乘用车数字透视 A 柱系统性能要求和试验方法.pdf

ICS 43.040.60 T26 T/ZJSAE xxx2021 乘用车数字透视 A 柱系统性能要求和 试验方法 Performance requirements and test methods of passenger car digital perspective A-pillar system （征求意见稿） 在提交反馈意见时，请将您了解的相关专利连同支持性文件一并附上 xxxx-xx-xx 发布xxxx-xx-xx 实施 T/ZJSAE 2021 I 前言 本文件依据GB/T 1.1-2020给出的规则起草 本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任 本文件由浙江省新能源汽车标准化技术委员会提出 本文件由浙江省汽车工程学会归口 本文件负责起草单位：浙江合众新能源汽车有限公司 本文件参与起草单位：浙江大学 、浙江省智能网联汽车创新中心、上海机动车检测认证 技术研究中心有限公司、重庆利龙科技产业（集团）有限公司、浙江清华长三角研究院 本文件主要起草人：彭庆丰、李晨轩、袁丹寿、黄瑞、陈珍颖、周衍、王强、周峰、吴 磊 1 乘用车数字透视A柱系统性能要求和试验方法 1范围 本文件规定了数字透视 A 柱系统性能要求和试验方法。

本文件适用于乘用车数字透视 A 柱系统 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中,注日期的 引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的 修改单)适用于本文件 GB 11562-2014 汽车驾驶员前方视野要求及测量方法 GB/T 15084 机动车辆 间接视野 性能要求 GB 26134 乘用车顶部抗压强度 QC/T 1128-2019 汽车用摄像头 ISO 16505:2019 道路车辆CMS系统在人机工程学及性能方面要求和检测方法 （ Road vehicles-Ergonomic and performance aspects of Camera Monitor Systems Requirements and test procedures） 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 3.1 数字透视A柱系统 digital perspective A-pillar system 通过车外多传感器融合，获取车外2D和3D场景信息，进行三维视角转换，生成平面图像， 显示在A柱屏幕上，与车外场景融合，图像随着驾驶员视线移动而变动，呈现给驾驶员虚拟3D 显示效果， 使A柱像是透明一样,此系统称为数字透视A柱系统。

可实现以下功能： a)感知车外 3D 场景，获知 A 柱前方深度信息； b)根据驾驶员的视线，生成 3D 虚拟画面； c)虚拟画面与实际场景融合，看上去像透明一样 3.2 车外摄像头 exterior camera 通过镜头和感光电子器件将外部世界的影像转变为视频信号的装置 3.3 车内摄像头 interior camera 是对驾驶员在驾驶过程中的视线进行监测的系统 4数字透视 A 柱系统性能要求 4.1 数字透视A柱系统（以下简称A柱系统）的强度应符合GB26134 的规定 4.2 车内摄像头和车内摄像头部件、车外摄像头和车外摄像头部件的曲率半径，应符合GB 15084的规定 4.3 车外摄像头、车内摄像头的机械性能应符合QC/T 1128-2019中5.5的规定 4.4 车外摄像头、车内摄像头外观应符合下列规定： a) 各个部件表面光洁、平整，不应有凹痕、划伤、裂缝、变形、毛刺、霉斑等缺陷； 2 b) 金属件表面应有牢固的防护层，防护层应均匀，不应有起泡、龟裂、脱落、锈蚀 和机械损伤； c) 镜头不应有气泡、划痕、裂纹、异物等缺陷； d) 标志正确、完整、清晰易于识别； e) 各零部件应装配完整且紧固可靠，无变形、松动和脱落现象。

4.5 光晕和眩光 光晕和镜头眩光区域不得超过所显示影像面积的25% 4.6 系统帧率 摄像头前面物体的移动的显示应平滑，不得停顿系统的最小帧速率至少达到30 Hz在 低光照条件下或者在低速驾驶时，系统的最小帧率可以降低，但至少应达到15 Hz 4.7 成像时间 在室温22C5C下，显视器的成像时间应小于55 ms 4.8 系统延迟 A柱系统应有足够短的延迟，以确保接近实时地显示视野在室温22C5C下，延迟应小 于100 ms 4.9 画面抖动 车身、人头和车外场景都保持静止时，显示像素的偏移统计误差应在1个像素以内 4.10 屏幕显示与实景图像误差 实景以眉心为透射中心，透射在A柱屏幕上的视点与A柱显示图像在屏幕XY两个维度上的 误差应在10%以内 4.11 实景与显示图像倾斜度 实景以眉心为透射中心， 透射在A柱屏幕上的视点与A柱显示图像在屏幕XY两个维度上的 倾斜度应在10%以内 4.12 眉心准确度 用双眼连线中心位置眉心坐标代替人眼坐标，人眼坐标误差为1cm 4.13 眉心检测帧率 眉心检测的最小帧速率至少达到30 Hz在低光照条件下，眉心检测的最小帧率可以降低， 但至少应达到20 Hz。

5试验方法 5.1 A 柱系统强度 A柱系统强度按GB 26134测试 5.2 曲率半径 车内摄像头和车内摄像头部件、车外摄像头和车外摄像头部件的曲率半径按GB 15084测 试 5.3 机械性能 3 车外摄像头、车内摄像头的机械性能按QC/T 1128-2019中6.6规定的方法测试 5.4 外观 车外摄像头、车内摄像头外观按QC/T 1128-2019中6.2.1规定的方法测试 5.5 光晕和眩光 按QC/T 1128-2019中6.3.2.15规定的方法测试 5.6 系统帧率 按QC/T 1128-2019中6.3.2.1规定的方法测试 5.7 成像时间 根据ISO 16505:2019中7.9.2的规定，成像时间不需验证 5.8 系统延迟 系统延迟按下列程序测试： a)将秒表置于场景中，调整位置使它能呈现在A柱上的显示屏中； b)用一个高速摄像机拍摄场景和透明A柱的显示图像，使秒表实物和A柱上的显示屏中秒表 同时能够拍摄到; c)计算两个时间差，作为系统延迟 d)根据不同场景亮度下，统计系统的延迟 5.9 画面抖动 画面抖动率按下列程序测试： a) 在静止场景中，放一个107的棋盘格，如图1； b) 分析视角转换后的屏幕图像，提取棋盘格角点； c) 按公式(1)，计算画面抖动率，统计多帧图像中角点图像坐标的偏移。

?u?tumtnu b ? u? tt? u ?t? ? ?t?t ?? ? ? ??（ ） 式中： Variation偏移； nn张屏幕显示的图像； m棋盘格中的角点数； Xij第i张图第j个角点； Xj n张图中，棋盘格中第j个角点的n张图像的平均像素坐标 4 图 1 5.10 屏幕显示与实景图像误差 屏幕显示与实景图像误差按下列程序测试： a)固定眉心坐标； b)在眉心坐标位置处放置摄像头，拍摄屏幕和实景融合图片； c)在1m、2m、5m三个距离，分别测量屏幕显示与实景X轴、Y轴方向的误差shift，如图2 图 2 5.11 实景与显示图像倾斜度 实景与显示图像倾斜度按下列程序测试： a) 固定眉心坐标; b)眉心位置放置拍摄摄像头; c)物体垂直放置在摄像头前1m处，测量屏幕显示垂直方向倾斜角度，如图3； d)将物体水平放置在摄像头前1m处，再测试一次 5 图 3 5.12 眉心准确度 眉心准确度按下列方法测试： a)把一个高精度3D结构光或双摄测距设备，固定在车内摄像机旁边，使它们有较大公共视 野区域； b)标定测试3D相机和车内摄像机的坐标关系； c)人脸在测试相机和车内摄像机的公共视野区，保持离相机60cm， 拍摄人脸照片； d)根据3D相机信息，可得知人脸眉心坐标的深度信息XYZ， 眉心在车内相机坐标xyz； e)根据标定关系，将XYZ信息转换到车内相机下坐标XYZc，并将XYZc作为真实的车内相坐 标眉心坐标值，按公式（2）计算眉心坐标差： Error = | XYZ - xyz| （ 2 ） 式中： Error眉心坐标差； XYZ眉心在测试相机坐标； xyz眉心在车内相机坐标。

f) 多次统计眉心坐标差，多次Error的平均值作为眉心误差 5.13 眉心检测帧率 眉心检测帧率按下列方法测试： a)将精度为0.01s的秒表与人脸模型放置在同一视场范围内； b)设置test模式，连续采集100帧图像进行眉心检测； c)保存第一帧人脸检测图像，与最后一帧人脸检测图像，计算时间差T d)帧率按公式（3）计算： F=1000/(T/100) （ 3 ） 式中： F帧率，单位为帧每秒（帧/s）； T时间差，单位为毫秒（ms） 6 。