爱普生机器人选型以及详细安装参数.pdf

EPSON 机械手综 合商品目录 信赖 产 生进 步爱 普生机械手 爱 普生机械手起始于1981年开 发SEIKO手表的组 装机械手 当 时 开 发的目标 是制造出前所未有的能够髙 精度、 高效率地安装精密部件的机械手 此后的各种技术 经验 继 承了原有的爱 普生机械手 所具有的高精度、高速度和高可靠性，在此基础 上我们 正向着 节 省技术 （ 节 省空间、节 省电力）及先进 的控制技术 而迈 进 EPSON 满 足可扩 展性及其他各种需求 系统构成 SCARA机 械 手 E2C , j •臂长250/350mm ■标 准/防尘 型 •多置式 * 可搬重量额 定1kg/最大3kg E2L •臂长650/850mm •标 准/防尘 型 •可搬重量额 定2kg/最大5kg E2S * 臂长450/550/650mm *标 准/防尘 型 •多置式 •可搬重量额 定2kg/最大5kg E2H •臂长850mm *标 准/防尘 型 • 可搬重量额 定2kg/最大20kg 模 块 式 机 械 手 EZ模 块 • 多变的行程变化 •单 轴 〜4轴 规 格 • 可搬重量80kg〜2kg • X轴 ：400-1000mm 300~750mm 200-400mm ±360° Y轴 ： Z轴 ： U轴 ： 6轴 机 械 手 ProSix •臂长791 mm •可搬重量3kg 机 械 手 控 制 器 m t f z w . w RC420 * 压 缩 了 RC520功能的 —体型单 箱控制器 f i i i l 1■： | _ - RC520 •具备丰富的选 项 规 格和超强 扩 展性的工作单 元控制器 INDEX 索引 SCARA机 械手 E2C.03 E2S«07 E2L• 11 E2H*13 EZ模块 EZ模 块 构 成 叫5 单 轴.16 2轴.17 3轴 *19 4轴.20 P roSix «21 程 序 开 发 软 件 EP SON RC+ *23 SP ELCT*23 机 械 手 控 制 器 RC420 • 2 4 RC520-25 程 序 开 发 软 件 选 项 EPSON RC+ I 扩 展I/O VisionGuide 跟踪传 输 P G动作系统 OP 500RC VBGuide许 可证 安全许 可证 1 SPEL CT I 扩 展 丨/0 脉冲输出基板 '远 程I/O 'OP 500 1独 立选 择 '用户操作 调 谐 选 择 Vision Guide *27 跟踪传 输*28 操作附件«28 多任务机械手语 言*29 产 品互联网信息 http://fa.epson.co.jp 爱 普生引以为 荣的超精密技术 为 核心的机械手。

实现 了与周边设 备高度兼容性的P C控制器，因此 高速、高精度且动作敏捷的爱 普 生机械手为 工厂自动化注入了新 活力 SCARA机械手 E2C 台式 适用控制器 标准 型I 防尘 型 规 格表 RC520 1 RC420 确保与同一工作区 域、设置空间等EC系列间的 兼容性 • 増 强5倍U轴 容许 惯 性力矩 * 提高速度约 10%、运动功率提高约 10% •防尘 型实施静 电措施 • 取得CE标 记 及UL标记（ 工场 选 择 ） • 标 准循环 时 间i 一 E2C251S : 0.40sec (RC420/RC520) 一 E2C351S : 0.42sec (RC420/RC520) • 缩 短循环 时 间3 8 2 一 E2C251S : 0.28sec (RC420/RC520) — E2C351S : 0.29sec (RC420/RC520) E2C 251 & | E2C 351 系 | 第1+第2关 节2 5 0 m m 3 5 0 m m 运动范围第3关 节1S : 120mm / 1C : 100mm 第4关 节±360' 第1+第2关 节2900mm/s 3600mm/s 最大速度 第3关 节11 OOmm/s 11 OOmm/s 第4关 节2600°/s 2600°/s 第1+第2关 节 ±0.0 0 8 m m ± 0.01mm 重复精度第3关 节 土 0.01 m m 第4关 节±0.02' 可搬重量 额 定 最大 1 kg 3kg 第4关 节 容许 惯 性力矩 系3 额 定 0.005kg • m2 最大 0.05kg • m2 第3关 节 压 力150N 回原点无须 回原点 主机重量 14kg 适用控制器 RC420/RC520 无尘 度 粒径 为0.13/ i m以上的尘 埃在样本区 域 1cft(28317cm3)内 的数 量应 在10个以下※ 4 适用排气管外径0 8 m m (内 径0 5 m m的聚氨基甲酸乙酯管） 建议 排气量 1 0 0 0 m m 3/s (标 准状 态 ）程度 EPSON * 1 做拱形定位运动(水平300mm，垂直25mm往返牌运额 定重量(1kg)所黑时 间 * 2 做拱形定位运动(水平150m m ,垂直25mm往返鄉运额 定重量(1kg)所需时 间 ※记 号表示：S, C, SM, CM。

（ S : 标 准规 格，C : 清洁规 格，S M :标 准规 格多置式， CM：清洁规 格多置式型，只有E2C351*是多置式型的 ※3负 荷重心与第4轴 中心一致的情况 ※斗作业区 域中心，机器内 部排气1000cm3 /s (标 准状 态 ），排气管外形012mm, 无尘 室 内 的直流速度0.4m/s以上 机械手运动范围 （ 台式) A (第1臂长） B (第2臂长） C D (第1关 节 运动角度） E (第2关 节 运动角度） F G (到第1关 节 机械制动器的角度） H (到第2关 节 机械制动器的角度） J (到安全隔离区 的距离） ^尺寸J为 最大区 域到安全隔离区 所需的最低尺寸 | E2C251S/CE2C351S/C I 1 2 5 m m2 2 5 m m 12 5 m m12 5 m m 95.7mm14 2 m m 90*110* 135*145° 89.6mm13 6 m m 98_116* 138#148“ 约 10 0 m m 1mm平面 048 最大11穿透孔 2 0 h7轴 径 中 39.5机 械 咖 器 直 径 180| 230以上 预 留电缆用空间 215 315 415 I E2S**1C I b150300 C116-34 (NOTE) d784934 (NOTE) 在E2**3C 的条件下， 一 旦 旋 转 钮 降 到 * 低点， 顶 端便会到达比基础 安装面 更低的位置(- 34™)请 在布置设计 时 注意。

[单 位:mm] 45 235148 预 留电缆用空间 a 215 315 415 最大扪 4穿透孔 020 h7轴 径 伞39.5机 棚 动 g直 径 證i!!如R矗 棚_ I E2S**1S IE2S**3S I b 170320 c 119-31 (NO TE) d 698850 e 674824 (N O TS 在E2**3S的条件下，一旦旋转 钮 降到 5 低点， 顶 端便会到达比基础 安装面 更低的位a (-31_)谞 在布s 设 计 时 注意 [单 位:mm] E2S 标 准型E2S 防尘 型 Ai 照片为 UL规 格 标 准型外形图防尘 型外形图 □ 记 号表示1或3 □记 号表示3时 ，一旦第3轴 降到最低点，轴 就会到达此安装面更低的位 置 ※ 记 号表示：S, C, SM, CM (S：标 准规 格，C :清洁规 格，SM：标 准规 格多置式， CM：清洁规 格多置式型 该2负 荷重心与第4轴 中心一致的情况 ※ 3作业区 域中心，机器内 部排气1000cm3 /s (标 准状 态 ），排气管外形(p12mm, 无尘 室 内 的直流速度0.4m/s以上 机械手运动区 域(多置式） SCARA机械手 E2S 多置式 适用控制器 标 准 型I 防尘 型 RC520 1 RC420 确保与同一工作区 域、设置空间等ES系列间的 兼容性 •多置式型新上市 • 増 强3倍U轴 容许 惯 性力矩 * 提高速度约 10%、运动功率提高约 10% •防尘 型实施静 电措施 • 取得CE标 记 及UL标记（ 工场 选 择 ） • 标 准循环 时 间〜 — E2S451S : 0.41 sec (RC420/RC520) — E2S551S : 0.43sec (RC420/RC520) — E2S651S : 0.48sec (RC420/RC520) 规 格表 E2S45口※ E2S55口※ E2S65D8 第1+第2关 节4 5 0 m m5 5 0 m m 6 5 0 m m 运动范围第3关 节 1SM : 170mm / 1CM : 150mm 3SM : 320mm / 3CM : 300mm 第4关 节±360' 第1+第2关 节5 4 OOmm/s 60OOmm/s 63OOmm/s 第3关 节110Omm/s110Omm/s 110Omm/s 第4关 节18707s1870°/S 1870°/S 第1+第2关 节土 0.015mm 重复精度第3关 节 ± 0.01mm 第4关 节±0.02. 可搬重量 额 定 最大 2 kg 5 kg 聚2 第4关 节 容许 惯 性力矩 额 定 0.01 kg • m2 最大 0.12kg • m2 第3关 节 压 力 150N 回原点无须 回原点 主机重量 22kg 适用控制器 RC420/RC520 无尘 度 适用排气管 建议 排气量 粒径 为0.13以m以上的尘 埃在样本区 域 1cft(28317cm3)内 应 在10个以下*3 夕 卜 径0 1 2 m m (内 径0 8 m m ) 或内 径016ntn以上的聚氨基甲酸乙酯管 1 0 0 0 m m 3/s (标 准状 态 ）程度 安全隔离区 最大区 域 E2S451SM/CM E2S551SM/CM E2S651SM/CM A (第1臂长） 215 m m3 1 5 m m415 m m B (第2臂长） 2 3 5 m m2 3 5 m m2 3 5 m m C17 4 m m2 0 3 m m2 8 0 m m D (第1关 节 运动角度）105*125°125' E (第2关 节 运动角度）135*140*140* F15 5 m m18 2 m m2 6 0 m m G (到第1关 节 机械制动器的角度）108-130°130° H (到第2关 节 机械制动器的角度）140* 145°145° J (到安全隔离区 的距离）約 10 0 m m 尺寸J为 最大区 域到安全隔离区 所需的最低尺寸。

$ 30 2-M4 深 1 0 ※机械制动器位置 a 215 315 415 E2S**1SME2S**3SM I b170320 c248400 d385535 (|) 1620h7 轴 径 039. 5机械制动器直径 ※机械制动器位置 a 215 315 415 E2S**1CME2S**3CM I b150300 c334484 中39. 5机械制动器直径 E 2 S多置式 标 准型 照片为UL规格 标 准型外形图 .45 235 ■ -；H'： 227 ±0.06 119 , 98 , 4-M8 鑫16 严~ (底座上下两面） o E 2 S多置式 防尘 型 照片为UL规格 防尘 型外形图 45 235 1 ■ ■ ' .-站 4-M8 2S16 ^ (底座上下两面） [单 位:mm] [单 位： mm] SCARA机械手 E2L 台式 适用控制器 确保与同一工作区 域、设置空间等EL系列间的 兼容性 • 増 强3倍U轴 容许 惯 性力矩 * 提高速度约 10%、运动功率提高约 10% •防尘 型实施静 电措施 • 取得CE标 记 及UL标记（ 工场 选 择 ） • 标 准循环。