小学机器人灭火.doc

密密级：机密级：机密小学灭火机器人套装小学灭火机器人套装设设 计计 方方 案案杭州杭州纳纳英特英特电脑电电脑电子工程有限公司子工程有限公司二二〇〇〇〇六年八月六年八月目目 录录第一章 三轮灭火机器人概述...................................................................................................................................3 1.1 方案配件清单.............................................................................................................................................3 1.2 功能描述......................................................................................................................................................5 1.3 机器人的使用..............................................................................................................................................5 第二章 机器人的搭建和程序设计...........................................................................................................................5 2.1 机器人测试................................................................................................................................................5 2.2 机器人的搭建............................................................................................................................................52.2.1 马达搭配...........................................................................................................................................62.2.2 底板的安装.......................................................................................................................................72.2.3 红外传感器的安装...........................................................................................................................82.2.4 灭火风扇的安装...............................................................................................................................92.2.5 火焰传感器的安装...........................................................................................................................92.2.6 万向轮的安装..................................................................................................................................102.2.7 灰度传感器的安装.........................................................................................................................112.2.8 电池盒的安装.................................................................................................................................122.2.9 整体效果图.....................................................................................................................................122.3 机器人的程序设计..................................................................................................................................132.3.1 积木程序的实现（程序及函数说明见具体程序）......................................................................132.3.2 C 语言的实现及命令解释..............................................................................................................13第三章 常见问题分析.............................................................................................................................................17 3.1 传感器故障................................................................................................................................................17 3.2 机器人常遇问题........................................................................................................................................17 3.3 其他注意事项..........................................................................................................................................17小学足球机器人套装设计方案杭州纳英特电脑电子工程有限公司 第 3 页 共 17 页 Http://www.RobotE第一章第一章 三轮灭火机器人概述三轮灭火机器人概述1.1方案配件清单本方案整体效果图如图所示（注意机器人在摆放的时候不要让灭火风扇挡住火焰传感器）：它所需配件：机器人平台一个，马达两个，灭火风扇电机一套，大轮宽胎两个，万向轮一个， 火焰传感器四个，红外测障传感器四个，底部灰度传感器一个，声控传感器一个，灭火套装基板一 套，积木套件一套。

序号序号部件内容部件内容数量数量部件外观部件外观作用作用A1纳英特积木式机 器人平台1 套处理机器人的程序和传感器获 得的信息A2积木套件1 套提供搭建各种机械结构的配件小学足球机器人套装设计方案杭州纳英特电脑电子工程有限公司 第 4 页 共 17 页 Http://www.RobotEC1-2红外（测障）传 感器（数字）4 个检测障碍物（迷宫挡板和家具）C6火焰传感器（模 拟）4 个检测火焰C9底部（灰度）传 感器（模拟）1 个检测地面白色标志线C8声控传感器（数 字）1 个检测声音E13-4灭火套装基板1 块搭建灭火机器人的机械结构E5“Z”字型减速 马达（6V）□ 250 转2 个为机器人提供动力E10-1大轮宽胎套件2 个使机器人正常运动（滚动）D3-4镍氢电池包（6 节）1 块为机器人提供电源小学足球机器人套装设计方案杭州纳英特电脑电子工程有限公司 第 5 页 共 17 页 Http://www.RobotED4-2电源适配器1 个给电池包充电1.2 功能描述对于灭火机器人来说，它需要解决的主要问题是如何去走迷宫？如何寻找火源并顺利的灭火？ 本方案（迷宫采取左手法则，所谓左手法则是指机器人一直贴着左墙壁运动）采取的是无火不 进房间退房法，灭火顺序为一、二、三、四号房间，四号房间没有火的时候机器人不进房间。

机器 人判断有无火，没有的话走迷宫，在走迷宫的过程中如果碰到白线（此时没有火焰的，有的话程序 跳到灭火子程序里面去了）就开始退房门口白线，继续寻找下一个房间是否有火源1.3 机器人的使用把机器人安装好之后，根据本方案提供的参考程序（请注意各传感器与机器人的接口一定要与 程序接口相符，如果调整接口就必须修改程序中的相应接口）或用户自编程序进行调试无误后，编 译下载到机器人（具体的下载方法请参阅机器人用户说明书的软件部分）然后打开电源开关，按 start 键或声控启动就可以运行程序了第二章第二章 机器人的搭建和程序设计机器人的搭建和程序设计2.1 机器人测试在机器人的搭建过程中，首先需要对机器人各部件包括机器人控制主板、减速马达、传感器等 进行测试（各配件的测试方法及其技术参数，请参阅各配件用户说明书），以保证在使用时部件的 可靠性同时每搭好一个主要的部件，也必须进行一个检测的过程，同样是保证机械结构的合理性 机器人的检测方法请参见用户手册（硬件部分）11－12 页2.2 机器人的搭建小学灭火机器人的整体效果图如图所示：（注意机器人在摆放的时候不要让灭火风扇挡住火焰传感器）机器人的搭建主要分为这样几个部分：动力部分的安装（马达和万向轮），机械结构的搭建（灭火结构件的安装），传感器的安装（红外传感器、火焰传感器、灰度传感器和声控传感器），电池盒的安装。

小学足球机器人套装设计方案杭州纳英特电脑电子工程有限公司 第 6 页 共 17 页 Http://www.RobotE整机效果图2.2.1 马达搭配本方案机械结构为三轮结构，具体马达的安装，请参见以下各。