六轴无人机飞行培训.docx

一、 六轴多旋翼飞行器系统组成（4课时）六轴多旋翼飞行器主要由机架、飞控、螺旋桨、锂电池、电调、电机等组成机架：机架是六轴多旋翼飞行器的基础平台，电机、飞控、电调等设备都需要直接安装 到上面除基本的满足强度、刚度、重量轻等要求外，其功能还包括：①提供安装接口，如 安装电机的固定位置②可折叠，四个轴臂和支架都是可以松开螺杆并折叠，方便装车运输飞控：飞控是六轴多旋翼飞行器的核心，本机使用的是大疆的WOOKONG-M飞控，包含主 控板、IMU、GPS指南针功能有：①在没有控制的情况下，WOOKONG-M飞控可以使其自主平 衡飞行和定位悬停飞行②人为遥控或者自主控制的信号，控制六个电调的输出，进而调整 螺旋桨的转速，来调节飞行器的起飞、悬停、俯仰、滚转、偏航、降落等机动电调：电调全称电子调速器，英文electronic speed controller，简称ESC针对电机 不同，可分为有刷电调和无刷电调它根据控制信号调节电动机的转速航空模型就是通过 遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿态和动作电机：本机选择无刷电机作为飞行的动力无刷电机具有寿命长、噪音小、可控性强等 优点锂电池提供的是直流电，电子调速器将其变成三相交流电，遥控器或飞控发出控制信 号，控制电机的转速，实现对飞机飞行的控制。

螺旋桨：螺旋桨是为飞行器提供升力的唯一部件，其选择和电机KV值相关一般KV 值较大的电机选择高速桨，KV值较小的选择低速桨螺旋桨一般为木质、塑料、碳纤维等， 根据飞行器的参数要求选择二、 安装、调参、指南针校准（6课时）正确安装是飞行器安全飞行的前提，安装时务必详读WOOKONG-M飞控用户手册，按照上 面的要求进行安装，下图是WOOKONG-M飞控用户手册中安装说明图按照WOOKONG-M飞控用户手册进行调参和指南针校准谄根据下囹安装所有部件田接姗嗨的飞行器上.井目正嵋波行竖"诵通过附■录的湍口说明,了解系暗 蚀口05«肪性）GPS与摘南甜赚•壕首先曲a使用环专向竞瞄股组裴gpe心.，先史夏贤玄授琛行器的中心盘上，棉MGP5固必E*如 踽密上［舸使月内PS箔3M般爆回隹］.GP5舛于窟动 干机虢专.岛以更收架置于至少远落尊匝笑上口.酷^姓，1 '樗有E服记的一面乖上，的诀蹈飞行器的丘削方.・G花与指座铲岐埃为磕性酬皆设备，虫运遭用荷兵他 电子没溶.虬果扭不德定GP湍而打厦块时返简鲫牛 业白闰有建住,可使却童而T炭敏瞄JiSL西.果哈也 .电臼己的GPS立阳抨.曲认该吁无津性，IMU・】MLF型野养吐飞行嚣■心位宝安 轰.这里31动相湖2小.・IHU上柄石皓头的一面朝上,按快 的鼐安符瓦 g 问飞有定的正因/IE 后/IE5/Eti方向.・imli可与珥身绽持平行,可用*面 毁固定.Ch满必剧置安美mu咪如ar坦疏u上的我奥孔，政 保持其陌怪、淮沿.1谡斐篇检资瓯面股.梢保1MU 基牢固.聊□咬现不靖享、稀虬国控蹴m・达蛰只Jftife度方林 例-91先在爵的理控 筮上设置好横温.« 1D ，油门.CH雌制 iaa..选择f m位 开美mil作为控刮 模式开关，解后窝摆 次冉连根却王拦裾应■樱整烦林(FUtate,'Hflsc]Fiona 5-0U3JS-Blb£・主拴黑时安装没有方宦差疫.iftSSiam 置安装以使屎少电汨延妖能的使用.流南保 主控骊貌源口都不螂把，方受帛蔑.・三园洗口中，阡有幕近煎口的甘国为倍写 却.・透由:控剧的安装安置后.迎设燃母书湘 农件iS置完成后苒荽铤固定一审蠢言理撞块.盈葩• PMU没有骨陇殳肆彖•使用建们醐的电源眦世蔓 貌f剧中旺娜示J割电 注.购言理粳史和电削.-可血用N5-防近辈含技］电&0在期胡螟R闻挞唤 中，出于蛋至考哗.iS萨 开电调祁尊旧座握既1 *隔阳电母直理模块同日空气须遴.散热快、LED福示灯•幅LE□指湖茎装任飞i5果迥 今显位量上并远MGF5 ,不姿 珞旦安朝具哽晅子设备上•现话彖ti迎程中鸵持予肪 的-•您止可特UD性至弓PM座援 境上的CAN-Bw援口.-LEBg示灯仔君状彭T的P3JS 打E见SlgEg示坪瞄电机，电调-昏先啊认修所疵用的电珥电世里协的莎页）（飞匚罪费也商所推萨使用的型 骨，用们推芹使用口明亲犊电机图调.WooK口 ng-M电调乐口说出和KXJH工 用捋殉・-邮南"Pf磅理％矛承的竿丽号摩名方式国就啊1工捏.卜以果由用第三方电调，谓3先理认屯调方LSWu 5行程中奇朽笛注晦不舞 使用行程中点归700皿饱电码.逆可腕会#ms*!蜘床-理接电调后，» 过援机机依才校准炬有中调.井球AK有龟调丁作区见美问.SI：牛北闭r 正罕后可咔武下鼠荻得悬佳在国・-K米妹快用蒂三点电胃.特地调谷隹子吐投化电惠墟［PMU龄-SEI4站 口的电胃可豺携收韦I和兵官屯子钢讯屯h-如来函IE算使用Ei^BEC,花司斯电眸欢麻撕/也EN站口;SiSSMLMEIA 晒电将撕］崩.帝跻图一、wookong-M飞控安装说明图三、基础飞行（10课时）1、飞行前检查1） 飞行器安装正确2） 参数设置正确3） 连线正确4） 遥控器电池、机上电池电量充足2、选择控制模式本飞控系统有手动模式、姿态模式和GPS姿态模式可供选择，通过以下步骤进入不同的 模式：5） 利用遥控器的一个3位开关作为控制模式开关，该开关的不同档位对应不同的控制模式。

6） 每次飞行时，建议将控制模式拨至姿态模式位置，在姿态模式下起飞7） 姿态模式飞行正常后，若想将飞行器切换为GPS姿态模式，请先保持飞机悬停，将控制 模式切换开关切换为GPS姿态模式位置再进行GPS姿态模式，进入手动模式相同3、 启动/启动电机方式如果没有在调参软件中设置，则默认的停止方式是立即模式启动电机：起飞前直接推油门不会启动电机，遥控同时被掰向内下侧才能启动停止电机：立即模式下，在所有控制模式下，只要电机启动后，一旦油门杆超过10%后 当油门杆再次低于10%，电机将立即停转在该情况下电机停止转后，如果您在5s内紧 接着推油门至10%以上，电机会重启，则不需执行掰杆动作重启电机如果电机启动后 3s内，没有推油至10%以上，电机将自动停转4、 试飞步骤1） 若使用GPS姿态模式飞行，请将飞行器放在空旷无建筑无或树木遮挡的地方，等待飞行 器搜索到足够的GPS卫星再起飞（红灯闪烁一次或不闪烁），若使用姿态模式/手动模式 飞行，可以不必等待该过程2） 将飞行器放置在离操作者3米以外的水平位置，远离人群特别注意远离儿童，防止误 伤儿童3） 启动程序：• 先打开遥控器，在给飞行器上电在系统通电（接通电源后的）5s内，请勿动飞行器 和遥控器，等待系统初始化。

• 掰杆启动电机• 电机启动后请立即松开横滚/俯仰/偏航摇杆，自动回中以避免飞机向一侧倾斜；同时推 动油门摇杆使其脱离最低位置，在飞行器俯仰方向、横滚方向和航向角方向轻轻推动摇 杆检查飞行器移动趋势是否正确（如果不正确，则返回重新进行参数设置）继续向上 推油门，当飞行器即将离地时，迅速将油门杆上推，让飞行器迅速离地• 飞行器离地之后请随时注意飞行器的运动，并用摇杆适当调整飞行器的运动状态当到 达希望的高度后，将油门杆推至中立位置，飞行器可处于悬停状态• 慢慢下降飞行器，降落后油门收至最低位置，3s后电机停止转动• 断开飞行器电源，再关闭遥控器，试飞完成四、飞行培训1、电脑模拟飞行练习（7个课时）1） 悬停训练要求：分别进行如下操作，在操作者面前5~10米，让无人机在不超过平行视角，保持 悬停（前后左右不移动）1分钟• 对尾悬停，操作者正对飞行器的尾部进行操作，保持悬停状态• 对头悬停，操作者正对飞行器的头部进行操作，保持悬停状态• 对左悬停，操作者正对飞行器的左部进行操作，保持悬停状态• 对右悬停操作者正对飞行器的右部进行操作，保持悬停状态2） 飞行姿态训练要求：在无人机飞到视线只有个黑点的时候，要判断出它的飞行姿态。

使飞机回到自己 的视线内3） 降落训练要求：无人机起飞后，要降落到起飞的位置4） 直线飞行训练要求：飞行器起飞后，对尾飞行至离操作者50米处，掉头后通过对头直线飞行返回起 飞地5） 矩形飞行训练要求：在模拟场地中选四个参考点作为矩形航线的四个航点，控制飞行器，使其沿着航 线飞行2、实体机飞行练习（7个课时）1） 悬停训练要求：分别进行如下操作，在操作者面前5~10米，让无人机在不超过平行视角，保持 悬停（前后左右不移动）1分钟• 对尾悬停，操作者正对飞行器的尾部进行操作，保持悬停状态• 对头悬停，操作者正对飞行器的头部进行操作，保持悬停状态• 对左悬停，操作者正对飞行器的左部进行操作，保持悬停状态• 对右悬停操作者正对飞行器的右部进行操作，保持悬停状态2） 直线飞行训练要求：飞行器起飞后，对尾飞行至离操作者50米处，掉头后通过对头直线飞行返回起 飞地3） 矩形飞行训练要求：在模拟场地中选四个参考点作为矩形航线的四个航点，控制飞行器，使其沿着航 线飞行五、模拟外场作业飞行根据外场作业飞行需要，编写如下外场作业飞行物品清单模拟外场作业飞行，首先按 照此清单进行检查表一、外场作业飞行物品清单序 号项目型号规格数量备注1机架1套2动力机上及备用锂电 池巨星4个东莞巨星国际充电器2个与锂电池配套，输 入电源可选择车上 12V铅酸电池机上及备用螺旋桨12个3机上及备用无刷 电机8个4机上及备用电调8个5飞控主控器（MC）1个大疆创新6IMU模块1个7Led指示灯1个8电源管理模块1个93针伺服对接线10根10USB调参线1根11GPS支架1个12遥控器2套13地面站14地面 摄像U盘15SD卡8G1个16安装 拆卸 工具内六角①1.5，①2,①3各2把17老虎钳1把18男刀1把19水平泡1个20502胶水2瓶21双面胶3M名牌公母背胶魔 术贴2卷22电池绑带4付23扎带1包24电气 工具电烙铁1把25焊锡丝1卷26松香1盒27万用表1块28测电压电量仪1个29手提式电子秤威恒牌，量程50kg1个选择一块场地，挂上相机，进行作业飞行练习。

要求：起飞至一定高度后，打开相机拍照开关，进行拍照练习。