智能寻迹小车设计说明书.pdf

长 春 大 学课程设计纸共16 页第1 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊第1章引 言随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU 、 存储器、定时器／计数器、 并行和串行接口、看门狗、前置放大器、 A／D转换器、 D／A转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展单片机技术作为自动控制技术的核心之一，被广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域随着微电子技术的迅速发展，单片机功能也越来越强大，本设计基于单片机技术在智能寻迹小车控制系统的设计中，以STC89C52 为核心，用 LG9110驱动两个减速电机，当产生信号驱动小车前进时，是通过寻迹模块里的传感器管是否寻到黑线产生的电平信号通过传感器再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求作出相应的判断送给电机驱动模块，让小车实现前近、左转、右转、停车等基本功能，寻白线时，外部环境光线的强弱对小车的运动会产生很大的影响，基于此原因，本实验中的寻迹是指在白色地板上寻黑线。

1.1 设计目的1、了解机械部件结构与机械安装过程；2、掌握电动机齿轮箱内部结构及减速原理；3、了解电子元器件的基本形状及焊接过程；4、掌握电子元器件的焊接步骤与检测过程；5、了解单片机内部结构与程序编制方法；6、了解 LED 灯驱动方法，全面掌握流水灯/ 跑马灯编程技术；7、了解数码管内部结构，掌握数码显示技术；8、了解键盘结构原理，掌握中断查询技术；9、了解话筒电路结构，掌握话筒输入技术；10、了解蜂鸣器驱动技术，全面体现音乐报警功能；11、了解光敏电阻结构原理，充分体现夜间自动照明功能；12、了解红外发射与接收技术，有力体现防撞检测与智能寻迹功能13、了解直流电机驱动原理，掌握电机驱动技术；14、认识红外检测传感器，全面掌握红外遥控编码解码技术；15、了解 R232 通信协议，掌握串口通信技术16、通过本机系统学习，全面掌握智能自动寻迹机器人的控制方法长 春 大 学课程设计纸共16 页第2 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊1.2 设计要求当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法，或者是直线行使，或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。

但是它们不能实现在某些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采集到一些有用的信息的功能本文正是在这种需要之下开发设计的一种智能的电动小车的自动控制系统 它以单片机 STC89C52 为控制核心，附以外围电路，在画有黑线的白纸“路面”上行使, 由于黑线和白线对光线的反射系数不同, 可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线如图1-1 判断信号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进图 1-1 小车寻迹图长 春 大 学课程设计纸共16 页第3 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊检测（黑线）软件控制驱动电机控制小车第 2 章智能小车的设计流程2.1 总体方案的寻迹原理智能寻迹小车能寻迹主要是由前方的两对红外发射与接收探头来完成的根据光有反射的特性所以说当红外发射出来的光线遇到物体时，就会形成反射的光线，而这个经反射的红外光线刚好被红外接收探头接收到当红外接收探头接收到信号后，再将信号送到单片机由单片机内部程序来控制电机，由电机完成小车的前进，转向2.2 总体设计方案和框图整个路系统分为检测、控制、驱动三个模块。

首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动系统方案方框图如图 2-1 所示：图 2-1 智能小车寻迹系统框该简易智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行使, 由于黑线和白线对光线的反射系数不同 , 可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线判断信号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光红外发射接收管脱离轨道时，等待外面任意一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的红外发射接收管重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号本设计以 STC89C52 单片机作为检测和控制核心 采用红外光电传感器检测路面黑线及障碍物，用光敏电阻检测、判断车库位置，通过软件编程实现智能小车行进、绕障、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示。

通过对电路的长 春 大 学课程设计纸共16 页第4 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊优化组合，可以最大限度地利用52 单片机的全部资源P0口用于数码管显示， P1口用于电动机的 PWM 驱动控制， P2，P3口用于传感器的数据采集与中断控制长 春 大 学课程设计纸共16 页第5 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊第 3 章系统硬件设计3.1 系统的硬件组成及设计原理小车的整体效果如图3-1 图 3-1 小车视图此系统的硬件部分由单片机单元、传感器单元、电源单元、电机控制单元组成3.1.1 单片机单元此部分是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用控制方法有很多，大部分都采用单片机控制由于51单片机具有价格低廉是使用简单的特点，这里选择了ATMEL 公司的 STC89C52 作为控制核心部件STC89C52 单片机系列的存储器用的是哈佛结构， 即将程序和数据存储截然分开，程序存储器和数据存储器各有自己的寻址方式、寻址空间和控制系统。

STC89C52 的存储器可分为五类：程序存储器，内部数据存储器，特殊功能寄存器，位地址空间，外部数据存储器下面有详解3.1.2 电机控制单元长 春 大 学课程设计纸共16 页第6 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊a. 电机的选择方案方案 1：采用步进电机作为该系统的驱动电机由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有一定速度要求的系统经综合比较考虑，我们放弃了此方案方案 2 ：直流电机：直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用PWM 调速方法 PWM调使加在直流电机两端的速就是电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节基于以上分析，我们选择了方案二，使用直流电机作为电动车的驱动电机b. 电机驱动原理从单片机输出的信号功率很弱，即使在没有其它外在负载时也无法带动电机，所以在实际电路中我们加入了电机驱动芯片提高输入电机信号的功率，从而能够根据需要控制电机转动LG9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片IC 之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。

该芯片有两个 TTL/CMOS 兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动， 它具有较大的电流驱动能力， 每通道能通过 750～800mA 的持续电流，峰值电流能力可达1.5 ～2.0A；同时它具有较低的输出饱和压降与静态电流；内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器、直流电机、步进电机或开关功率管的使用上安全可靠9110被广泛应用于玩具汽车电机驱动、自动阀门电机驱动、电磁门锁驱动等电路上长 春 大 学课程设计纸共16 页第7 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊1、低静态工作电流；2、宽电源电压范围： 2.5V—12V；3、每通道具有 800mA 连续电流输出能力；4、较低的饱和压降；5、TTL/CMOS 输出电平兼容，可直接连接CPU ；6、控制和驱动集成于单片IC 之中；7、具备管脚高压保护功能；8、工作温度： 0℃—80℃图 3-2 LG9110 管脚及功能3.1.3 传感器单元在传感器方案的选择中，有以下两种方案供参考：方案一：使用 CCD 传感器来采集路面信息。

使用CCD 传感器，可以获取大量的图像信息，可以全面完整的掌握路径信息，可以进行较远距离的预测和识别图像复杂的路面而且抗干扰能力强但是对于本项目来说，使用CCD传感器也有其不足之处首先使用CCD传感器需要有大量图像处理的工作，需要进行大量数据的存储和计算因为是以实现小车视觉为目的，实现起来工作量较大，电路复杂方案二：使用光电传感器来采集路面信息使用红外传感器最大的优点就是结构简明，实现方便，成本低廉，免去了复杂的图像处理工作，反应灵敏，DP 后缀塑料封装（ DIP8）SO 后缀塑料封装（ SOP8）长 春 大 学课程设计纸共16 页第8 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊响应时间低，便于近距离路面情况的检测但红外传感器的缺点是，它所获取的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传感器高度位置的差异等都将对其造成干扰在本次设计中，赛道为黑色与白色两种颜色，小车只要能区分黑色就可以采集到准确的路面信息经过综合考虑，在本设计中采用红外光电传感器作为信息采集元件。

图 3-3 红外传感器分布图其中 X1与 Y1为第一级方向控制传感器如图3-3， ，一般中间的一个传感器XY在黑线上并且黑线同一边的两个传感器之间的宽度不得大于黑线的宽度小车前进时， X1、X2在黑线上，当小车偏离黑线时，第一级传感器X1或 Y1就能检测不到黑线时，把检测的信号送给小车的处理、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹予以纠正这次设计智能小车，可以按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、倒退等功能，在轨道上划出设定的地图，并且车速自动可调主要是以STC89C52 单片机为核心，红外传感器进行目标识别与避障，使自动寻迹小车准确跟踪轨迹路线；采用直流电机对车的转向进行控制，由软件实现了小车自动行驶、自动避障，并发出指示信息等功能长 春 大 学课程设计纸共16 页第9 页┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊ ┊ ┊┊ ┊┊ 装┊ ┊┊ ┊┊ 订┊ ┊┊ ┊┊ 线┊ ┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊┊ ┊第4章系统软件设计该系统配套的软件程序采用模块结构，由C语言编写完成主要由初始化程序、偏道调整程序、偏离光源调整程序、声光指示子程序、读传感器状态、显示程序、定时器0 的中断服务程序、定时器1 的中断服务程序、外部中断0的服务程序、停车处理等模块组成。

系统的主体流程如图4-1 所示流程图说明：首先开始启动，进入系统初始化定义引脚，执行主程序小车前进。