安川机器人操作手册简易.docx

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至ON位置 等待掃氣完成，約3 — 5分鐘按下SERVO ON接通鍵-按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源, 即可操作二、關機程序當SERVO ON，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停 鈕SERVO ON，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至OFF三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下（SELECT）選 擇 輸入密碼8個9,再按下ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定-操作條件―預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選 擇第一項程式―選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之PALY鍵，進入在現模式將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START，ROBOT便會自動 執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正 確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH —按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下（SELECT）選 擇輸入8個9,再按下ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置一操作條件一預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動一程序名一選擇程式名稱。

2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動一程序名一選擇程式名稱按下控制盒上之PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之INTER LOCK及TEST START，ROBOT便會開始執行程式，放 開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON，燈號亮起按下控制盒上之TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000NOP0001MOVJ VJ=1000002MOVLV=8000003MOVLV=8000004MOVLV=8000005MOVLV=800需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 路徑之第二點路徑第三點 路徑第四點 路徑第五點0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系 選擇 關節直角工具使用者各軸滑台工件角度自設J程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800 將游標移至行號0003 MOVL V=800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY （變更鍵） 押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800 將游標移至命令上0003 MOVL V=800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵V=輸入欲修之速度V=1000押下 ENTER 確認 MOVL V=1000 確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=10000003 MOVL V=800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ0002 MOVL0003 MOVLVJ=100V=800（P1）將ROBOT移至欲增加的點上V=800 教示新的位置押下INSERT （插入鍵）再押下ENTER （輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ0002 MOVL0003 MOVL0004 MOVLVJ=100V=800 （P1） 新插入之路徑會增加在V=800 （P2）游標選擇之行號之下V=800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ0002 MOVL0003 MOVL0004 MOVL0000 NOP0001 MOVJ0002 MOVL0003 MOVLCALL副程式0000 NOP0001 MOVJ0002 MOVL0003 MOVLVJ=100V=800 （P1） 將游標移至欲刪除之行號上V=800 （P2） 押下 DELETE （刪除鍵）V=800 再押ENTER （輸入/回車鍵）VJ=100V=800 (P2)V=800VJ=100V=800 將游標選擇行號，按下INFORM LISTV=800 （指令一覽表）按選擇鍵CALL： JOB （程式）選擇 JOB0010 MOVL V=800 選擇須要之副程式【例：(AT-0 N)】0011 MOVJ VJ=100 押下選擇 CALL：(AT-ON)0012 END 押下INSERT (插入鍵)扌甲下ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800 (副程式會自動加在指定行號之下)0003 CALL : (AT-ON)0003 MOVL V=800]0010 MOVL V=8000011 MOVJ VJ=1000012 END 行號自動加一範例：(供料機)0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。

0001 MOVJ VJ=85 (P0)程式原點關節速度85%0002 WAIT IN#(10)=ON 等待供料機到達定位，機器人接收供料機信號開始啟動噴塗(命令一覽鍵中入/出選擇WAIT)0003 AOUT#(1)= 4.00 噴幅訊號啟動(命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值：4V)0004 AOUT#(2)= 6.00 霧化訊號啟動(命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值：6V)0005 AOUT#(3)= 2.00 塗料訊號啟動(命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值：2V)0006 MOVL V=800 (P1)路徑直線速度 800 (mm/sec)(按運動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)0007 CALL：(GUN-ON) 開槍(命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副 程式)0008 MOVL V=800 (P2)路徑直線速度 800 (mm/sec)（按輸入鍵）0009 MOVL（按輸入鍵）0010 CALL：程式）V=800 (P3)(GUN-OF)路徑 直線 速度800 （mm/sec）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副0011 MOVL(按輸入鍵)V=800 (P4)路徑 直線 速度800 （mm/sec）0012 CALL：程式）(GUN-ON)開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副0013 MOVLV=800 (P5)0014 MOVLV=800 (P6)0015 CALL：程式）(GUN-OF)路徑 直線 速度800 （mm/sec）（按輸入鍵）路徑 直線 速度800 （mm/sec）（按輸入鍵）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副0016 CALL：（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）路徑 直線 速度800 （mm/sec）（按輸入鍵） 開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副0017 MOVL0018 CALL：程式）0019 MOVL(按輸入鍵)0020 MOVL(按輸入鍵)0021 CALL：程式）(T-180)V=800 (P7)(GUN-ON)V=800V=800(P8)(P9)(GUN-OF)0022 MOVJ VJ=100 (P0)供料機料盤旋轉180°路徑 直線 速度800 （mm/sec）路徑 直線 速度800 （mm/sec）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副路徑 直線 速度800 （mm/sec）（按輸入鍵） 噴塗信號結束0023 CALL：（AT-OFF）（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0024 CALL：（P-OK） 噴塗完成（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0025 END。