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第4章 直流自动调速系统的控制,,直流自动调速系统是以直流电动机的转速作为被控制对象的自动控制系统直流电动机工作原理,他励流电动机的转速公式4.1 直流调速的基本概念他励直流电动机的转速n随转矩T的增大而降低即负载时转速低于理想空载转速n0，负载时转速下降的数值称为转速降，用△n表示所谓调速就是通过人为的方法改变电气参数来改变电动机转速的过程4.1.1 电气传动调速的性能指标电气传动调速的性能指标包括静态指标和动态指标1. 静态指标：主要有调速范围、静差率、调速的平滑性、调速方法与负载的配合等1）调速范围D额定负载下调速时，电动机允许的最高转速与最低转速之比即,（2）静差率S静差率是指在电动机的某一条机械特性上，负载由理想空载增加到额定负载时的转差率降落ΔnN与理想空载转速n0之比即静差率反映了调速的相对稳定性，静差率越大，相对稳定性越差对一个系统的静差率的要求，是指最低转速时的静差率不同机械特性的静差率如图所示1. n0相同时，ΔnN越小，静差率S越小2. ΔnN相同n0越小,静差率S越大在直流电动机调压调速方式中，若系统的最大转速为nmax，最低转速为nmin，系统要求的静差率为S，额定负载时低速的转速降落为ΔnN。

则调速范围D与静差率S之间的关系为：,,（3）调速的平滑性指相邻两级转速的接近程度用平滑系数Φ来衡量即：Φ越接近1，说明调速的平滑性越好4）调速方法与负载类型的配合2.动态指标动态指标是指给定输入时，系统的跟随性能指标主要有：超调量；调节时间；最大动态转速降；恢复时间等1）跟随性能指标,2）抗扰性能指标,4.1.2 直流电动机的调速方法直流电动机的基本方程如下：,直流电动机的机械特性方程,直流电动机的调速 直流电动机的参数如电压、励磁电流、电枢回路电阻大小等改变后，其速度将会随之发生变化直流电动机的调速方法有三种 1.电枢回路串电阻调速 电枢加额定电压 ，每极磁通为额定值 ，电枢回路串入电阻R后，机械特性表达式为,2．改变电枢电压的调速保持每极磁通为额定值不变，电枢回路不串电阻，只改变电枢电压时，机械特性表达式为,3 .减少气隙磁通量的调速电枢电压为额定值不变，电枢回路不串电阻时，仅改变每极磁通的人为机械特性表达式为,4.1.3 直流电动机调速时的转矩与功率1. 电动机允许输出的转矩和功率为确保电动机长期运行时不发热，应使其电枢电流不得超过其额定电流IN调速时，应使电枢电流保持不变）1）电枢串电阻和调压调速这两种方法都是使Φ=ΦN=常数，故T允=CmΦNIN=TN=常数，有上可知，电枢串电阻和调压调速时，保持I为常数，电动机允许输出的转矩T允=常数，而输出功率P与转速n成正比，属于恒转矩调速方式。

2）弱磁调速,2. 调速方式与负载类型的配合（1）恒转矩调速方式配恒转矩负载，恒功率调速方式配恒功率负载在此情况下，T允=TL，P允=PL2）恒转矩调速方式配恒功率负载在此方式下，应使T允|n=min=TL，而在其余转速时，T允>TL，P允>PL造成电动机浪费3）恒功率调速方式配恒转矩负载在此情况下，应使T允|n=max=TL，则在其余转速时，T允>TL，P允>PL造成电动机浪费4）恒转矩调速与恒功率调速方式配风机类负载在此情况下，应使T允|n=max=TL|n=max，其余转速时，T允>TL，P允>PL造成电动机浪费4.1.4 开环调速与闭环调速1. 开环调速在调速系统中，系统没有实际的转速测量和反馈的调速系统叫做开环调速系统2. 开环调速系统的性能及存在问题如果生产机械对静差率要求不高，开环调速系统也能实现一定范围内的无级调速但在实际生产中，许多要求无级调速的生产机械常常对静差率提出较严格的要求，不能允许很大的静差率在此情况下，开环调速系统是不能满足要求的开环调速系统不能满足系统要求的原因在于当电机带负载运行时，由于负载转矩引起的电流会在电枢回路电阻上产生压降，负载不同时，其压降大小不同。

从而造成电动机转速随负载的变化而有较大变化，即其静差率较大3. 闭环调速系统闭环系统能够降低静差率的原理是，在系统中引入了反馈检测装置在闭环调速系统中，检测装置把电动机的转速转换成为与其成正比的电压量，该测速电压与给定电压相比较，以此产生控制电压信号，从而改变可控整流电路的输出电压（即直流电动机的电枢电压）UD，最终使得直流电动机的转速等于设定的速度值开环系统机械特性与闭环系统静特性的关系如下：,4.2 转速负反馈单闭环自动调速系统1. 系统组成（上图所示）2. 工作原理4.2.2 系统静态分析与计算,闭环系统静态分析时各环节的数学模型如下：,1. 静态特性分析（各环节传递函数如下）,闭环系统的静态结构框图如图所示,2. 开环系统的机械特性与闭环系统的静态特性的比较,,4.2.3 转速负反馈系统的抗扰度性能当给定电压不变时，作用在系统前向通道上所有会引起被调量转速n变化的因素统称为干扰量如下图所示由于闭环系统负反馈的作用，可将这些干扰作用拟制到1/(1+k)但是，闭环系统对给定电压和检测装置（测速发电机）中的扰动是不能克服的所以，为了确保闭环系统的调速精度，应当采用高精度的稳压电源和测速发电机。

4.2.4 单环控制调速系统的限流保护—电流截止负反馈采用转速负反馈的单闭环调速系统，启动时若给定电压为一阶跃电压，由于惯性，电动机的转速为零，则转速负反馈电压为零，这使得输入的阶跃电压全部加到放大器的输入端，从而使晶闸管整流输出电压迅速达到最高值，相当于满电压直接启动电动机，使得主回路电流大大超过允许值此外，电动机故障卡轴堵转时，主电路电流也会大大超过允许值在单环控制调速系统中，进行限流保护是非常重要的常用的限流方法是采用电流截止负反馈1. 电流截止负反馈原理,在电流截止负反馈调速系统中，引入电流负反馈可稳定电枢电流，使之在截止电流允许范围内由电流截止负反馈环节输入输出特性可以看出：当输入信号 (RsId-Ubj)>0时，输出 U1=RsId-Ubj;而当输入信号RsId-Ubj<0时， U1=0由此，它是一个非线性环节2. 带电流截止负反馈调速系统的稳态分析考虑到电流截止负反馈环节的作用，可得带电流截止负反馈环节的单闭环调速系统的稳态结构图如下所示带电流截止负反馈环节单闭环调速系统稳态结构图,带电流截止负反馈的闭环调速系统静态特性如图所示,4.3 转速、电流负反馈双闭环自动调速系统4.2节讨论的转速负反馈单闭环自动调速系统只是对速度进行了控制，而对加速度（即电动机的电枢电流）并没有考虑。

转速、电流负反馈双闭环自动调速系统将可以同时对电动机的速度和电枢电流（加速度）进行控制，从而实现高精度和高动态性能的控制4.3.1 单闭环调速系统存在的问题1. 最佳过渡过程的概念在很多调速系统中，尽量缩短启动、制动过程的时间是提高生产效率的重要因数要达到过渡过程时间最短，关键是保持电枢电流最大值Idm有一个恒流过程以使电动机在过渡过程中，产生最大的转矩，使电动机的转速快速上升电动机最大转矩大小是由电动机的过载能力决定的，为了实现系统的快速升速或降速，必须充分利用电动机的过载能力，也就是在过渡过程中保持电动机电枢电流为最大允许值Idm要实现最佳过渡过程必须满足以下条件：1）电动机在启动过程中，电枢电流应一直保持为最大允许电流Idm，而过渡过程结束到达稳态转速时，电流应立即下降到负载电流值Idl上使转矩与负载相平衡2）电动机转速线性上升达到给定转速期间，加速度的大小除与动态加速电流(Idm-Idl)成正比外，还与机电时间常数TM成反比3）为了使启动过程中电枢电流Id立即由0上升到Idm，晶闸管整流器输出的整流电压平均值Ud0必须立即为RIdm，以后按线性上升，当转速达到给定稳态转速时，Ud0应立即下降到稳态所需的电压值上。

2. 单闭环调速系统存在的问题及原因在单闭环调速系统中，由于该系统不能按需要来控制动态过程的电流或转矩当要求系统动态性能高，能够快速启动、制动、突加负载时动态速降小时，单闭环调速系统将无法达到要求单闭环调速系统，在过渡过程中，电枢电流是变化的，在达到最大值后，随着电机转速的升高，反电动势增大，会使电枢电流减少，电动机转矩也随之减小，使启动加速过程延长其原因在于，在单闭环系统中，电流反馈信号和速度反馈信号同时作用于同一个调节器的入口，启动过程中，电流反馈形成电流闭环调整的同时，速度反馈信号也一直存在，从而破坏了电流负反馈的调整作用使电枢电流无法维持在最大值上4.3.2 转速、电流双闭环调速系统组成转速、电流双闭环调速系统由转速闭环调节系统和电流闭环调节系统组成为使转速、电流双闭环调速系统具有良好的启动制动性能，转速和电流两个调节器都采用PI调节器转速、电流双闭环调速系统的两个调节器的输出都是带限幅的，转速调节器ASR的输出限幅值对应为最大电流给定值，这取决于电动机的过载能力和系统对最大加速度的要求电流调节器输出电压的正限幅值限制输出电压的最大值，即主要是限制最小移相角α4.3.3 系统静态特性分析PI调节器的稳态特征有两种状况：饱和—输出达到限幅值；不饱和—输出未达到限幅值。

当调节器饱和时，调节器的输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，只有在输入加反向电压ΔU时，才可使调节器退出饱和当调节器不饱和时，输出小于限幅值由于PI的作用，在稳态时，输入偏差电压ΔU总是0在正常运行时，电流调节器是不饱和的其稳态结构图如下所示1. 转速调节器ASR、电流调节器ACR都不饱和由于两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差都为0，于是有：,由于稳态下偏差为0，转速n等于给定值，从而可以得到图示静态特性n0A段这就是静态特性的运行段双闭环调速系统稳态参数计算和单闭环无静差系统的稳态参数计算相似，可根据各调节器的给定与反馈值，计算速度反馈系数公式如下：,2. 转速调节器ASR饱和当转速调节器饱和时，ASR的输出达到限幅值Uim*,转速环失去调节作用，呈开环状态电机转速的变化对系统不产生影响，双闭环系统变成一个电流无静差的单闭环系统其静态特性如上图的AB段所示稳态时，,式中，最大电流Idm是由设计者选定的，它取决于电动机的允许过载能力和拖动系统允许的最大加速度双闭环调速系统的静态特性在负载电流小于Idm时，表现为转速无静差，这时候转速负反馈起主要调节作用当负载电流达到Idm以后，转速调节器饱和，系统由恒转速调节变为恒电流调节，电流调节器其主要作用，在最大给定电流作用下，依靠电流环对电流进行调节，由于电流调节器ACR也是一个PI调节器，故可实现电流的无静差调节，得到理想的下垂特性，使系统得到保护。

这就是采用了电流控制内环再套上转速控制外环的串级调节结构的效果4.3.4 系统动态性能分析下面讨论他励直流电动机的动态数学模型,,他励直流电动机在额定励磁下的等效电路,假定主电路电流连续，动态电压方程为 忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为,,,额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 ——包括电动机空载转矩在内的负载转矩，（N·m） ——电力拖动装置折算到电动机轴上的飞轮惯量，(N·m2) ——电动机额定励磁下的转矩系数，(N·m/A)再定义下列时间常数： ——电枢回路电磁时间常数(s) ——电力拖动系统机电时间常数(s),。