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电动执行机构设备工程部 李福特一、电动执行机构执行器概述执行器的作用在控制仪表中，变送器是信息的源头，控制器是信息的处理器，执行器是信息的终端执行器也被称作终端元件（Final Element）执行器如果选择不当，往往会给生产过程自动化带来困难因此必须对执行器的设计、安装、调试和维护给与高度重视执行器的构成执行器由执行机构和控制机构组成控制机构有调节机构、调节阀和控制阀之称执行机构是执行器的一部分二、电动执行机构分类按输出位移分为三类角行程，输出力矩和90°转角，用于控制蝶阀、球阀、百叶阀、风门、旋塞阀、挡板阀等力矩不大于600N·m时，减速器高速级为两级行星齿轮传动，输出级为蜗杆传动( 蜗杆传动是在空间交错的两轴间传递运动和动力的一种传动，两轴线间的夹角可为任意值，常用的为90°蜗杆传动用于在交错轴间传递运动和动力力矩不小于1000N·m时，减速器由多转执行机构减速器配蜗杆减速器组成直行程，输出推力和直线位移，用于单、双座调节阀、套筒阀、高温高压给水阀、减温水调节阀减速器由多转执行机构配接丝杠螺母传动装置组成多转式，输出力矩和超过360°的转动，用于控制各类闸板阀、截止阀、高温高压阀、减温水阀及需要多圈转动的其他调节阀。

减速器高速级为行星齿轮传动，输出轴为交错轴斜齿轮传动内行星齿轮传动原理示意图• 行星传动的特点：减速比大，传动效率高，结构复杂，加工成本高NN行星齿轮传动原理示意图按调节方式分为三类开关型（两位型），执行机构接收开关信号控制输出，即使开关复位，输出件继续移动，直到极限位置停止执行机构除非紧急按停，不能停在中间位置原理与远控调节型相同，区别是能自动保持开关信号远控开关型（调节型），执行机构接收开关（继电）信号控制输出位移，开关复位，输出件停止运动是一种开环的可间断调节的控制系统比例调节型，执行机构接收系统的控制信号自动实现工业过程调节控制，控制行程与输入信号成正比是一种带负反馈的偏差控制系统单相远控型电动执行机构电路原理图采用2相旋转磁场电动机，电源为AC 220VKM1为开接触器，KM2为关接触器S1（常闭）为开行程开关，S2（常闭）为关行程开关S3（常开）为开力矩开关，S4（常开）为关力矩开关KM3为开力矩接触器，KM4为关力矩接触器，KM3-1（常闭）为开力矩切断触点，KM4-1（常闭）为关力矩切断触点KM3-2（常开）为开力矩自保持触点，KM4-2（常开）为关力矩自保持触点KM3-3（常开）为开力矩报警触点，KM4-3（常开）为关力矩报警触点TAM为电流变换器，输出电流信号（4到20毫安），用于远方指示。

三相远控型电动执行机构电路原理图张家口电厂2号机组的减温水门电动执行机构接线图整体比例调节型电动执行机构原理框图G是定位器，TS是力矩行程限制器，M是电动机，J是减速器，P为角度传感器（电位器）分立式比例调节型电动调节机构原理框图G为位置定位器，K为开关控制箱，M为电动机，J为减速器，TS为力矩行程限制器，PF为位置发送器（电位器）张家口电厂引风机出口挡板的电动执行机构力矩保护机构行星减速器的力矩保护机构蜗杆蜗杆减速器的力矩保护机构老式电动执行器的特征前面列举的都是老式电动执行器开关控制型采用的是继电开关控制，控制装置为远处的继电开关柜，或通过DI和DO连接到DCS上比例调节型采用的是模拟的运算放大器加继电式的开关型组成这些设备线路复杂，以开关型为例，由于使用的是220V AC电源，在传动检查线路是否完好时，需要对照接线图使用电笔检查电机传动普遍采用行星齿轮减速，具有减速比大，效率高，机械损失小的特点DI模件的典型接口电路原理DO模件的典型接口电路原理智能型电动执行器随着集成电路和数字 技术的发展，继电开关和 模拟运算放大电路已开始被微型芯片电路板取代出现了智能型电动执行器。

例如，西博思最新型电动执行器的控制板分为经济型和专业型，经济型针对传统的开关控制和两位型，专业型针对传统的比例调节型新型的智能型电动执行器电机普遍采用蜗杆蜗轮减速英国Rotork电动执行器结构图1、电动机 2、行程和力矩传感器 3、减速装置 4、阀门附件5、手动轮  6、执行器控制板 7、电气接线端 8、现场总线板带Rotork多回转执行机构的闸阀带Rotork角行程执行执行机构的蝶阀德国AUMA电动执行机构结构图1、电动机 2、行程和力矩传感器 3、减速器  4、阀门附件 5、手动轮 6、执行器控制板 7、电气接线 8、现场总线板AUMA角行程执行机构带蝶阀示意图AUMA执行机构带闸阀示意图露天安装的AUMA电动执行器，中间灰色电缆是电机电源线，两侧的四个蓝色电缆（本安信号）用于传输末位、力矩和远方程令偏心轮减速电动执行器1、电动机 2、齿轮减速器 3、偏心轴环 4、行星轮 5、驱动轮 6、螺杆插座 7、 指示灯 8、就地指示和学习 9、控制模块 10、行程传感器  11、力矩传感器12、力矩调整簧 13、蜗杆螺纹  14、力矩转杆 15、空心轴  16、太阳轮 17、行星轮拨杆  18、手动轮在电动执行机构中的变频器启动时，应减小电机的浪涌冲击和阀门的水锤效应。

调节时，针对不同的偏差，用于改变电机的转速，使电动执行器定位更准确带变频控制的执行器电源板带有滤波电路，通过滤除变频控制产生的高次谐波和电网干扰脉冲对内部电气部件的影响采用电容和电感滤波采用限流电阻旁路设计来限制浪涌冲击二、调节机构调节机构是执行器的调节部分，在执行机构的输出力和输出位移作用下，调节机构阀芯的运动，改变了阀芯与阀座之间的流通截面积，即改变了调节阀的阻力系数，使被控介质流体的流量发生相应变化单导向结构单导向结构直通单座调节阀：直通单座调节阀：直通单座调节阀：直通单座调节阀：1.阀体内只有一个阀芯和一个阀座2.结构简单、泄漏量小（甚至可以完全切断）3.允许压差小（双导向结构的允许压差较单导向结构大） 常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点————直通单座调节阀直通单座调节阀直通单座调节阀直通单座调节阀双导向结构双导向结构它适用于要求泄漏量小，工作压差较小的干净介质的场合在应用中应特别注意其允许压差，防止阀门关不死 直通双座调节阀：直通双座调节阀：直通双座调节阀：直通双座调节阀：1.阀体内有两个阀芯和阀座 。

2.因为流体对上、下两阀芯上的作用力可以相互抵消，因此双座阀具有允许压差大3.上、下两阀芯不易同时关闭，因此泄漏量较大的特点 常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点————直通双座调节阀直通双座调节阀直通双座调节阀直通双座调节阀均为双导向结构均为双导向结构它适用于阀两端压差较大，泄漏量要求不高的干净介质场合，不适用于高粘度和含纤维的场合 角形调节阀：角形调节阀：角形调节阀：角形调节阀：1.阀体为直角形2.流路简单、阻力小，适用于高压差、高粘度、含有悬浮物和颗粒状物质的调节3.角形阀一般使用于底进侧出，此时调节阀稳定性好，4.在高压差场合下，为了延长阀芯使用寿命，也可采用侧进底出但侧进底出在小开度时易发生振荡5.角形阀还适用于工艺管道直角形配管的场合 常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点————角形调节阀角形调节阀角形调节阀角形调节阀分流三通调节阀分流三通调节阀三通调节阀：三通调节阀：三通调节阀：三通调节阀：1.阀体有三个接管口，适用于三个方向流体的管路控制系统，大多用于热交换器的温度调节、配比调节和旁路调节。

2.在使用中应注意流体温差不宜过大，通常小于是150℃，否则会使三通阀产生较大应力而引起变形，造成连接处泄漏或损坏3.三通阀有三通合流阀和三通分流阀两种类型三通合流阀为介质由两个输入口流进混合后由一出口流出；三通分流阀为介质由一入口流进，分为两个出口流出 常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点————三通调节阀三通调节阀三通调节阀三通调节阀合流三通调节阀合流三通调节阀蝶阀：蝶阀：蝶阀：蝶阀：1.蝶阀是通过挡板以转轴为中心旋转来控制流体的流量2.结构紧凑、体积小、成本低，流通能力大3.特别适用于低压差、大口径、大流量的气体形或带有悬浮物流体的场合4.泄漏较大5.蝶阀通常工作转角应小于70℃，此时流量特性与等百分比特性相似6.多用于开关阀常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点————蝶阀蝶阀蝶阀蝶阀蝶阀蝶阀套筒阀：套筒阀：套筒阀：套筒阀： 1.套筒阀的结构比较特殊，阀体与一般的直通单座阀相似，但阀内有一个圆柱形套筒，又称笼子，利用套筒导向，阀芯可在套筒中上下移动。

2.套筒上开有一定形状的窗口（节流孔），套筒移动时，就改变了节流孔的面积，从而实现流量调节3.套筒阀分为单密封和双密封两种结构，前者类似于直通单座阀，适用于单座阀的场合；后者类似于直通双座阀，适用于双座阀的场合4.套筒阀具有稳定性好、拆装维修方便等优点，因而得到广泛应用，但其价格比较贵常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点————套筒阀套筒阀套筒阀套筒阀套筒阀套筒阀偏心旋转阀：偏心旋转阀：偏心旋转阀：偏心旋转阀： 1.转轴带动阀芯偏心旋转2.体积小，重量轻，使用可靠，维修方便，通用性强，流体阻力小等优点，适用于粘度较大的场合，在石灰、泥浆等流体中，具有较好的使用性能常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点————偏心旋转阀偏心旋转阀偏心旋转阀偏心旋转阀偏心旋转阀偏心旋转阀“ “O O O O” ”形球阀：形球阀：形球阀：形球阀： 1.阀芯为一球体2.阀芯上开有一个直径和管道直径相等的通孔，转轴带动球体旋转，起调节和切断作用。

3.该阀结构简单，维修方便，密封可靠，流通能力大4.流量特性为快开特性，一般用于位式控制 常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点——“——“O O O O” ”形球阀形球阀形球阀形球阀“ “O O” ”形球阀形球阀“ “V V V V” ”形球阀：形球阀：形球阀：形球阀： 1.阀芯也为一球体2.但球体上开孔为V V形口，随着球体的旋转，流通截面积不断发生变化，但流通截面的形状始终保持为三角形3.该阀结构简单，维修方便，关闭性能好，流通能力大，可调比大4.流量特性近似为等百分比特性，适用于纤维、纸浆及含颗粒的介质 常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点常用调节阀结构示意图及特点——“——“V V V V” ”形球阀形球阀形球阀形球阀“ “V V” ”形球阀形球阀孔板流量计的公式流量系数和流量特性流量系数和流量特性 调节阀的流量方程依据的原理：伯努利方程（能量守恒）流量系数是反映调节阀口径大小的一个重要参数流量系数是反映调节阀口径大小的一个重要参数 流量系数KV的定义 :在调节阀前后压差为100KPa，流体密度为1g/cm3 （即5～40℃的水）的条件下，调节阀全开时，每小时通过阀门的流体量（m3） 调节阀的流量系数调节阀的流量系数调节阀的流量系数调节阀的流量系数 把上述参数代入流量方程，即可算出实际工况的流经阀门的流量把上述参数代入流量方程，即可算出实际工况的流经阀门的流量 事实上，这里提出流量系数的概念，用意不在流量的计算上，真正目的是事实上，这里提出流量系数的概念，用意不在流量的计算上，真正目的是根据工艺要求如何来选择一台合适的调节阀。

根据工艺要求如何来选择一台合适的调节阀 根据工艺要求，即流量Q、前后差压△P、介质密度ρ，可以用下式来计算调节阀的流量系数，并以此来作为阀门口径选择的依据之一：注意：上式中各参数的单位 上式只适用于一般的流体（如水或者类似流体） 流体的种类和性质将影响KV的大小，因此对不同的流体必须考虑其对流量系数的影响 流体的流动状态也将影响K的大小流量系数的计算流量系数的计算流量系数的计算流量系数的计算 可调比可调比R R反映调节阀的调节能力的大小反映调节阀的调节能力的大小 定义定义: :调节阀所能调节的最大流量和最小流量之比调节阀所能调节的最大流量和最小流量之比 调调节节阀阀前前后后压压差差的的变变化化，，会会引引起起可可调调比比变变化化，，将将可可调调比比分分为为理理想想可可调调比和实际可调比比和实际可调比 调节阀的可调比调节阀的可调比调节阀的可调比调节阀的可调比 理想可调比由结构设计决定，通常理想可调比由结构设计决定，通常 R=30 或 50理想可调比理想可调比理想可调比理想可调比R (ΔP R (ΔP R (ΔP R (ΔP 一定一定一定一定) ) ) ) ①串联管道时的可调比 设 实际可调比实际可调比实际可调比实际可调比 Rr (ΔP Rr (ΔP Rr (ΔP Rr (ΔP 变化变化变化变化) ) ) ) ②并联管道时的可调比 R ＞＞1 设 调节阀流量特性：介质流过调节阀的相对流量与相对位移（即阀的相对开度）之间的关系 调调节节阀阀前前后后压压差差的的变变化化，，会会引引起起流流量量变变化化。

流流量量特特性性分分为为理理想想流流量量特特性性和和实实际际流量特性流量特性调节阀的流量特性调节阀的流量特性调节阀的流量特性调节阀的流量特性 最大流量最大流量最大流量最大流量最大位移最大位移最大位移最大位移实际位移实际位移实际位移实际位移实际流量实际流量实际流量实际流量调节阀的固有特性，由阀芯的形状所决定调节阀的固有特性，由阀芯的形状所决定1-1-快开特性快开特性2-2-直线特性直线特性3-3-抛物线特性抛物线特性4-4-等百分比（对数）特性等百分比（对数）特性理想流量特性理想流量特性理想流量特性理想流量特性 (ΔP (ΔP (ΔP (ΔP 一定一定一定一定) ) ) )在开度在开度较较小小时时就有就有较较大的流量，随着开度的增大，流量很快就达大的流量，随着开度的增大，流量很快就达到最大；此后再增加开度，流量到最大；此后再增加开度，流量变变化很小化很小 有效位移一般为阀座直径的有效位移一般为阀座直径的1/41/4 适用于迅速启闭的位式控制或程序适用于迅速启闭的位式控制或程序控制系统控制系统 快开流量特性快开流量特性快开流量特性快开流量特性 上述上述4 4种流量特性中：直线和等百种流量特性中：直线和等百分比最常用。

分比最常用特点：特点：a.a.放大系数是常数放大系数是常数 调节阀的相对流量与相对位移成直线关系，即单位位移变化所引起的流调节阀的相对流量与相对位移成直线关系，即单位位移变化所引起的流量变化是常数量变化是常数 b. Q ↑流量相对变化值流量相对变化值 ↓直线流量特性直线流量特性直线流量特性直线流量特性 单位相对位移的变化所引起的相对流量变化与此点的相对流量值的平方单位相对位移的变化所引起的相对流量变化与此点的相对流量值的平方值的平方根成正比关系值的平方根成正比关系 抛物线流量特性抛物线流量特性抛物线流量特性抛物线流量特性 为为了弥了弥补补直直线线特性在小开度特性在小开度时调节时调节性能差的性能差的缺点，在抛物缺点，在抛物线线特性基特性基础础上派生出一种修正上派生出一种修正抛物抛物线线特性，它在相特性，它在相对对位移位移30%30%及相及相对对流量流量变变20%20%这这段区段区间间内内为为抛物抛物线线关系，而在此以上的关系，而在此以上的范范围围是是线线性关系 特点：特点：a. a. Q ↑放大系数放大系数↑单位相对位移变化所引起的相对流量变化与此点的相对流量成正比关系单位相对位移变化所引起的相对流量变化与此点的相对流量成正比关系b. 流量相对变化值是常数流量相对变化值是常数 等百分比流量特性（对数流量特性）等百分比流量特性（对数流量特性）等百分比流量特性（对数流量特性）等百分比流量特性（对数流量特性）(1)(1)串联管道时串联管道时* * 流量特性发生畸变流量特性发生畸变 直线特性直线特性→→快开特性快开特性 等百分比特性等百分比特性→→直线特性直线特性 * * 可可调调比减小比减小 工作流量特性工作流量特性工作流量特性工作流量特性 (ΔP (ΔP (ΔP (ΔP 变化变化变化变化) ) ) )(2)(2)并联管道时的工作流量特性并联管道时的工作流量特性 通常一般通常一般X X 值不能低于值不能低于0.80.8，，即即旁旁路路流流量量只只能能为为总总流流量量的的百百分分数数之之十十几。

几 可可调调比将大大下降比将大大下降执执行行器器的的选选用用是是否否得得当当，，将将直直接接影影响响控控制制系系统统的的控控制制质质量量、、安安全性和可靠性全性和可靠性 执行器的选择，主要是从以下三方面考虑：执行器的选择，主要是从以下三方面考虑：1.1.调节阀的结构形式；调节阀的结构形式；2.2.调节阀的流量特性；调节阀的流量特性；3.3.调节阀的口径调节阀的口径执行器的选择计算执行器的选择计算执行器的选择计算执行器的选择计算 执行机构的选择执行机构的选择 执行器结构形式的选择执行器结构形式的选择执行器结构形式的选择执行器结构形式的选择 比较项目气动薄膜执行机构电动执行机构可靠性高（简单、可靠）较低驱动能源需另设气源简单方便价格低高输出力大小刚度小大防爆好差工作环境大（－40～＋80℃）小（－10～＋55℃）可以根据实际使用要求，综合考虑确定输出转速应满足调节机构的调节时间选择执行机构时，还必须考虑执行机构的输出力（力矩）应大于它所受到的负荷力（力矩） 负荷力（力矩）包括流体对阀芯产生的作用力（不平衡力）或作用力矩（不平衡力矩）阀杆的摩擦力、重量以及压缩弹簧的预紧力 (1)(1)(1)(1)执行机构的选择执行机构的选择执行机构的选择执行机构的选择 主要依据是：（1） 流体性质 如流体种类、粘度、腐蚀性、是否含悬浮颗粒（2） 工艺条件 如温度、压力、流量、压差、泄漏量（3） 过程控制要求 控制系统精度、可调比、噪音 根据以上各点进行综合考虑，并参照各种调节机构的特点及其适用场合，同时兼顾经济性，来选择满足工艺要求的调节机构。

2) (2) (2) (2) 调节机构的选择调节机构的选择调节机构的选择调节机构的选择 实际上是指如何选择直线特性和等百分比特性实际上是指如何选择直线特性和等百分比特性 经验准则经验准则 :适适当当地地选选择择调调节节阀阀的的特特性性，，以以阀阀的的放放大大系系数数的的变变化化来来补补偿偿控控制制对对象象放放大系数的变化，使控制系统总的放大系数保持不变或近似不变大系数的变化，使控制系统总的放大系数保持不变或近似不变（（1 1）考虑系统的控制品质）考虑系统的控制品质执行器流量特性的选择执行器流量特性的选择执行器流量特性的选择执行器流量特性的选择 调调节节阀阀在在串串联联管管道道时时的的工工作作流流量量特特性性与与S S值值的的大大小小有有关关，，即即与与工工艺艺配配管管情情况有关因此，在选择其特性时，还必须考虑工艺配管情况因此，在选择其特性时，还必须考虑工艺配管情况2 2）考虑工艺管道情况）考虑工艺管道情况1.1.根据系统的特点选择所需要的工作流量特性根据系统的特点选择所需要的工作流量特性2.2.考虑工艺配管情况确定相应的理想流量特性考虑工艺配管情况确定相应的理想流量特性P182 P182 表表5-55-5具体做法具体做法: :直直线线特特性性调调节节阀阀在在小小开开度度时时流流量量相相对对变变化化值值大大，，控控制制过过于于灵灵敏敏，，易易引引起起振振荡荡，，且且阀阀芯芯、、阀阀座座也也易易受受到到破破坏坏，，因因此此在在S S值值小小、、负负荷荷变变化化大大的的场场合合，，不不宜宜采采用用。

等等百百分分比比特特性性调调节节阀阀的的放放大大系系数数随随调调节节阀阀行行程程增增加加而而增增大大，，流流量量相相对对变变化化值值是是恒恒定定不不变变的，因此它对负荷变化有较强的适应性的，因此它对负荷变化有较强的适应性 （3 3）考虑负荷变化情况）考虑负荷变化情况结论：常用的调节阀流量特性为结论：常用的调节阀流量特性为结论：常用的调节阀流量特性为结论：常用的调节阀流量特性为“ “线性线性线性线性” ”和和和和“ “等百分比等百分比等百分比等百分比” ” 在在在在设设设设计计计计过过过过程程程程中中中中，，，，当当当当流流流流量量量量特特特特性性性性难难难难以以以以确确确确定定定定时时时时，，，，优优优优先先先先选选选选用用用用“ “等等等等百百百百分分分分比比比比” ”特性，它的适应性更强特性，它的适应性更强特性，它的适应性更强特性，它的适应性更强。