安川机器人培训二文档资料.ppt

机器人培训机器人培训 第二天第二天 SGMOTOMAN 12 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.1 机器人轴与坐标系机器人轴与坐标系•机器人各轴的名称22 机器人的坐标系机器人的坐标系•关节坐标系•直角坐标系•圆柱坐标系•工具坐标系•用户坐标系32 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.2 基本操作基本操作•2.2.1 坐标系的选择坐标系的选择•关节—— 直角（圆柱）—— 工具—— 用户42 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.2.2 手动速度的选择手动速度的选择•用手动速度键进行选择•按手动速度 [ 高] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动、低、中、高•按手动速度 [ 低] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 高、中、低、微动52 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.3 关节坐标系关节坐标系62 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.4 直角坐标系直角坐标系72 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.5 圆柱坐标系圆柱坐标系82 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.6 工具坐标系工具坐标系•2.6.1 轴动作轴动作•工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

92 机器人的坐标系机器人的坐标系•工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜•建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上102 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.7工具尺寸的设定工具尺寸的设定•2.7.1 工具文件的登录工具文件的登录•工具文件的个数•输入坐标值112 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明1选择主菜单的{机器人}2选择 {工具}S2C333:指定工具号切换（1：可切换；0：不可切换）122 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明3选择想要的工具号4选择要输入坐标值的轴进入输入数值状态5输入坐标值6按 [回车]键132 机器人的坐标系机器人的坐标系•< 举 例>142 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.7.2工具校验工具校验•工具校验•工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件•示教•进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。

152 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明1选择主菜单的 {机器人}2选择 {工具}3选择想要的工具号4选择菜单的{实用工具}5选择 {校验}162 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明6选择机器人7选择“位置”8用轴操作键将机器人移到想要去的位置172 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明9 按 [修改] 、 [回车]键10选择“完成”182 机器人的坐标系机器人的坐标系•校验数据的清除 操作步骤 说 明1选择菜单的{数据}2选择{清除数据}3选择“是”192 机器人的坐标系机器人的坐标系•控制点的确认 操作步骤 说 明1按[坐标]键2选择想要的工具号3用轴操作键转动 R、B、T 轴202 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.7.3选择工具号码选择工具号码 操作步骤 说 明1按[坐标]键设定工具坐标2按 [转换] + [坐标]，显示工具坐标号码选择画面。

3选择所希望的工具坐标号码212 机器人的坐标系机器人的坐标系222 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.8 用户坐标系用户坐标系•2.8.1 用户坐标系用户坐标系•最多可登录24 个用户坐标系232 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.8.2 用户坐标系的使用范例用户坐标系的使用范例•有多个夹具台时•当进行排列或码垛作业时•传送同步运行时242 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.9用户坐标的设定用户坐标的设定•2.9.1用户坐标用户坐标•用户坐标的定义 ORG、XX、XY 为三个定义点•用户坐标文件个数24252 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.9.2用户坐标的设定用户坐标的设定•用户坐标文件的选择 操作步骤 说 明1选择主菜单的 {机器人}2选择{用户坐标}3选择所希望的用户坐标号码262 机器人的坐标系机器人的坐标系•用户坐标的示教 操作步骤 说 明1选择机器人2选择“设定位置”272 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明3通过轴操作键将机器人移动到想要到的位置4按[修改] 、 [回车]键5选择“完成”282 机器人的坐标系机器人的坐标系•用户坐标数据的清除 操作步骤 说 明1选择菜单下的{数据}2选择{清除数据}3选择“是”292 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.9.3 用户坐标系号码的选择用户坐标系号码的选择 操作步骤 说 明1按[坐标]键，设定用户坐标2 按 [转换] + [坐标]，显示用户坐标号码选择画面。

3选择所希望的用户坐标码302 机器人的坐标系机器人的坐标系•2.10 工具尖端点的操作•2.10.1 控制点不变的操作314 示教示教•4.1 示教前的准备示教前的准备•4.1.1 急停键的确认急停键的确认•4.1.2 示教模式及安全性保证示教模式及安全性保证•4.2.1 示教画面示教画面324 示教示教•4.2.2 插补方式与再现速度的种类插补方式与再现速度的种类•机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度•关节插补•机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补•直线插补 用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动334 示教示教•圆弧插补•单一圆弧•连续圆弧344 示教示教•自由曲线插补•单一自由曲线•连续自由曲线354 示教示教•设定位置等级•位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度• {编辑} ——“显示位置等级” 操作步骤 说 明1选择移动命令364 示教示教 操作步骤 说 明2选择位置等级的“未使用”3选择“PL”4按[回车]键5按[回车]键374 示教示教•经过点 P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3•到位点 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0•输入参考点命令•参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。

参考点命令用REFP 来表示•输入定时命令•定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令384 示教示教•4.3 确认程序点确认程序点•4.3.1 前进前进/ 后退操作后退操作 [ 前进] : 机器人按程序点号顺序移动只按[ 前进] 键时只执行移动命 令同时按[ 联锁]+[ 前进] 键时，执行所有的命令同时按[ 转换]+[ 前进] 键时，连续执行移动命令 [ 后退] : 机器人逆程序点号移动只执行移动命令•前进/ 后退操作的注意事项•前进运动•后退运动394 示教示教•前进/ 后退的圆弧运动•前进/ 后退的自由曲线运动404 示教示教•试运行•4.4 修改程序点修改程序点•4.4.1 要修改的程序内容画面的显示要修改的程序内容画面的显示•当前调出的程序•新调出的程序414 示教示教•4.4.6 修改参考点命令修改参考点命令424 示教示教•4.4.7 修改定时命令修改定时命令434 示教示教•4.5 修改程序修改程序•4.5.1 调出程序调出程序•4.5.2 与程序相关的画面与程序相关的画面•程序信息画面က 注 ：第2和7项能改。

（7） 编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑第2和7项能改444 示教示教•程序内容画面•命令位置画面454 示教示教•程序容量画面•4.6 命令编辑命令编辑464 示教示教•4.6.1 命令组的说明命令组的说明•按 [ 命令一览] 键 显示命令组一览对话框12 基本命令一览表基本命令一览表•12.1 移动命令移动命令•MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON4712 基本命令一览表基本命令一览表•12.2 输入输出输入输出I/O 命令命令4812 基本命令一览表基本命令一览表•12.3 控制命令控制命令4912 基本命令一览表基本命令一览表•12.3 控制命令控制命令5012 基本命令一览表基本命令一览表•12.4 平移命令平移命令•12.5 演算命令演算命令514 示教示教 4.6.3 命令的追加命令的追加 操作步骤 说 明1在程序内容画面把光标移到地址区2按[命令一览]键3选择命令组4选择要插入的命令524 示教示教 操作步骤 说 明5修改附加项、变量数据534 示教示教 操作步骤 说 明5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的 上，按[选择]键，选择数据类型。

6按[插入]键，按[回车]键544 示教示教•4.6.3 命令的删除命令的删除 操作步骤 说 明1在程序内容画面移动光标在示教模式下2把光标移到欲删除行的地址区3按[删除]、[回车]键554 示教示教•4.6.4 命令的修改命令的修改 操作步骤 说 明1在程序内容画面，把光标移到地址区2按[命令一览]键3选择命令键4选择要修改的命令564 示教示教 操作步骤 说 明5修改附加项、变量数据574 示教示教 操作步骤 说 明5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的 上，按[选择]键，选择数据类型6按[修改]键，按[回车]键584 示教示教•4.6.6 修改附加项的数据修改附加项的数据 操作步骤 说 明1把光标移到命令区2选择要修改数据的行3把光标移到要修改的数据上4输入数值5按[回车]键594 示教示教•4.6.7 修改附加项修改附加项 操作步骤 说 明1把光标移到命令区2选择要修改附加项的行3选择命令4在详细编辑画面，选择变更附加项5在选择对话框中选择附加项6按[回车]键7按[回车]键604 示教示教•4.6.8 追加附加项追加附加项 操作步骤 说 明1 把光标移到命令区2选择要追加附加项的行3选择命令 614 示教示教 操作步骤 说 明4在详细编辑画面，选择追加附加项5在选择对话框中选择欲插入的附加项6按[回车]键7按[回车]键624 示教示教•4.6.9 删除附加项删除附加项 操作步骤 说 明1 把光标移到命令区2选择要删除的附加项的行3选择命令 634 示教示教 操作步骤 说 明4在详细编辑画面，选择删除附加项5在选择对话框中选择“未使用”6按[回车]键7按[回车]键64。