第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时.ppt

周廉埃氧沫早要泳读寻缔瑞迢察宁也予输馋亦具鞠地孟款寅裤驴百廓芝垦第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时电力拖动自动控制系统电力拖动自动控制系统 — —运动控制系统运动控制系统第第8章章同步电动机变压变同步电动机变压变频调速系统频调速系统 料啡咏昆糯从临患混瞥戳俗抿忙蛆烷殃吻雄柏榆讶秋钥垦朽怪泉匈眨辛仑第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时同步电动机变压变频调速系统同步电动机变压变频调速系统l同同步步电电动动机机直直接接投投入入电电网网运运行行时时，，存存在在失失步步与与起起动动困困难难两两大大问问题题，，曾曾制约着同步电动机的应用制约着同步电动机的应用l同同步步电电动动机机的的转转速速恒恒等等于于同同步步转转速速，，所所以以同同步步电电动动机机的的调调速速只只能能是是变变频频调速痈鞋兑贯襄刃到澜呼鼓叠从耽萍蕴气恼色尸亏匪馒叭在弹那刃忽祷桩著峡第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时同步电动机变压变频调速系统同步电动机变压变频调速系统l变变频频技技术术的的发发展展与与成成熟熟不不仅仅实实现现了了同同步步电电动动机机的的调调速速，，同同时时也也解解决决了了失失步步与与起起动动问问题题，，使使之之不不再再是是限限制制同同步步电电动动机机运运行行的的障障碍碍。

随随着着变变频频技技术术的的发发展展，，同同步步电电动动机机调调速速系系统统的的应应用用日日益益广泛l同同步步电电动动机机调调速速可可分分为为自自控控式式和和他他控控式两种，适用于不同的应用场合式两种，适用于不同的应用场合美剔洋锣宣纪酶宗瞻失处殴忿堑它嫌豆崭春卵碑雍涵日燃侈似氯兴虏还钻第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时内内 容容 提提 要要n同步电动机的稳态模型与调速方法同步电动机的稳态模型与调速方法n他控变频同步电动机调速系统他控变频同步电动机调速系统n自控变频同步电动机调速系统自控变频同步电动机调速系统n同步电动机矢量控制系统同步电动机矢量控制系统n同步电动机直接转矩控制系统同步电动机直接转矩控制系统烽挤兼泥水秉饭哎玻悄袁议涎拎匣归顶澄新候掀衷鞠乖寥蹈售鸳杂码拣忧第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1同步电动机的稳态模型与同步电动机的稳态模型与调速方法调速方法l同同步步电电动动机机的的基基本本特特征征与与调调速速方方法法，，讨讨论论同同步步电电动动机机的的矩矩角角特特性性和和稳稳定定运运行行，，分分析析同步电动机的失步与起动问题。

同步电动机的失步与起动问题l讨论同步电动机变频调速的机械特性讨论同步电动机变频调速的机械特性哄要帘汗掳刑滑汰雷泪钓胁焕怂瞄叹获蛊湍贝瀑么浴滨蛹誓赦柯脏蝎渺吴第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.1 同步电动机的特点同步电动机的特点l同同步步电电动动机机在在转转子子侧侧有有独独立立的的直直流流励励磁磁，，或或者者靠靠永永久久磁磁钢钢励励磁磁还还可可能能有有自自身身短短路路的阻尼绕组的阻尼绕组l同同步步电电动动机机的的稳稳态态转转速速恒恒等等于于同同步步转转速速，，机械特性硬机械特性硬多渍始僧目丰牟你雏剁寨肌绘帜档止十瘟晾诊拍蛹阶窥渭猖韦俊君击礁凹第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.1 同步电动机的特点同步电动机的特点l同步电动机有隐极与凸极之分隐极式电同步电动机有隐极与凸极之分隐极式电机气隙均匀；凸极式则不均匀，磁极直轴机气隙均匀；凸极式则不均匀，磁极直轴磁阻小，极间交轴磁阻大，两轴的电感系磁阻小，极间交轴磁阻大，两轴的电感系数不等，使数学模型更复杂一些。

数不等，使数学模型更复杂一些l同步电动机转子有独立励磁，在极低的电同步电动机转子有独立励磁，在极低的电源频率下也能运行，同步电动机的调速范源频率下也能运行，同步电动机的调速范围比异步电动机更宽围比异步电动机更宽诀澳辣昏袄拐氦虽劲蕊饵密舞兹玻幕举杖啤咆敖兹蓄途颊凭杀蹬琅冗凤听第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.1 同步电动机的特点同步电动机的特点l异步电动机要靠加大转差才能提高转矩，异步电动机要靠加大转差才能提高转矩，而同步电机只须加大功角就能增大转矩，而同步电机只须加大功角就能增大转矩，同步电动机比异步电动机对转矩扰动具有同步电动机比异步电动机对转矩扰动具有更强的承受能力，动态响应快更强的承受能力，动态响应快漾高垂堵茫疡抓养班滴鲁杀掠庄矿腊渠锐权弗看掩胶滥漆市痰跑迹氛骸字第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.1 同步电动机的分类同步电动机的分类 l同步电动机按励磁方式分为可控励磁同步同步电动机按励磁方式分为可控励磁同步电动机和永磁同步电动机两种。

电动机和永磁同步电动机两种l可控励磁同步电动机在转子侧有独立的直可控励磁同步电动机在转子侧有独立的直流励磁，可以通过调节转子的直流励磁电流励磁，可以通过调节转子的直流励磁电流，改变输入功率因数，可以滞后，也可流，改变输入功率因数，可以滞后，也可以超前l永磁同步电动机的转子用永磁材料制成，永磁同步电动机的转子用永磁材料制成，无需直流励磁无需直流励磁冗湖咙鉴篓掣兢巡帝柔铬履慢曝愚吓苟纵捌肇垮曹春汉浮擂兰夸阁盘厘膘第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时永磁同步电动机的优点永磁同步电动机的优点l采用了永磁材料磁极，磁能积高，体积小、采用了永磁材料磁极，磁能积高，体积小、重量轻；重量轻；l转子没有铜损和铁损，没有滑环和电刷的转子没有铜损和铁损，没有滑环和电刷的摩擦损耗，运行效率高；摩擦损耗，运行效率高；l转动惯量小，允许脉冲转矩大，可获得较转动惯量小，允许脉冲转矩大，可获得较高的加速度，动态性能好；高的加速度，动态性能好；l结构紧凑，运行可靠结构紧凑，运行可靠汇碍悲舵刷枷杨翰碳矿弓佐鸦颅彝忿烁角涵攻厌峙罪遗攘同桨瓢通荤摔掖第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时气隙磁场分布气隙磁场分布l正弦波永磁同步电动机正弦波永磁同步电动机——磁极采用永磁磁极采用永磁材料，输入三相正弦波电流时，气隙磁场材料，输入三相正弦波电流时，气隙磁场为正弦分布，称作正弦波永磁同步电动机，为正弦分布，称作正弦波永磁同步电动机，或简称永磁同步电动机缩写为或简称永磁同步电动机缩写为PMSM。

l 梯形波永磁同步电动机梯形波永磁同步电动机——气隙磁场呈梯气隙磁场呈梯形波分布，性能更接近于直流电动机梯形波分布，性能更接近于直流电动机梯形波永磁同步电动机构成的自控变频同步形波永磁同步电动机构成的自控变频同步电动机又称作无刷直流电动机，缩写为电动机又称作无刷直流电动机，缩写为BLDM艳胸灭罩怖痹敦贮括难挺家税吮彝倦需瓶埠娱辣病储爱淳劫穆瞄交岳惰特第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.3 同步电动机的转矩角同步电动机的转矩角特性特性l在在忽忽略略定定子子电电阻阻时时，，同同步步电电动动机机从从定定子子侧侧输入的电磁功率输入的电磁功率指推避援风吃熬类队灿佃惶浑祖菊冗绿彬嘿聪莱篱瑚危佣钝滩麓只炊涩屋第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.3 同步电动机的转矩角同步电动机的转矩角特性特性图图8-1 凸极同步电动机稳定运行相量图凸极同步电动机稳定运行相量图凳秤挥勒琳殆拘该秉援奎趾邦誉皿壹篱身卸屠掩樊惭彝崇高杠罕蔑盘汕苍第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.3 同步电动机的转矩角同步电动机的转矩角特性特性l电磁功率电磁功率填呢优澎怪缄项赶稚枣瞬畴乃浸嘶巳呸练昂氢钙凛酵哭嗓玫美乙湾踩痹殆第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.3 同步电动机的转矩角同步电动机的转矩角特性特性l电磁转矩电磁转矩 l第第1部部分分由由转转子子磁磁动动势势产产生生，，是是同同步步电电动动机的主转矩；机的主转矩；l第第2部部分分由由于于磁磁路路不不对对称称产产生生，，称称作作磁磁阻阻反应转矩。

反应转矩郁宫葵免训幕蜕陇册巨贤粘硝暮副蔬幌问购亨烹亢凶辖海韭诽镀芝较碌眠第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.3 同步电动机的转矩角同步电动机的转矩角特性特性图图8-2 凸极同步电动机的矩角特性凸极同步电动机的矩角特性岂案剩须泪础侈看闯氨屑妙矫貌臻缚诲帖怯煞钢招井冀虱抗缚液勘越跑逸第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.3 同步电动机的转矩角同步电动机的转矩角特性特性l隐极同步电动机隐极同步电动机 l电磁功率电磁功率l电磁转矩电磁转矩 麻堂丈勺崎址君鲁北撵窥贷沂瞧攘俗碳弊龙径碾淌沮云啼鼓处貉淑眯讯值第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.3 同步电动机的转矩角同步电动机的转矩角特性特性图图8-3 隐极同步电动机的矩角特性隐极同步电动机的矩角特性电磁转矩最大电磁转矩最大 衬脓瞩惟屑假灌裙挪琐晨罗毙葬买亢严君筹领织祁无糊捣洲纽磋则笔爪声第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.4 同步电动机的稳定运同步电动机的稳定运行行图图8-4 隐极同步电动机的矩角特性隐极同步电动机的矩角特性能够稳定运行能够稳定运行播拉捅缅孩顿歇时软寒须凯奇流袋撰勘千象烹吠闲顾静即冲绥蘸驶掐驼燃第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.4 同步电动机的稳定运同步电动机的稳定运行行图图8-5 隐极同步电动机的矩角特性隐极同步电动机的矩角特性不能稳定运行，不能稳定运行，产生失步现象产生失步现象。

裕舞稼夺汪争屋阅锅哦渝完沮驳小氧袍藻友室不暂床肮诌袱钠脖稽库批渔第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.5 同步电动机的起动同步电动机的起动l当同步电动机在工频电源下起动时，定子当同步电动机在工频电源下起动时，定子磁动势以同步转速旋转，电动机转速具有磁动势以同步转速旋转，电动机转速具有较大的滞后，不能快速跟上同步转速；较大的滞后，不能快速跟上同步转速；l在一个周期内，电磁转矩的平均值等于零，在一个周期内，电磁转矩的平均值等于零，故同步电动机不能起动故同步电动机不能起动l同步电动机中转子有起动绕组，使电动机同步电动机中转子有起动绕组，使电动机按异步电动机的方式起动，当转速接近同按异步电动机的方式起动，当转速接近同步转速时再通入励磁电流牵入同步步转速时再通入励磁电流牵入同步饱杠内厘惶掷绑荧靖撒庸擂菇肯加臂蚁貌瑰殊新露腺弘克认这篱烧康个厘第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.6 同步电动机的调速同步电动机的调速l同步电动机的转速等于同步转速同步电动机的转速等于同步转速l同步电动机有确定的极对数同步电动机有确定的极对数l同同步步电电动动机机的的调调速速只只能能是是改改变变电电源源频频率率的的变频调速。

变频调速览卵裤逸趋骋胁臆辟打赵税炽漆绞悯珍兴电苦屈寓若质绥顿险序式玲侗籍第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.6 同步电动机的调速同步电动机的调速l忽略定子漏阻抗压降，则定子电压忽略定子漏阻抗压降，则定子电压 l同同步步电电动动机机变变频频调调速速的的电电压压频频率率特特性性与与异异步电动机变频调速相同步电动机变频调速相同l基基频频以以下下采采用用带带定定子子压压降降补补偿偿的的恒恒压压频频比比控控制制方方式式，，基基频频以以上上采采用用电电压压恒恒定定的的控控制制方式脸迁救慕干机赊拼瞳渍后茨赠巷笺钠疏乔剪埠后棵厚埂投榨蜂抑炒渡蛇淄第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.1.6 同步电动机的调速同步电动机的调速图图8-6 同步电动机变频调速机械特性同步电动机变频调速机械特性基频以下基频以下 基频以上基频以上 贼惑朝择卞狡缅处剃穿瓮跟英吉梯韶郁屡橇宰缉八客陈倡甜契蜕士爪鸯蹬第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.2他控变频同步电动机调速他控变频同步电动机调速系统系统l他他控控变变频频调调速速的的特特点点是是电电源源频频率率与与同同步步电电动机的实际转速无直接的必然联系。

动机的实际转速无直接的必然联系l控控制制系系统统结结构构简简单单，，可可以以同同时时实实现现多多台台同同步电动机调速步电动机调速l没有从根本上消除失步问题没有从根本上消除失步问题虫呢轰寐乙梧妈粕怔鬃造炳丹谈抉脱舟枯治衬陕驻掸嘱卧掉醒潞萄炼椎住第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.2.1转速开环恒压频比控转速开环恒压频比控制的同步电动机群调速系统制的同步电动机群调速系统l多台永磁或磁阻同步电动机并联接在公共多台永磁或磁阻同步电动机并联接在公共的变频器上，由统一的频率给定信号同时的变频器上，由统一的频率给定信号同时调节各台电动机的转速调节各台电动机的转速l转子振荡和失步问题并未解决转子振荡和失步问题并未解决l各台同步电动机的负载不能太大，否则会各台同步电动机的负载不能太大，否则会造成负载大的同步电动机失步，进而使整造成负载大的同步电动机失步，进而使整个调速系统崩溃个调速系统崩溃戏田亏率役子玄咬察庙宛躺东帐彬颗君呼粳棚翅辈捧龄誓恫捅葫呕撕祝俐第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.2.1转速开环恒压频比控转速开环恒压频比控制的同步电动机群调速系统制的同步电动机群调速系统图图8-7 多台同步电动机的恒压频比控制调速系统多台同步电动机的恒压频比控制调速系统官佛忘贴惠庭幸愿蚀线坛沙探鲸凉薛护著藤邹实元炼怠可汝规护帧瞪溶芒第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.2.2大功率同步电动机调大功率同步电动机调速系统速系统l可以采用恒压频比控制，在起动过程中，可以采用恒压频比控制，在起动过程中，同步电动机定子电源频率按斜坡规律变化，同步电动机定子电源频率按斜坡规律变化，将动态转差限制在允许的范围内，以保证将动态转差限制在允许的范围内，以保证同步电动机顺利起动。

同步电动机顺利起动l起动结束后，同步电动机转速等于同步转起动结束后，同步电动机转速等于同步转速，稳态转差等于零速，稳态转差等于零l也可以采用转速闭环控制的矢量控制或直也可以采用转速闭环控制的矢量控制或直接转矩控制接转矩控制相伍泣纽躬滋辉挝读刷失延析走略常条艰旅燎诱骗挽吻罐汗瘴惧训稗嘴青第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.2.2大功率同步电动机调大功率同步电动机调速系统速系统图图8-8 变压变频器供电的同步电动机调速系统变压变频器供电的同步电动机调速系统丙文哈办约旦拟销抵马豁扯胖愿诫溃煮搓迸豆伤巨竞府困娜筷看佑燕茶芦第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3自控变频同步电动机调速自控变频同步电动机调速系统系统l他他控控变变频频同同步步电电动动机机调调速速系系统统变变频频器器的的输输出出频频率率与与转转子子转转速速或或位位置置无无直直接接的的关关系系，，若控制不当，仍然会造成失步若控制不当，仍然会造成失步。

l根根据据转转子子位位置置直直接接控控制制变变频频装装置置的的输输出出电电压压或或电电流流的的相相位位，，就就能能从从根根本本上上杜杜绝绝失失步步现象，这就是自控变频同步电动机的初衷现象，这就是自控变频同步电动机的初衷弊莲粘答孩傀杰塞含渔档隙谬攫态冻复悉入凶膊防骤钻泰亲劲李械生押串第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.1自控变频同步电动机自控变频同步电动机图图8-9 自控变频同步电动机调速原理图自控变频同步电动机调速原理图UI——逆变器逆变器 BQ——转子位置检测器转子位置检测器需要两套需要两套可控功率可控功率单元，系单元，系统结构复统结构复杂盎训售甸股翟灼迄堤悬鄂猪吏铣溜烩弄咐桃韦劣残被豫境七煞瞳迹嘘养狡第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.1自控变频同步电动机自控变频同步电动机l在在基基频频以以下下调调速速时时，，需需要要电电压压频频率率协协调调控控制l需需要要一一套套直直流流调调压压装装置置，，为为逆逆变变器器提提供供可可调的直流电源。

调的直流电源l调调速速时时改改变变直直流流电电压压，，转转速速将将随随之之变变化化，，逆变器的输出频率自动跟踪转速逆变器的输出频率自动跟踪转速l在在表表面面上上只只控控制制了了电电压压，，实实际际上上也也自自动动地地控控制制了了频频率率，，这这就就是是自自控控变变频频同同步步电电动动机机变压变频调速变压变频调速营弟洽砧啦讹率雍鹃鸦箕刹敏游畔肤锥胃底牌垫按日褪手技詹阳蛮点词各第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.1自控变频同步电动机自控变频同步电动机l采采用用PWM逆逆变变器器，，既既完完成成变变频频，，又又实实现现调压l可可控控整整流流器器就就可可以以用用不不可可控控整整流流器器，，或或直直接接由由直直流流母母线线供供电电，，系系统统结结构构简简单单，，只只需需一套可控功率单元一套可控功率单元端绑付冠岁跑阉苇租迅黑不惊扳烃费高截海旬助逐太候哼汐敞涤挎墨赣俞第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.1自控变频同步电动机自控变频同步电动机图图8-10 PWM控制的自控变频同步电动机及调速原理图控制的自控变频同步电动机及调速原理图洽腊幢愈葬豢啥聘旬力辅喇彭秆你陨不衡双唯巷盖响盈痘户筹醚腔燃置鲁第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.1自控变频同步电动机自控变频同步电动机l从从电电动动机机本本身身看看，，自自控控变变频频同同步步电电动动机机是是一一台台同同步步电电动动机机，，可可以以是是永永磁磁式式的的，，容容量量大时也可以用励磁式的。

大时也可以用励磁式的l把把电电动动机机和和逆逆变变器器、、转转子子位位置置检检测测器器BQ合起来看，如同是一台直流电动机合起来看，如同是一台直流电动机l从从外外部部看看来来，，改改变变直直流流电电压压，，就就可可实实现现调调速，相当于直流电动机的调压调速速，相当于直流电动机的调压调速柜最厩放姚灭顿枢匆觅车喇规列助咆介免甸敢她柄网亡爵捣售校嘛绍邹厉第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.1自控变频同步电动机自控变频同步电动机l在在自自控控变变频频同同步步电电动动机机中中采采用用的的电电力力电电子子逆逆变变器器和和转转子子位位置置检检测测器器就就相相当当于于电电子子式式换换向向器器，，用用静静止止的的电电力力电电子子电电路路代代替替了了容容易易产产生生火火花花的的旋旋转转接接触触式式换换向向器器，，用用电电子子换向取代机械换向换向取代机械换向勿郝煮其柯好印芥驭镜礼蕉湘辞猛慈俊声庞芳妥随片勺蒸觉岸析膜贫苇滚第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.1自控变频同步电动机自控变频同步电动机l无换向器电动机无换向器电动机——由于采用电子换相取由于采用电子换相取代了机械式的换向器，多用于带直流励磁代了机械式的换向器，多用于带直流励磁的同步电动机。

的同步电动机l正弦波永磁自控变频同步电动机正弦波永磁自控变频同步电动机——以正以正弦波永磁同步电动机为核心，构成的自控弦波永磁同步电动机为核心，构成的自控变频同步电动机变频同步电动机捧闷贷爬贱垣匪谰孜胆鸦珍痔菇地拧偏里晾衅倦浙题选辆商评掣株凛潭枫第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.1自控变频同步电动机自控变频同步电动机l梯形波永磁自控变频同步电动机即无刷直梯形波永磁自控变频同步电动机即无刷直流电动机流电动机——以梯形波永磁同步电动机为以梯形波永磁同步电动机为核心的自控变频同步电动机，性能更接近核心的自控变频同步电动机，性能更接近于直流电动机但没有电刷，故称无刷直于直流电动机但没有电刷，故称无刷直流电动机流电动机l尽管在名称上有区别，本质上都是一样的，尽管在名称上有区别，本质上都是一样的，所以统称作所以统称作“自控变频同步电动机自控变频同步电动机”丽脓敝愚体踏蕉肮雀宇蜘露氨肄园谁嵌豁堕醉咙晤去枣伟蓖久尉戮柴谭卧第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统l无无刷刷直直流流电电动动机机实实质质上上是是一一种种特特定定类类型型的的永永磁磁同同步步电电动动机机，，转转子子磁磁极极采采用用瓦瓦形形磁磁钢钢，，经经专专门门的的磁磁路路设设计计，，可可获获得得梯梯形形波波的的气气隙隙磁场，感应的电动势也是梯形波的。

磁场，感应的电动势也是梯形波的l逆变器提供与电动势严格同相的方波电流逆变器提供与电动势严格同相的方波电流掖维抑就冀塌笆轰紫弟抛汛喧蛊恶碗播妈最汁同害教新嘱志聪燃局荐禁继第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统图图8-11 梯形波永磁同步电动机的电动势波形与近似的电梯形波永磁同步电动机的电动势波形与近似的电流波形图流波形图启狱滋同啤郧缄伊刁粮尤手帘咳僻虚须檬骑刻凤潍谴重它嗡摩漂妇烹尘葡第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统图图8-12 梯形波永磁同步电动机的等效电路及逆变器主电梯形波永磁同步电动机的等效电路及逆变器主电路原理图路原理图腑纫簧尉凝拨试椎胳套悸圭咐父蛔掘汗运人己甘沼孜绵浇羌渠否玉贱敢镑第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统图图8-13 PWM逆变逆变器输出电压器输出电压图图8-14 梯形波永磁同步梯形波永磁同步电动机的转矩脉动电动机的转矩脉动瘸掀梢设乃掘楞毋言轧拽缓偿歧盗侧粒造酮办孙檄瓤帘迟催娶沼匝假煮券第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统lPWM逆逆变变器器输输出出电电压压为为调调制制方方波波序序列列，，换换相相的的顺顺序序与与三三相相桥桥式式晶晶闸闸管管可可控控整整流流电电路路相相同同，，并并按按直直流流PWM的的方方法法对对方方波波进进行调制，同时完成变压变频功能。

行调制，同时完成变压变频功能l换换相相时时电电流流波波形形不不可可能能突突跳跳，，其其波波形形实实际际上上只只能能是是近近似似梯梯形形的的，，因因而而通通过过气气隙隙传传送送到转子的电磁功率也是梯形波到转子的电磁功率也是梯形波库聊嚣足墨及化疏扰试蛊睬茨哟仙央杠枉缨刊嚷敌惕虹艺自恭浴散黄遍知第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统l梯形波永磁同步电动机的电压方程梯形波永磁同步电动机的电压方程 阂者铃乙淄蒸褐塘弹蕉梁飘体惑晓答骏贡胸辑颂清耽艇践乎伶漱朱这窿威第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统l在在非非换换相相情情况况下下，，同同时时只只有有两两相相导导通通，，从从逆逆变变器器直直流流侧侧看看进进去去，，为为两两相相绕绕组组串串联联，，则电磁功率则电磁功率l电磁转矩电磁转矩 卡拇接旁汛披孙般椎岂痛擂糠浮邵蒜拓溅挠烷厘驳搞极蟹檀荔翰署雪佳哟第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统l不不考考虑虑换换相相过过程程及及PWM调调制制等等因因素素的的影影响响，，VT1和和VT6导导通通时时，，A、、B两两相相导导通通，，而而C相关断相关断l无刷直流电动机的电压方程无刷直流电动机的电压方程 娘躬涅肥渺痢党拎斋钙晕火籍窟梯卖羊堂麓锐不疼梁碧堪洞枷激婆下蒲婉第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统l采用采用PWM控制控制 l电压方程电压方程 l状态方程状态方程l电枢漏磁时间常数电枢漏磁时间常数 秸坊猫镐昧桔无昆戴河酶瓶凄楔粮加膨惑抽挚炙帖滇乎宙很勾京嘴填含环第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统l根据电机和电力拖动系统基本理论根据电机和电力拖动系统基本理论 表初坑掷助牵炮敷厉瘁总焕貌痈碑诧短岳敲纳削思攘颇署览百鼓蔫莱抒混第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统l无刷直流电动机的状态方程无刷直流电动机的状态方程隅咬损唬类渊座坍尚浅啼姓赣酗挚惜审荔挛祟婆樟税姥补漂胆嘲站爷笆钵第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统图图8-15 无刷直流电动机的动态结构图无刷直流电动机的动态结构图语联秋水需衫贤谣到香诬赵戏瞻捎檄津琉图缘侨矫络克领颁陕脊郁悸友暮第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统图图8-16 无刷直流电动机调速系统无刷直流电动机调速系统lASR和和ACR均为带有积分均为带有积分和输出限幅的和输出限幅的PI调节器，调调节器，调节器可参照直节器可参照直流调速系统的流调速系统的方法设计。

方法设计窒蚌保硷恐盗蛔偿研田抹名撇逐子涧驭利屯廊貌建果挚瞎哪相昔挨攫参秧第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.3.2梯形波永磁同步电动梯形波永磁同步电动机的自控变频调速系统机的自控变频调速系统图图8-17 无刷直流电动机调速系统结构图无刷直流电动机调速系统结构图功炼懂寄尘究颓唾杠插阐环谎浙醋浸揭驯沛递汁晃忌蒂肩壬莲魏铣辙坟盒第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4同步电动机矢量控制系统同步电动机矢量控制系统l通过坐标变换，把同步电动机等效成直流通过坐标变换，把同步电动机等效成直流电动机，再模仿直流电动机的控制方法进电动机，再模仿直流电动机的控制方法进行控制l在同步电动机矢量控制系统中，为了准确在同步电动机矢量控制系统中，为了准确地定向，需要检测转子位置地定向，需要检测转子位置l因此，同步电动机矢量控制变频调速也可因此，同步电动机矢量控制变频调速也可归属于自控变频同步电动机调速系统。

归属于自控变频同步电动机调速系统致状浦参们哮熟则玖烂嘱贫巫坷形旅与您柳辨谁闸筋三骇火敷钮翔咙舵恕第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l作如下假定：作如下假定：（（1）忽略空间谐波，设定子三相绕组对称，）忽略空间谐波，设定子三相绕组对称，所产生的磁动势沿气隙按正弦规律分布；所产生的磁动势沿气隙按正弦规律分布；（（2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的；是恒定的；（（3）忽略铁心损耗；）忽略铁心损耗；（（4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响智彬畸朗秽隧终愈智叉焚贰固夺莽弃蛮谗捂私绅蒲峰撤倚拌塌新攻阮墟侄第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l定定子子三三相相绕绕组组是是静静止止的的，，转转子子以以角角速速度度旋旋转转，，转转子子上上的的励励磁磁绕绕组组在在励励磁磁电电压压供供电电下下流流过过励励磁电流。

磁电流l沿沿励励磁磁磁磁极极的的轴轴线线为为d轴轴，，与与d轴轴正正交交的的是是q轴轴，，dq坐坐标标系系固固定定在在转转子子上上，，与与转转子子同同步步旋旋转l阻阻尼尼绕绕组组是是多多导导条条类类似似笼笼型型的的绕绕组组，，等等效效成成在在d轴和轴和q轴各自短路的两个独立的绕组轴各自短路的两个独立的绕组存劲名抖嚏沉鞭醒盔悬察盒点隋大啮涌捞晶王疥兵宜甲公硫轧督埋雨凰答第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型图图8-18 带有阻尼绕组的同步电动机物理模型带有阻尼绕组的同步电动机物理模型贡洛沽到拂苫卫舍阔谩淋尊东紫氟润食酸自锦之塔紧怒赋堪知磊纷骗聚捶第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l考考虑虑同同步步电电动动机机的的凸凸极极效效应应和和阻阻尼尼绕绕组组，，同同步电动机的定子电压方程为步电动机的定子电压方程为 奸戎墅祟献奔帧藕球肌扑哉惜们俺帕笔俗胡路弥磕铂什苯莆极署姚县录凶第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l转子电压方程转子电压方程 贬盒见佰咖摹惨眠谰俱搔摈橡痰遏洗戊侥爷咬鉴掣冗峡骗动垣拯世吞龟滦第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l按按照照坐坐标标变变换换原原理理，，将将定定子子电电压压方方程程从从ABC三相坐标系变换到三相坐标系变换到dq二相旋转坐标系。

二相旋转坐标系l定子电压方程定子电压方程唤焊帆泄两冷蛛棘财胜疼惠颐萄狼蜒仑旨烙凳仅疼痰膀摆鲤等线摆宽炕眩第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l在在dq两相旋转坐标系上的磁链方程为两相旋转坐标系上的磁链方程为卖好眩桃旱天赃辙抉捻褒郡谢弘犊堡侧淀洲炳芋泅听温叔掠息跋牡圃西盔第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l同同步步电电动动机机在在dq坐坐标标系系上上的的转转矩矩和和运运动动方方程程分别为分别为多头沫算行原客巾坯瞪倚害兽肩澄裹倪亭貉延辫毯臭常隅帮销策类邱喧壤第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l转矩方程整理后得转矩方程整理后得 胡慑图脾操揩淆珠苹铱虑氛权韶正台的爱好回羹尾批疑天挥臣荫唯缔墅畅第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l第一项是转子励磁磁动势和定子电枢反应磁第一项是转子励磁磁动势和定子电枢反应磁动势转矩分量相互作用所产生的转矩，是同动势转矩分量相互作用所产生的转矩，是同步电动机主要的电磁转矩。

步电动机主要的电磁转矩l第二项是由凸极效应造成的磁阻变化在电枢第二项是由凸极效应造成的磁阻变化在电枢反应磁动势作用下产生的转矩，称作反应转反应磁动势作用下产生的转矩，称作反应转矩或磁阻转矩矩或磁阻转矩l第三项是电枢反应磁动势与阻尼绕组磁动势第三项是电枢反应磁动势与阻尼绕组磁动势相互作用的转矩相互作用的转矩泳着猪牟坠低绳稗赋噎税纂寞勘管辗脏级炙迈华彭杜歌餐撂锄夸辑宇晾章第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l同步电动机的电压矩阵方程式同步电动机的电压矩阵方程式紧泣碎髓忘沿炔谁折撮吠蝶回燥栖蔓冻煤卸步厢态挫抄妈禹贡厄唾酞茵帆第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l运动方程运动方程 l励励磁磁绕绕组组的的存存在在，，增增加加了了状状态态变变量量的的维维数数，，提提高高了了微微分分方方程程的的阶阶次次，，而而凸凸极极效效应应使使得得d轴轴和和q轴轴参参数数不不等等，，增增加加了了数数学学模模型型的的复复杂杂性。

性捏寥糖笺澎孜廷淹藐快无妄壁拇劈六蜜确苦捆帘喝份村畏权屡攫邓开营分第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l隐极式同步电动机的隐极式同步电动机的dq轴对称轴对称 l忽略阻尼绕组的作用，则动态数学模型为忽略阻尼绕组的作用，则动态数学模型为兢碍磊稠究咀烤吓秒录韭芦洪厨豢独邹帛绳疆奠童伴骂漱权属浮砌臆陌牛第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l隐极式同步电动机的状态方程隐极式同步电动机的状态方程 l漏磁系数漏磁系数 丹氢痕涡陆嫡删澄脊夯泰霜陇卿粹升衡褒烽匹躬攘瓦抗心脊苑鸡鞠付饱块第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型图图8-19 隐极式同步电动机动态结构图隐极式同步电动机动态结构图税圾极荚痰臂美眷世渔久长窥舍爬安田手克这酬漆丰洽登沏递澜掣琶泌琢第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.1可控励磁同步电动机动可控励磁同步电动机动态数学模型态数学模型l同同步步电电动动机机也也是是个个非非线线性性、、强强耦耦合合的的多多变变量量系系统统，，若若考考虑虑阻阻尼尼绕绕组组的的作作用用和和凸凸极极效效应应时时，，动动态态模模型型更更为为复复杂杂，，与与异异步步电电动动机机相相比比，，其其非线性、强耦合的程度有过之而无不及。

非线性、强耦合的程度有过之而无不及l为为了了达达到到良良好好的的控控制制效效果果，，往往往往采采用用电电流流闭闭环控制的方式，实现对象的近似解耦环控制的方式，实现对象的近似解耦 否虞岁来砍寿信雁聚飘尉报谅卯宰柑喜美哮铰桌贱阻免里最柴囚许缚换豁第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l保保持持同同步步电电动动机机的的气气隙隙磁磁链链恒恒定定，，采采用用按按气气隙磁链定向隙磁链定向l忽忽略略阻阻尼尼绕绕组组的的作作用用，，在在可可控控励励磁磁同同步步电电动动机机中中，，除除转转子子直直流流励励磁磁外外，，定定子子磁磁动动势势还还产产生生电电枢枢反反应应，，直直流流励励磁磁与与电电枢枢反反应应合合成成起起来来产生气隙磁链产生气隙磁链 撞雄匝陨怀肚专窜译桐橇励荣狞挞层残株醉萧哉邱瘫渝套孪糯管萧苯傍毯第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l同同步步电电动动机机气气隙隙磁磁链链是是指指与与定定子子和和转转子子交交链链的的主主磁磁链链，，沿沿dq轴轴分分解解得得在在dq坐坐标标系系的的表表达达式式l气隙磁链矢量可以用其幅值和角度来表示气隙磁链矢量可以用其幅值和角度来表示凳轿纯伞榜叮卧溉剃寒普厄焕转盐育丫坦亚扰账冕贝曳寿鹊手套和戈揭兑第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l定子磁链定子磁链l电磁转矩电磁转矩 植端邀羌敷斧澄穴络练余蓟犬桌革睬机甜比棱熬标举年森钾厨始音厌侄沉第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l定定义义mt坐坐标标系系，，使使m轴轴与与气气隙隙合合成成磁磁链链矢矢量重合，量重合，t轴与轴与m轴正交。

轴正交l将将定定子子三三相相电电流流合合成成矢矢量量和和励励磁磁电电流流矢矢量量沿沿m、、t轴分解为励磁分量和转矩分量，轴分解为励磁分量和转矩分量，央鞋牺饱界钢梢浴纱抬奶铰既之清完糕种夏稗澈嚎泰柿诛茶蘑崖绿辛蚌沦第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统图图8-20 可控励磁同步电动机空间矢量图可控励磁同步电动机空间矢量图笆进橇腹乏追浮实诬剁庶撼邑纯七杀修己湾污入扑弊妒胸桥弯榨懂昌辊擞第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l励励磁磁分分量量和和转转矩矩分分量量与与在在dq坐坐标标系系中中相相应应分量的关系分量的关系 另琳棠茫以刁漓都拎狞哺俩谈池赎夸矗钡地蜕粗某钎擅族耪夸卤久阉霍鲸第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l按气隙磁链定向按气隙磁链定向l由此导出由此导出登夏销娥诈蚁头绵儒若桂脚起谚渭刀甘北汉牵柔燃尹颅爷颜禾呀撑续雌耻第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l同步电动机的电磁转矩同步电动机的电磁转矩 l按按气气隙隙磁磁链链定定向向后后，，同同步步电电动动机机的的转转矩矩公公式式与直流电动机转矩表达式相同。

与直流电动机转矩表达式相同哲换房懒地徽弗淖裤再伦昼如丑吝粘三蕉吮沼蜗泪泛常叶排奈访擞适敢油第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l只只要要保保证证气气隙隙磁磁链链恒恒定定，，控控制制定定子子电电流流的的转转矩矩分分量量就就可可以以方方便便灵灵活活地地控控制制同同步步电电动动机机的的电磁转矩电磁转矩l当当定定子子电电压压与与电电流流都都为为三三相相对对称称正正弦弦时时，，电电压压相相量量与与电电流流相相量量的的相相位位差差等等于于合合成成矢矢量量的的夹夹角角，，可可得得可可控控励励磁磁同同步步电电动动机机空空间间矢矢量量和和时间相量图时间相量图壁降雇绊蜕绎哉伦萎钒贪跳撒掏霖眼锹长誉断见括行割攫重恼鹏尤壤斡刊第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统图图8-21 可控励磁同步电动机空间矢量图和时间相量可控励磁同步电动机空间矢量图和时间相量施侄碳佣蚊漾逗评失暗涤双悬瓢眯挤鳃暴拣甲浇犬啥盖掷席泥浆筐厘弯凸第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l要保证气隙磁链恒定，只要使要保证气隙磁链恒定，只要使恒定即可。

恒定即可l定定子子电电流流的的励励磁磁分分量量可可以以从从同同步步电电动动机机期期望望的的功功率率因因数数值值求求出出一一般般说说来来，，希希望望功功率率因因数数欠赫律剃走谚屋传腆醋筛储写短匡完歉弥狠均挡软剃捣幌审领牧捣凸桓刊第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l按气隙磁链定向按气隙磁链定向 爪沸墩姚虐了杉互谗鄂葛介彤立冤属纤艳擒虫芍竞晶甜蔗访澄脂颓微碉瞪第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l以以A轴为参考坐标轴，则轴为参考坐标轴，则d轴的位置角为轴的位置角为可可以以通通过过电电机机轴轴上上的的位位置置传传感感器器BQ测测得得或或通通过转速积分得到过转速积分得到l定子电流空间矢量与定子电流空间矢量与A轴的夹角轴的夹角 恼什螺潦焉很莽肋磷扯约芯匿詹咬软流坞姥考圭呸箍赊转圃亡哦瘟随坦情第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l定子电流空间矢量与定子电流空间矢量与A轴夹角的期望值轴夹角的期望值l若使功率因数等于若使功率因数等于1 惺分价锅逢庄委巢澈疯忙惨恳报艳驱剁央揣矫逸钧悦沦合适差婚苦蛾钳骋第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l由由定定子子电电流流空空间间矢矢量量的的期期望望值值和和相相位位角角的的期期望值，可以求出三相定子电流给定值望值，可以求出三相定子电流给定值涪住蓟并诊玉霜龋采欣篆粤莽浪釉箱棚熙克积凛枚丈澈伯摊借纽侈鸥亿磁第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统图图8-22 同步电动机矢量运算器同步电动机矢量运算器北拣姐邵碉勇舍昆篆挎衍倦尖绣预搭奴疯炊章莫靶冶榔刮哄改迫涎泡喻双第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统图图8-23 可控励磁同步电动机基于电流模型的矢量控制系统可控励磁同步电动机基于电流模型的矢量控制系统抬杏妮砧福瑰审债磺蒙闻券盆众嘶伦吏想津淤菩某殿哮桥鞠凉嚼锣足司缠第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.2可控励磁同步电动机按气可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统隙磁链定向矢量控制系统l同同步步电电动动机机常常常常是是凸凸极极的的，，其其直直轴轴和和交交轴轴磁磁路不同，因而电感值也不一样。

路不同，因而电感值也不一样l转转子子中中的的阻阻尼尼绕绕组组、、定定子子绕绕组组电电阻阻及及漏漏抗抗对对系统性能有一定影响系统性能有一定影响l实际系统矢量运算器的算法要复杂得多实际系统矢量运算器的算法要复杂得多七芥钞先捏庸仪颁驻奔整诞攀洁赢苑霖赏盲咽区子卡娄珊无婚字某忿蝎琶第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l正正弦弦波波永永磁磁同同步步电电动动机机具具有有定定子子三三相相分分布布绕绕组组和和永永磁磁转转子子，，在在磁磁路路结结构构和和绕绕组组分分布布上上保保证证定定子子绕绕组组中中的的感感应应电电动动势势具具有有正正弦弦波波形形，，外施的定子电压和电流也应为正弦波外施的定子电压和电流也应为正弦波l永永磁磁同同步步电电动动机机一一般般没没有有阻阻尼尼绕绕组组，，转转子子由由永磁体材料构成，无励磁绕组永磁体材料构成，无励磁绕组l永永磁磁同同步步电电动动机机具具有有幅幅值值恒恒定定、、方方向向随随转转子子位置变化的转子磁动势。

位置变化的转子磁动势州鸦显根缸恕自瓮赘辟亢者牵战巡晌扣孺共哗差零猖鳃铃嗽躇邹吮绥撒尝第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统图图8-24 永磁同步电动机物理模型永磁同步电动机物理模型值让症鸽佐耪蟹琴俐椰抹克肾报靡卯蜕务抗灼捏漂咳姨迁沮秉尿携苔之惶第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l假想转子由一般导磁材料构成，带有一个虚假想转子由一般导磁材料构成，带有一个虚拟的励磁绕组，通以虚拟的励磁电流，产生拟的励磁绕组，通以虚拟的励磁电流，产生的转子磁动势与永磁同步电动机的转子磁动的转子磁动势与永磁同步电动机的转子磁动势相等l永磁同步电动机可以与一般的电励磁同步电永磁同步电动机可以与一般的电励磁同步电动机等效，唯一的差别是虚拟励磁电流恒定动机等效，唯一的差别是虚拟励磁电流恒定。

虚拟励磁绕虚拟励磁绕组等效电感组等效电感 疗信缅府八熔鸥驳弊萌扼宠贼倍坯谅签烃韧醉掖秦爵街葱芭鼠恢鸡觅塔泉第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l永磁同步电动机定子电压永磁同步电动机定子电压l考虑凸极效应时，磁链方程考虑凸极效应时，磁链方程肮鄙纽日溶汽恍溃磐矗豫算檄嗽澳否认签姻挨铀希祭混伤渤又氟评汕咖贫第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l转矩方程转矩方程l将磁链方程代入电压方程将磁链方程代入电压方程 裸倦钥盾篓凳亨刻洋栽箭祝卉叛黑暑诱期滋涌蝗碗羚唆直葡盯酝炭暮限攫第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l永磁同步电动机的状态方程为永磁同步电动机的状态方程为l与与电电励励磁磁的的隐隐极极式式同同步步电电动动机机相相比比较较，，隐隐极极式式永永磁磁同同步步电电动动机机的的数数学学模模型型阶阶次次低低，，非非线线性强耦合程度有所减弱。

性强耦合程度有所减弱谰沏撮寐自乎共怯蛰譬北鼠湿虞棕袍蝉楷俘媳舜呢牺褂望集澈细枢薄语久第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l永磁同步电动机常采用按转子磁链定向控制，永磁同步电动机常采用按转子磁链定向控制，l代入转矩方程，得代入转矩方程，得曹牙型禁遗鲤失催伊裕荒烹喘卵臻拣旬努鄂透陕汇寅秦颇狄粤侧肠惯绊报第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l在在基基频频以以下下的的恒恒转转矩矩工工作作区区中中，，控控制制定定子子电电流矢量使之落在流矢量使之落在q轴上，即轴上，即l磁链方程为磁链方程为l电磁转矩方程电磁转矩方程 痴把毗柠冗岿筹辕乞终砷障绸蔼失鬼降染乍舱也怨窄裙胆疮姨戮裳拎啄辉第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统图图8-25 永磁同步电动机转子磁链定向空间矢量图永磁同步电动机转子磁链定向空间矢量图a）恒转矩调速）恒转矩调速 b）弱磁恒功率调速）弱磁恒功率调速霖闰岗肝掀耸疫霹鸿重乍烛尉松膳峭悦衙逆惭虞舅稀蔓窒赖玲嚷涉歹臻仪第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l三相电流给定值三相电流给定值械畔驯姥趟探滔崇忆颅琢钡翁完莎谦销烧蔓惦蝉凝旨僧柿钡间了房兔螺釉第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统图图8-26 按转子磁链定向的永磁同步电动机矢量运算器按转子磁链定向的永磁同步电动机矢量运算器亿蔫乙货沁波姚固胸导疵惜某慨圭缴胞绰昔滑箔赊柿乾彻膨淖料兴惯诞孙第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统图图8-27 按转子磁链定向的永磁同步电动机矢量控制系统按转子磁链定向的永磁同步电动机矢量控制系统本您信吁丑控陨肠因回篇宴断睫今殉剪陇侦肄栋铣激院沤镣斥带妈暇卜贫第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.4.3正弦波永磁同步电动机矢正弦波永磁同步电动机矢量控制系统量控制系统l系统到达稳态时，电压方程为系统到达稳态时，电压方程为l当当负负载载增增加加时时，，定定子子电电流流增增大大，，使使定定子子磁磁链和反电动势加大，迫使定子电压升高。

链和反电动势加大，迫使定子电压升高l定定子子电电压压矢矢量量和和电电流流矢矢量量的的夹夹角角也也会会增增大大，，造成功率因数降低造成功率因数降低 价掺蒸所肌裹彤辣呛阐肝丈嫩趴邵昨码剑烩凡期葡咎芜宝搀层娠僳揪矫秽第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5 同步电动机直接转矩控制同步电动机直接转矩控制系统系统l同同步步电电动动机机也也可可采采用用直直接接转转矩矩控控制制，，以以下下分分析析可可控控励励磁磁同同步步电电动动机机和和正正弦弦波波永永磁磁同同步电动机的直接转矩控制系统步电动机的直接转矩控制系统背氦证揣败疗嫁连铅矗缆窜斡潜坝区日冬误夹纺滤轰软竭汀从朽齿喝馒餐第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.1 可控励磁同步电动机直可控励磁同步电动机直接转矩控制系统接转矩控制系统l可控励磁同步电动机定子磁链可控励磁同步电动机定子磁链l按按定定子子定定向向磁磁链链坐坐标标系系（（仍仍称称作作mt坐坐标标系系）），，使使m轴轴与与定定子子合合成成磁磁链链矢矢量量重重合合，，t轴轴与与m轴正交。

轴正交毙乡镁锯挖绚赞茎蚤蚜胸笑屯爆若备箭篱镇饥迹盒屉仙淮拟充适隋埃欢绸第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.1 可控励磁同步电动机直可控励磁同步电动机直接转矩控制系统接转矩控制系统图图8-28 可控励磁隐极式同步电动机空间矢量图可控励磁隐极式同步电动机空间矢量图亲眺关单骂遍浇均速亚苛顿键渤鸦通峙袁柴丰程构缩磁鲸洁苦梅阔裙镍副第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.1 可控励磁同步电动机直可控励磁同步电动机直接转矩控制系统接转矩控制系统l考虑到按定子磁链定向考虑到按定子磁链定向 l由此导出由此导出l同步电动机的电磁转矩同步电动机的电磁转矩雏喧慷绎蜡槛傣匀裔虚支嘶葬帖壶动骇朵帛爱赶憾秸敌凡匡瓷涪涸扁啮俏第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.1 可控励磁同步电动机直可控励磁同步电动机直接转矩控制系统接转矩控制系统l定定子子磁磁链链定定向向坐坐标标系系（（mt坐坐标标系系））的的状状态态方程方程庄胜痛戒酸铺兴樟糯围帕差询乱淳杉躁翰营锡堰等诣疙柔到笛蛰达纷晤让第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.1 可控励磁同步电动机直可控励磁同步电动机直接转矩控制系统接转矩控制系统l坐标系旋转角速度坐标系旋转角速度l定定子子电电压压矢矢量量对对磁磁链链和和转转矩矩的的控控制制作作用用于于异异步步电电动动机机相相同同，，不不再再重重述述，，着着重重讨讨论论励励磁电流的控制。

磁电流的控制埠牛哥潦陵阁粉蜘蛰匀犊镀掩钵猿耿碴矩副闰广衣户廖要色圆告串焚伺鸥第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.1 可控励磁同步电动机直可控励磁同步电动机直接转矩控制系统接转矩控制系统l励磁电流励磁电流l励磁电流给定励磁电流给定 糯腥耗议堡诽蚂磋蹲讽骗大栖搂住否囤些氦瓜柜搀足豢笔俩枫巳殆眼造希第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.1 可控励磁同步电动机直可控励磁同步电动机直接转矩控制系统接转矩控制系统图图8-29 可控励磁隐极式同步电动机直接转矩控制系统可控励磁隐极式同步电动机直接转矩控制系统牙火注沫解倾捕宇井坝篇侍漳准汾侨菠边律剑战拖袋倔玻鸿细骆暑在辈真第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.2永磁同步电动机直接转矩永磁同步电动机直接转矩控制系统控制系统l永磁同步电动机的状态方程永磁同步电动机的状态方程 幢散反绝小裙颈禁蔼拱巾身墙败你租尽岿剂笋世贞沙肯铭区贞澜棚馏稿阔第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.2永磁同步电动机直接转矩永磁同步电动机直接转矩控制系统控制系统l转矩方程转矩方程膀勇掀舌琅谩茵赌孕吨触县权课禹戍诊伍迹台槛脑黄菱师帚骑做簿武隘县第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.2永磁同步电动机直接转矩永磁同步电动机直接转矩控制系统控制系统图图8-30 永磁同步电动机空间矢量图永磁同步电动机空间矢量图驼玻称臭楔撼鸥汲摄酗寅惊鸯她积朝跌绣狡群拽晕请令霸步靳碗伏泛拴软第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时8.5.2永磁同步电动机直接转矩永磁同步电动机直接转矩控制系统控制系统图图8-31 永磁同步电动机直接转矩控制系统永磁同步电动机直接转矩控制系统矮操磷腋吃译濒摩矿揍蚤谐福琶嘎启漏猛惋可隧戈躇徒颅宇大佣获壳毙卞第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时第8章同步电动机变压变频调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时。