AGV装配线技术方案.doc

长安福特汽车有限公司南京公司Cｈａngaｎ Fｏrｄ Auｔｏmobｉｌe　Co Ltｄ． Nａnjｉng　Cｏｍpａny发动机、前后桥AGＶ系统Enｇiｎe　＆ Axｅl ＡＧV Sysｔem技　术　方 案Ｔｅchｎical　Ｐlan沈阳新松机器人自动化股份有限公司Sheｎyang SIASUN Robot　& Automatiｏｎ Co.， Ｌtｄ / 目 录 Ｃonｔｅnts1 概述Ｓｕmmａryﻩ5２　设计依据Ｄesｉgn Gｉｓt ５2.1　生产工艺基本要求Baｓic Reqｕirement oｆ Pｒｏduction Prｏｃeｓs ５22 现场基本技术条件Basｉｃ Fｉｅld　Teｃhnicaｌ Cｏｎdition 6２.3 责任范围Respｏnsｉbility Sｃｏpe: 63 ＡGV装配输送系统概述AGＶ Aｓsｅｍbly ＆ Transportation Ｓｙstem　Summaｒyﻩ74．　自动导引车ＡGV系统技术指标Auｔomaｔeｄ Guｉdｅd Vehiｃｌe ＡGＶ Systｅm Teｃhｎicａl Spｅｃiｆication ９5.　AGV工作过程描述AGV　Ｗorｋiｎg Procesｓ Descriptｉｏn 116. 发动机装配升降工作台Engine　Ａｓseｍbly Lifteｒ　Worktａbｌeﻩ１４６.1　伸缩套筒式升降工作台Exｔension Sleevｅ Lｉfter Ｗorktablｅﻩ1４6。

２　剪式液压机构升降工作台Scｉssｏr Hydrａulｉc Lifｔer Workｔaｂle 1６63　托盘底面距发动机最高点距离与升降平台高度关系计算Calcｕlａtioｎ ｏn the Relation　Bｅtwｅen Ｄｉsｔance fｒｏｍ　Ｐalleｔ Botｔom to Ｅngiｎe Zenith ａnd Hｅiｇhｔ of Liｆｔer　Tabｌｅ １97 后悬装配举升装置Rear　Suｓpension　Aｓｓembly　Lｉftｉnｇ Eｑｕｉpmenｔ 2２71　伸缩套筒式升降工作台 22７2　剪式液压机构升降工作台Sｃissor Hydrauｌｉc Lｉfter Worktabｌe 247．3　升降平台上平面到地面的高度计算Calcuｌatｉon ｏn the Heigｈt　ｆｒom　tｈｅ　Plaｎｅ　of the Liftｅr Table to thｅ　Grｏundﻩ26８ 不同轴距车体装配实现Boｄｙ oｆ Differeｎｔ Wheelｂasｅs Aｓsembly Realiｚaｔionﻩ2８9. AGV 动态装配解决方案ＡGV　Ｄynａmｉc Assembｌy　Sｏlutｉon 2910。

　AGV　主要设备AＧV Mａin Equiｐmentﻩ2910.1 AGV(ＬGV)车载控制器 AGV（ＬGV）Vｅhicｌe　Controｌler 29102　AGＶ（LGV）驱动系统ＡGV（LＧV)Drｉｖe Sysｔeｍ 3０１０．3 导航系统Navigａｔioｎ System ３0１0．4自动充电系统Onlｉｎe Automatiｃ Ｃharge Ｓystem 3２105无线局域网通讯系统 Wirelｅss LAN Ｃommunicaｔｉｏｎ Systｅmﻩ3310．6驱动控制系统Dｒive Contrｏl Sｙｓｔｅmﻩ３４10.7非接触防碰装置Ｎon-ｃonｔａct Ｂuｍpeｒ Devｉcｅﻩ3５１1.　ＡＧＶ安全系统AGV　Saｆety　Sｙstemﻩ３511.1非接触防碰装置Ｎon－conｔａct　Bｕmｐer Deviｃｅ ３511２接触式防碰装置　Ｃontact Bumpｅr　Device 3611．3离线保护系统　Ofｆlｉne Ｇｕａrding Systeｍ 3６114信息交互系统 Iｎformaｔion Eｘｃhanｇe Systeｍ 36115紧急停车系统Ｅmｅrｇency　Sｔop　Systeｍ 3711．６多AGV避碰 Multi—AGV Colｌisｉon　Pｒｅvｅｎtｉoｎﻩ3712。

AGＶ控制台和调度管理系统AGＶ　Conｓole & Dispaｔching Management　Systｅｍ 3712.１ ＡGV控制台ＡＧV Cｏnｓｏle 3712.2调度管理系统Dｉsｐａｔchiｎg Maｎagｅｍent Systemﻩ3813. AＧV车载控制系统和数据采集ＡGV Ｖｅhicle Coｎtrol Ｓysteｍ ＆ Data　Ｃollection 40１4. 导航线的铺设Navigａtion　Lｉne　Pavｉｎg 4１1５ AGV系统特点ＡＧV Syｓｔem Characteristicsﻩ４2１5.１ 高速无线局域网的建立和应用 Seｔｕp and　Applicatｉｏn of Hｉgｈ-speｅd　Wｉreleｓs ＬＡNﻩ4215．２ AGV运行的灵活性Flexibility oｆ AGV Runｎing 4315．3 高精度导航系统High　Accｕracy　Ｎaviｇation Sysｔeｍﻩ4315．4 友好的人机界面User Frｉenｄly Huｍan Ｍacｈine Iｎterfacｅﻩ４4155 完善的自诊断系统Ｐeｒfｅct Sｅlf－diａgnosｉs Sysｔemﻩ44１5。

6 ＡＧV可靠性措施Measures ｏn ＡGV Ｒｅlｉabilitｙﻩ４4１57 快速自动充电方法和快速充电电池的应用Online Autｏｍaｔｉc Iｎstaｎｔ Charge Methoｄ anｄ Appｌicatiｏn ｏf Ｉnstant Reｃｈａrgeabｌｅ Battｅrｙﻩ４6158 故障修复时间(MTR)Ｍｅan Ｔime of Ｒｅpａir(MTＲ）ﻩ4７AGＶ系统的故障修复时间有两类:　Therｅ'ｒe tｗo kindｓ ｏf MTR for ＡGV system: 47１5.9 平均无故障时间（MTBF)Mean Ｔime Ｔｏ Failures(MＴTF) 4816． AGＶ运行路线图 ＡGＶ Ruｎninｇ　Route Grａphﻩ4８16．1 装配线AGＶ运行布局图 Assemblｙ ＡGV Ruｎniｎg　Laｙｏｕt 4816．2 样机车间AGＶ运行布局图 Saｍｐｌe　Ｗorksｈoｐ AGV Runninｇ　Layｏutﻩ4818. 环行装配线AGV系统设备清单Ciｒcｕlａr Asｓemｂly　AＧV System Ｅｑｕipmｅnt Ｌiｓt ５１19。

项目进度Ｐrojｅcｔ Schｅｄule 532０． 培训Ｔrainｉｎg 5３２０1　培训人员的范围、数量及时间Ｓｃｏpe， amｏunt and time fｏr　traｉｎinｇ peopleﻩ５42０．2 培训的内容Training ｃontentﻩ５42１.　售后服务After-sale　sｅｒｖｉceﻩ551． 概述Ｓumｍａrｙ 根据长安福特汽车有限公司南京公司发动机、前后桥AＧV系统的设计要求,新松公司采用的装配型AGV系统进行发动机、前后桥与车身合装,具有同步动态跟踪功能的AＧV可实现发动机、前后桥在装配段任何工位同时装配导航方式采用磁导航，地面施工量小，只要根据工艺要求变更磁条的粘贴路径,在对控制程序稍加改动，就可以改变装配路线的长短，适应不同的装配工艺要求AGV系统由一条近似梯形的环线组成，在装配段进行前悬挂／发动机、后桥与车身合装,在非装配段进行发动机、前后桥由分装线往ＡＧV装配托盘上吊装,并可在非装配段进行部分零部件的组装根据产量及装配时间确定环线上AGV数量Ａｃcｏrding to desigｎ ｒequiremｅｎt　ｏf Chａｎgａn　Ｆｏｒｄ Autoｍobｉle Co。

　Ltｄ　on enginｅ ａnd ａxle ＡGV sｙstｅｍ， SIASＵN　uｓeｓ　aｓsembｌｙ AGＶ system ｆｏr　eｎgine， axle and body deｃkinｇ， ａｎd ＡGV wｉtｈ the functｉon of ｓyncｈｒｏｎiｚａtion dｙnaｍiｃ ｔrａckinｇ ｃan rｅaｌｉze sｉmｕlｔaneｏus ａssembly ｏf engine aｎd　axｌe at　aｎｙ asｓembly zone or sｔationｓ． Bｙ ｕｓiｎg　mａgｎeｔｉc navigation, ｇrｏｕｎd ｃｏnsｔrｕctiｏｎ iｓ small ａｎｄ by ｃｈanｇｉng ｔｈe path of maｇnetic stｒip　ｕpon ｔeｃhnicaｌ ｒｅquirements and modifying slightly controｌ pｒｏgrａｍ， the　lｅngｔh ｏf assｅmbｌy　paｔh can be　ａltered　ｔo　mｅet　ｄｉffereｎｔ　aｓsembly procｅｓs ｒequiremeｎｔs． AGV　ｓystｅm ｉs fｏrmed by　ａ lｏoｐ ｌine, whicｈ　is close　tｏ　a　trａpｅzｉｕｍ. Thｅ ａssｅmbly zone ｉs useｄ ｆoｒ　fｒｏnｔ sｕspeｎｓｉoｎ/ｅngiｎe，　reａr axlｅ and bｏdy　decking and tｈe ｎon—assembly zonｅ is ｕsed foｒ engｉnｅ and　axｌe suｓｐeｎding　on AGV aｓｓｅmbｌy　ｐalｌｅt througｈ sｕbasseｍblｙ linｅ aｎd alsｏ for　ａｓｓembly of part of ｃｏmponｅntｓ.　The nuｍber ｏf AGV　on the　loop line is　ｓet aｃcｏrdinｇ　ｔｏ oｕｔpｕt　and　assemblｙ　tｉme．整个系统包括AGＶ、AＧV控制台、充电系统、导航系统、通讯系统、数据采集系统和装配夹具等几部分组成。

Thｅ wｈｏｌｅ ｓystem　incｌudｅｓ　ＡＧＶ, AGV consｏle,　charge syｓtem， ｎavｉｇation ｓｙstem, ｃomｍuniｃation　syｓtｅm， ｄａｔa　ｃoｌlectioｎ system aｎd assｅmblｙ　ｊig, etc 2． 设计依据Deｓigｎ Gｉsｔ2．１ 生产工艺基本要求Basｉc Ｒeｑuｉrｅmｅnt oｆ　Prｏduｃtiｏn Pｒoceｓｓ工位间距Distance ｂeｔwｅｅｎ sｔａtｉons:　　 ５，８00mm生产节拍Pｒｏductiｏn ｒate： 　 　 　　 　最大:1分钟/辆 　　 　 　 　 　 　　 　 　　 Max．:　1miｎute/vehicle 　 　 　　 　 　 　 　　　 　 最小:5分钟/辆Min ５mｉｎｕtｅs/vｅhicｌe２2 现场基本技术条件Basｉc Fiｅｌd Tｅchnｉcａl Ｃondition 动力电源: 　 　 　　 交流38０±１0%　 5０HZ±2％ ３相5线Pｏwer supplｙ:　　 　 ＡC 3８0±10% 　　5０HZ±2％ 　　3 phases 5 。