工业机器人控制系统组成及典型结构.docx

工业机器人控制系统组成及典型结构一、工业机器人控制系统所要达到的功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务， 其基本功能如下：1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息2、示教功能：离线编程，示教，间接示教示教包括示教盒和导引示教两种3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断二、工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构一般为微型机、微处理器有32 位、64 位等 如 奔腾系列CPU以及其他类型CPU2、 示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互3、 操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

4、 硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器5、 数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出6、 打印机接口：记录需要输出的各种信息7、 传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传 感器8、 轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制9、 辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等10、 通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等11、 网络接口1)Ethernet 接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接 PC 通信，数据传输速率高 达lOMbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议, 通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中2)Fieldbus 接口：支持多种流行的现场总线规格，如 Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、三、工业机器人控制系统分类1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间 轨迹2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自 行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一 直到误差消失为止。

这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变3、人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态 信息，实时确定控制作用4、点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关5、轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动6、控制总线：国际标准总线控制系统采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如 VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus7、自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线8、编程方式：物理设置编程系统由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序 操作，只能用于简单的拾起和放置作业9、编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教模拟示教 和示教盒示教10、离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，示教程序，通过 使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹四、机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为三类1)集中控制系统(CentralizedControlSystem):用一台计算机实现全部控制功能，结构 简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构，其构成框图，如图 2所示。

基于PC的集中控制系统里，充分利用了 PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性： 多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中 集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制， 整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便其缺点也显而易见：系统控制缺乏灵 活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重；由于工业机器人的实时性要 求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的 实时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性2)主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能主CPU实现管理、坐 标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有关节的动作控制其构成框图，如图3所示 主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难3)分散控制系统(DistributeControlSystem):按系统的性质和方式将系统控制分成几个 模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等 关系。

这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流 行的方式，其控制框图如图4所示其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目 标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、 逻辑和物理等方面都是分散的，所以 DCS 系统又称为集散控制系统或分散控制系统这种结构中， 子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等相互通讯分布式 控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统分布式系统中常采用两级控制方式两级分布式控制系统?通常由上位机、下为机和网络组成上位机可以进行不同的轨迹规划 和控制算法，下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现上位机和下位机通过通讯总线相 互协调工作，这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488以及USB总线等形式现在，以 太网和现场总线技术的发展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通讯服务尤其是现场总线， 它应用于生产现场、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信，从而形成了新型的网 络集成式全分布控制系统一现场总线控制系统FCS (FiledbusControlSystem)。

在工厂生产网 络中，将可以通过现场总线连接的设备统称为“现场设备/仪表”从系统论的角度来说，工业 机器人作为工厂的生产设备之一，也可以归纳为现场设备在机器人系统中引入现场总线技术后，更有利于机器人在工业生产环境中的集成分布式控制系统的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散 控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间对于具有多自由度的工业机器人而言，集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好， 可以很简单的进行补偿但是，当轴的数量增加到使控制算法变得很复杂时，其控制性能会恶化 而且，当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时，可能会导致系统的重新设计与之相比，分 布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理，这意味着，系统有较少的轴间祸合和较高的系统 重构性。