有可由驾驶台遥控的随动操舵系统和自动操舵系统此外，一般还同时设有单动（非随动）舵系统和自动操舵系统此外，一般还同时设有单动（非随动）舵系统和自动操舵系统此外，一般还同时设有单动（非随动）舵系统和自动操舵系统此外，一般还同时设有单动（非随动）操舵系统操舵系统操舵系统操舵系统 遥控系统分类：遥控系统分类：遥控系统分类：遥控系统分类： 按操舵控制方法分：按操舵控制方法分：按操舵控制方法分：按操舵控制方法分： 随动操舵系统；随动操舵系统；随动操舵系统；随动操舵系统； 自动操舵系统；自动操舵系统；自动操舵系统；自动操舵系统； 单动（非随动）操舵系统单动（非随动）操舵系统。

单动（非随动）操舵系统单动（非随动）操舵系统 按传递操舵信号方法分：按传递操舵信号方法分：按传递操舵信号方法分：按传递操舵信号方法分：机械式、液压式、电气式和电液式机械式、液压式、电气式和电液式机械式、液压式、电气式和电液式机械式、液压式、电气式和电液式 现代船舶大都采用电气式或电液式遥控系统现代船舶大都采用电气式或电液式遥控系统现代船舶大都采用电气式或电液式遥控系统现代船舶大都采用电气式或电液式遥控系统  随动操舵系统：随动操舵系统：随动操舵系统：随动操舵系统：是指在操舵者发出舵角指令后，不仅可使是指在操舵者发出舵角指令后，不仅可使是指在操舵者发出舵角指令后，不仅可使是指在操舵者发出舵角指令后，不仅可使舵按指定方向转动，而且在舵转到指令舵角后还能自动停止舵按指定方向转动，而且在舵转到指令舵角后还能自动停止舵按指定方向转动，而且在舵转到指令舵角后还能自动停止舵按指定方向转动，而且在舵转到指令舵角后还能自动停止操舵的系统操舵的系统操舵的系统操舵的系统 自动操舵系统：自动操舵系统：自动操舵系统：自动操舵系统：是在船舶长时间沿指定航向航行时使用，是在船舶长时间沿指定航向航行时使用，是在船舶长时间沿指定航向航行时使用，是在船舶长时间沿指定航向航行时使用，它能在船舶因风、流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时，它能在船舶因风、流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时，它能在船舶因风、流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时，它能在船舶因风、流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时，靠罗经测知并自动发出信号，使操舵装置改变舵角，以使船靠罗经测知并自动发出信号，使操舵装置改变舵角，以使船靠罗经测知并自动发出信号，使操舵装置改变舵角，以使船靠罗经测知并自动发出信号，使操舵装置改变舵角，以使船舶能够自动地保持既定的航向。

舶能够自动地保持既定的航向舶能够自动地保持既定的航向舶能够自动地保持既定的航向 单动（单动（单动（单动（非随动）操舵系统：非随动）操舵系统：非随动）操舵系统：非随动）操舵系统：只能控制舵机的起停和转舵方只能控制舵机的起停和转舵方只能控制舵机的起停和转舵方只能控制舵机的起停和转舵方向，当舵转至所需要的舵角时，操舵者必须再次发出停止转向，当舵转至所需要的舵角时，操舵者必须再次发出停止转向，当舵转至所需要的舵角时，操舵者必须再次发出停止转向，当舵转至所需要的舵角时，操舵者必须再次发出停止转舵的信号，才能使舵停转通常既可设在驾驶台，也可在舵舵的信号，才能使舵停转通常既可设在驾驶台，也可在舵舵的信号，才能使舵停转通常既可设在驾驶台，也可在舵舵的信号，才能使舵停转通常既可设在驾驶台，也可在舵机室操纵，以备应急操舵或检修、调试舵机之用机室操纵，以备应急操舵或检修、调试舵机之用机室操纵，以备应急操舵或检修、调试舵机之用机室操纵，以备应急操舵或检修、调试舵机之用随动舵、自动舵和非随动（单动）舵控制框图如下所示：随动舵、自动舵和非随动（单动）舵控制框图如下所示： 一、伺服电机式舵机遥控系统一、伺服电机式舵机遥控系统一、伺服电机式舵机遥控系统一、伺服电机式舵机遥控系统 1.1.1.1.直流伺服电机式舵机遥控系统直流伺服电机式舵机遥控系统直流伺服电机式舵机遥控系统直流伺服电机式舵机遥控系统（（（（ 属属属属电气式，电气式，电气式，电气式，见动画见动画见动画见动画 ））））2.2.2.2.交流伺服电机式舵机遥控系统交流伺服电机式舵机遥控系统交流伺服电机式舵机遥控系统交流伺服电机式舵机遥控系统（力矩马达式，属（力矩马达式，属（力矩马达式，属（力矩马达式，属电液式电液式电液式电液式）））） 力矩马达式：力矩马达式：力矩马达式：力矩马达式：舵机遥控系统的控制电路采用了无触点控制，舵机遥控系统的控制电路采用了无触点控制，舵机遥控系统的控制电路采用了无触点控制，舵机遥控系统的控制电路采用了无触点控制，并取消了浮动杆追随结构。

并取消了浮动杆追随结构并取消了浮动杆追随结构并取消了浮动杆追随结构见下图）（见下图）（见下图）（见下图）二、伺服油缸式舵机遥控系统二、伺服油缸式舵机遥控系统二、伺服油缸式舵机遥控系统二、伺服油缸式舵机遥控系统 （属电液式）（属电液式）（属电液式）（属电液式） 伺服油缸式舵机遥控系统：伺服油缸式舵机遥控系统：伺服油缸式舵机遥控系统：伺服油缸式舵机遥控系统：（动画）（动画）（动画）（动画）泵控型舵机液压系统泵控型舵机液压系统泵控型舵机液压系统泵控型舵机液压系统。