全桥驱动原理.docx

5.2.1 全桥驱动原理全桥驱动又称H桥驱动，下面介绍一下H桥的工作原理：H桥一共有四个臂，分别为B1~B4，每个臂由一个开关控制，示例中为三极管 Q1~Q4如果让QI、Q2导通Q3、Q4关断，如图5-8所示，此时电流将会流经Q1、负载、 Q2组成的回路，电机正转图5-8 B1、B2工作时的H桥电路简图 图5-9 B3、B4工作时的H桥电路简图如果让Q1、Q2关断Q3、Q4导通，如图5-9所示，此时电流将会流经Q3、负载、 Q4组成的回路，电机反转如果让Q1、Q2关断Q3、Q4也关断，负载Load两端悬空，如图5-10所示，此时 电机停转这样就实现了电机的正转、反转、停止三态控制如果让Q1、Q2导通Q3、Q4也导通，那么电流将会流经Q1、Q4组成的回路以及Q2 和Q3组成的回路，如图5-11所示，这时桥臂上会出现很大的短路电流在实际应 用时注意避免出现桥臂短路的情况，这会给电路带来很大的危害，严重会烧毁电路图5-10 Bl〜B4全部停止工作时的H桥简图 图5-11 B1〜B4全部工作时的H桥简图6.2 程序中需要说明的几个问题在程序中有几个地方不易理解，需要特别说明一下： 首先，小车有没有被训练过是怎么知道的？在这里利用了一个特殊的Flash单元，语音模型存储区首单元（该示例程序中为 0xe000单元）。

当Flash在初始化以后，或者在擦除后为Oxffff,在成功训练并存储后 为0x0055 （该值由辨识器自动生成）这样就可以根据这个单元的值来判断是否经 过训练其次，为什么已经训练过的系统在重新运行时还要进行模型装载？ 在首次训练完成之后，辨识器中保存着训练的模型，但是系统一旦复位辨识器 中的模型就会丢失，所以在重新运行时必须把存储在Flash中的语音模型装载到辨识 器（RAM）中去第三，在转弯时为什么前轮要先做一个反方向的摆动？ 这是为了克服车体的限制，由于前轮电机的驱动能力有限，有时会出现前轮偏 转不到位的情况，所以在转弯前首先让前轮朝反方向摆动，然后再朝目标方向摆动 这样前轮的摆动范围更大，惯性更大，摆幅也最大，能更好实现转弯。