运动控制卡连接伺服电机的方法及步骤.docx

大湾区工博会运动控制卡通常是采用专业的运动控制芯片或高速DSP来满足一系列运动控制需求的控制 单元，其可通过PCI、PC104等总线接口安装到PC和工业PC上，可与步进和伺服驱动器 连接，驱动步进和伺服电机，组成高精度位置系统或者调速系统，可与电脑主机组成主从式 控制结构：电脑主机负责人机界面的管理和其他管理工作，而运动控制卡负责运动控制方面 的所有细节运动控制卡用户通过厂家提供的动态链接库可方便快速开发出自己需要的运动 控制功能1、初始化参数在接线之前，先初始化参数在控制卡上：选好控制方式；将 PID 参数清零；让控制卡上 电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制 信号与电机转速的比例关系一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制 电压比如，某伺服电机是设置1V电压对应的转速，出厂值为500,如果你只准备让电机 在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为1112、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量 输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和控制卡（以 及PC）上电此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信 号的设置与接线用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则 检查编码器信号的接线和设置大湾区工博会3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的通过控制卡打 开伺服的使能信号这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂 ”一 般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否 可以通过这个指令（参数）控制如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置 确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小如 果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式测试不要给过大的电压，建议在 1V 以下 如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住使用控制卡 或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零由于零漂本身也有一定的随 机性，所以，不必要求电机转速绝对为零5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较 小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。

将控制卡和伺服的 使能信号打开这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了6、调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更大湾区工博会多的是经验，这里只能从略了。