基于联合仿真的线控转向系统控制策略的研究.pdf
4页
第 23卷第 6期2010年 12月四川理工学院学报(自然科学版)JournalofSichuanUniversity ofScience 2. ¹ + Ø ý Ð ý 1 î Ä Ð È 0 Ð ý , ¹ + 1 643000)null null K null 1 :文章应用ADAMS软件建立了某型轿车 14自由度的整车模型,其次应用Matlab建立线控转向系统路感模拟的动力学模型和转向执行机构的动力学模型,最后通过ADAMS和Matlab的联合仿真建立了线控转向系统的控制策略 b通过机械式转向系统和线控转向系统在特定工况下转向特性联合仿真的比较和分析,可见线控转向系统是基本符合转向特性要求的 b1 o M : ADAMS;Matlab;线控转向系统;路感模拟;控制策略Ï m s Ë | : TH22; TN919. 6 Ó D S M : A引 言L e _ “ d ( Steering- By-W ire)® ¿ | h _ _ Ú } W ¥ õ ¤ , Ç P P R i ¥ ðU bW F v ,y N P R i ¥ ! 9 M ¤ ÷ F 1 ® 2 ,] H _ “ d ¥ _ . î 1 V [ © i ! 9 ,¹ É B ¥ Ú _ É ö î e Å 4 V ? [1] by 7 L e _ “ d A | î ¹ Ã Ú _ “ d ¥ ? Z ö 1 Z _ B ,] H 9 ^ Â Ú ý ñ 5 × ù î ¥ B ñ £ Ä b ® ¿ L e _ “ d ¥ + ð y ,  _ Ð _Ú } W Ð õ ¤ ¥ | h ,9 9 v É L e _ “ dù î ¥ 4 ,y N L e _ “ d e Å ¦ { ¥ ù î µ Bç ¥ L = i l b1 汽车线控转向系统的结构 Ú L e _ “ d ® _ 9 î a _ ³ 9 î È 0 e Å í Ø ñ ö 1 s [ # # p 1 “ d aÈ ÷© £ ù “ d F î , ²  m 1 î U b _ 9 î :Z _ aZ _ ï . Ë aZ _ . Ë _ í ï È b2 线控转向系统整车模型m 2¹ L e _ “ d ¥ Ú b _ · H ¥õ ø ^ È ¥ e Ä , _ ø W Y V } ¬ M ² , !  ¾ î ¬ ¥ . î 1 [ L C h Î 9 e ¥ T ¨ b¾m 1 L e _ “ d U i mÈ 4 Q ^ Ë , ¥ v l ® e Å 9 Ø ¥È @ % ç b 7 ¥ _ ø P § s ¥ õ ø ^ E _³ ¥ z î È ,¾ õ ø _ 9 Y V } ¬õ ¤ , !  . î 1 [ L C h Î 9 e ¥ T ¨ b¾ È 4 ¥ v l 9 ^ ® e Å 9 Ø ¥ È @ % ç b3 线控转向子系统动力学模型3null1 ^ Ë È ¥ î ï Ð L e _ “ d ¥ _ ^ Ë E ¨ ¥ ^ V 7 ¥ _ ø ^ Ë È Y V h Î õ ¤ ¥ T ,P R ô î Z _ H , ^ Ë È Ü V h Î ,® eÅ e Å ^ Ë È ¥ È @ [ L C ^ Ë ¥ E [3] b _ È _ ø e Ä ( { )ª ¥ L e _ “d ¥  m 3 î U :! _ _ ø ¥ î 8 aÈ ¥ î 8 sY ¹ Iw Im1, È î ¥ È H aÈ î T ¨ _ ø¥ ï _ @ F ¥ ï s Y ¹ Tm1, Td1, Tw, _ _ ø Ð ¦ ê W aÈ î à Ð ¦ ê W ¥ “ s Y ¹ Bw Bm1, _ È î ¥ s Y¹ nullw nullm1, È î _ ø ¥ . î 1 ¹ n1 b¿ v m 3 î U e Ä ¥ î ï Ð , P ¨ d î Ðç Ø , V [ ¤ P R ô î _ H _ ¥ î ï Ð Zñ ( { W õ ¤ ¥ ):Iw d2 nullwdt2 + Bwdnullwdt = Tw - Td1 (1)Td1n1 = Tm1 - Im1d2 nullm1dt2 - Bm1dm1dt (2)Tm1 = km1null im1 (3) Ï : km1, im1¹ È î ¥ È H È È @ b3null2 _ ³ ¥ î ï Ð L e _ “ d ¥ ³ ¨ } H _ ² , _ H , _ ³ È ¤ s V e Å . { V ¥ È@ | ,Á 3 _ z î ï , ª Y V h Î } al } a H a _ Æ a _ D a[ # _ « , L C Ú ¥ _ be Ä Â / m 4 î U : Ï : Tm2, Im2, Bm2, nullm2 ¹ È Á 3 ¥ È H aÈ ¥ î 8 ,È à ¦ ê W ¥ “ ,È ¥ ; Tq¹ È î T ¨ _ l } ¥ ï ; nullq¹ l } ; IZ, Bz ¹ _ “ d ¥ - } # _ _l } ¥ î 8 _ “ d ¥ - } # _ _ l } ¥ © r “ ; n2¹ _ ³ È l }m 4 L e _ “ d ³ ¥ h Î 1 ; n¹ _ “ ¥ . î 1 ; Th¹ í ï ¥ v l bV m 4 î U ¥ î ï Ð Ï , ¨ d ç p , V [¤ _ î H ³ ¥ î ï Ð Z ñ ( { õ¤ W ¥ _E ï )  / :Tm2 - Im2 d2 nullm2dt2 - Bm2dnullm2dt =Tqn2 (4)IZ d2nullqdt2 + BZdnullqdt +Thn = Tq (5)Tm2 = km2null im2 (6)Th = k1null dnull (v+ anullru - ) (7) Ï k1¹ - } ¥ § Ê Ð ; d¹ } ø ¥ ; v¹ Ú¥ § _ Î ; a¹ Ú É - à ¥ Ö ; nullr¹ Ú ¥ å Î ; u¹ Ú Î ; Ú - } bv anullr au a ¹ _ H L H © { MATLAB¥ M b4 路感电机电流的曲线拟合' Ó ¥ e Å ¦ { ^ ô T _ “ d E eÅ È @ Ú Î a§ _ F Î W ¥ 1 “ , T _ “d Z _ ) ( { õ ¤ W ¥ _ E ï )ô ï Ü V ¤ î ï Ð Z ñ ¹ :Ij d2nulljdt2 + Bjdnulljdt = Tj - Th /n (8) Ï : Ij ¹ _ - } # _ © r _ ¥ î8 ; Bj¹ _ ¦ ê W ¥ © r “ ; nullj, TjsY ¹ _ 。
