伺服系统的速度控制模式运行.docx

伺服系统的速度控制模式运行2010-01-03 19:52一、实训目的：伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组 合模式，本项目练习速度控制模式，通过实训理解速度控制模式下的伺服电机的运行特点二、实训任务在速度控制模式下，能完成 7 段调速以及电位器调速三、相关知识1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理2、理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响3、速度控制模式的使用场合以及速度控制模式的特点四、实训设备由伺服驱动器MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触器、中间继电器、按钮等组成的实训板万用表、螺丝刀等五、实训步骤1、 画出控制系统的原理图并接线1） 系统控制主电路（如图 2-1）2） 系统控制回路（如图 2-2）.2. 设置参数.首先将设置参数N0.19=000E,然后再设置下表2-1中的参数，设置完毕后，把系统断电，重新启 动，则参数有效表 2-1 速度控制模式要设置的参数参数名称出厂值设定值说明NO.0控制模式选择00000002设置成速度控制模式NO.2自动调整01050105设置为自动调整NO.8内部速度110010001000r/minNO.9内部速度2500800800r/minNO.10内部速度3100015001500r/minNO.ll加速时间常数010001000msNO.12减速时间常数010001000msNO.25模拟量速度指令 最大速度04000模拟量输入为10V时对 应速度是4000r/minN0.41用于设定SON、 LSP、LSN的自动 置ON00000111SON、LSP、LSN内部自动 置ON.N0.43输入信号选择201110AA1在速度模式、转矩模式下把CN1B-5改成SP3NO.72内部速度42002000速度是2000r/minNO.73内部速度53003000速度是3000r/minNO.74内部速度65002500速度是2500r/minNO.75内部速度78001800速度是1800r/min7Li6RESALMsass針05*0ACAtlSOV旳ia样阳闰摩电怕图 2-1 系统控制主电路3、开始运行。

通过控制SP1、SP2、SP3、或者电位器VC的电压调整电机运行的速度如表2-2所示STI、ST2 控制电机运行的方向及启动和停止运行方向如表 2-3 所示C主冲卜那輪入侶号速度的指呼值SP3SP2SP10D0模拟擁迷度立今（VC）L o'一 一 B -1内部速用指令】燧数血即0]0内衆速度指令2 （卷数鈕加i1内部速度指孕m （鑫数no.id）r ■ J 1V"内部速度指奢4 （鑫数No,72）11内竊矗宙番初5嗟啟血⑶0蕊錨曲（参数No.74） 11注.D： OFF （和药断开）V ON【和阴接通〕表 2-2 电机运行速度表表 2-3 电机运行方六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线 是否接对，但运行速度可以改变2、由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时要注意用电安全3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因对于一些备用参数不允许设 置七、评分标准序号评分标准配分得分扣分说明1能正确按图连接系统的电路如有接 线错误，每处扣5分扣完为止202能按要求正确设置伺服驱动器的参 数每错一处扣4分。

扣完为止203能正确操作伺服电机正反转运行，能 利用外部开关、电位器进行7段调速 和连续调速并能监控电机运行的速 度是否和设置的速度一置如不能正 确运行，进行相应扣分完全不能运 行扣20分204整个系统能调试正常运行，伺服电机 能正常运转并能监控电机运行时的 各种参数205能够分析伺服电机在速度运行模式下 速度和转矩的关系20最后得分八、思考题有一控制现场，当接收到一个启动信号时，要求电机以尽量高的速度旋转，但只能转一周，而且 都停在一个固定位置上电机停止时，又会自动接收到启动信号，如此重复运行大概1 分钟要 求启停 150 次左右设计这一控制系统并调试观察电机运行的最高速度能达到多少向六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线 是否接对，但运行速度可以改变2、由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时要注意用电安全3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因对于一些备用参数不允许设 置七、评分标准序号评分标准配分得分扣分说明1能正确按图连接系统的电路如有接 线错误，每处扣5分扣完为止202能按要求正确设置伺服驱动器的参 数。

每错一处扣4分扣完为止203能正确操作伺服电机正反转运行，能 利用外部开关、电位器进行7段调速 和连续调速并能监控电机运行的速 度是否和设置的速度一置如不能正 确运行，进行相应扣分完全不能运 行扣20分204整个系统能调试正常运行，伺服电机 能正常运转并能监控电机运行时的 各种参数205能够分析伺服电机在速度运行模式下 速度和转矩的关系20最后得分八、思考题有一控制现场，当接收到一个启动信号时，要求电机以尽量高的速度旋转，但只能转一周，而且 都停在一个固定位置上电机停止时，又会自动接收到启动信号，如此重复运行大概1 分钟要 求启停 150 次左右设计这一控制系统并调试观察电机运行的最高速度能达到多少熄转方问ST2ST)at拟■谭度搞會m肉耳連屢描會iE(+)如）00忤止停止W可服蹴定）洋止停止(CTJEJtW)01逆吋计停!h （伺W砒）311谢止卓止停止（忸服锁定丨缶.g： off r和罰斷井）1' s * 和 SGiS 遇)。