汽车总动员竞赛指南.docx

萝卜圈三维机器人仿真平台“汽车总动员”竞赛规则一、 任务在一个虚拟的物理环境下，要求机器人在规定的时间内从规定赛 道的起点抵达终点在赛道中设置多种得分方式、能量补充站和救护 车（救护车为高中组项目专有），完成得分动作越多、用时越少，得 分越高在比赛中，参赛队员除了要掌握机器人编程和对物理、力学平衡 等知识的应用外，还要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限时间 内通过合理高效的策略取得最好的成绩二、 竞赛场景竞赛场景是一个大型的场景，竞赛时随机从中抽取某段赛道作为 比赛场景，赛道中有各种道路形态（直道、弯道、上下坡等），并会 出现用于补充能量的能量补充站以及故障路段随机出现的救护车在比赛场景中的赛道由行车道、路肩、各种得分标记区、栏杆及 各种路边建筑组成，行车道与路肩以及各种得分区有明显的颜色区 分，起点和终点由系统指定建筑道路侧边空隙路肩 道路标线 道路栏杆能量补充站 飞车路段得分标记位快速过弯路段 行车道图1赛道组成竞赛环境中重力加速度为固定值，各种物体有各自的物理属性参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施三、参赛范职）一）参赛组别：小学一组，小学二组，初中组，高中组（含中二）参赛人数：每队最多2 人。

三）指导教师：1 人/队（可空缺）任务规则（一） 竞赛路线 要求机器人从起点出发，在规定时间内沿指定赛道到达终点赛 道指定后，在起始点、终点、十字路口、丁字路口使用栏杆将赛道与 非赛道隔离二） 各组别赛道情况组别赛道情况小学组小学组赛道，包括得分标记、快速过弯、飞车路段、 能量补充站初中组初中组赛道，包括得分标记、快速过弯、飞车路段、 能量补充站髙中组髙中组赛道，包括得分标记、快速过弯、飞车路段、 能量补充站、随机救护车表格 1 各组别赛道情况（三） 赛道变化因素赛道在赛前临时指定，赛道中的各种得分元素也可能会产生变 化，如：1）得分标记位置；2）快速过弯有效时间；3）（高中组）故障车和救护车的出现位置；（四） 任务中止任务仿真过程中发生以下情况，将导致当次仿真的终止：1）超过任务限时；2）机器人脱离赛道（在垂直投影时，机器人整体离开路肩）；3）碰撞救护车；4）任务过程中机器人尺寸超出限制； 任务中止后，选手可选择是否提交当次仿真的成绩五） 任务相关时间1） 竞赛时长：指竞赛的整个过程的时长，选手需在此时长内 完成搭建机器人、编写控制程序和完成仿真等所有操作本 次比赛各组别竞赛时长为120 分钟。

2） 任务限时：指机器人从起点出发到达终点所用的最长时间 在此时间内未到达终点时，任务自动结束各组别的任务限 时分别如下：小学组：240 秒；初中组：210 秒；高中组：180 秒；3） 任务耗时：指机器人从起点出发到达终点实际经过的时间（六） 机器人规格搭建的参赛机器人应符合以下规格：1） 机器人的直径不能超过 5 米，具体尺寸以系统的计算结果 为准机器人在赛道的全程中不能超过此限制2） 机器人最多可安装 6 个直流电机3） 机器人最多可安装 5 个灰度传感器4） 整个机器人的所有部件（包含控制器、直流电机、轮子、 传感器、安装块等部件）的数量不得超过100 个七） 机器人能量机器人控制器自带能量，各组别的机器人的能量如下：小学组：5000 单位能量初中组：800 单位能量高中组：800 单位能量（八） 任务得分任务得分的计算公式如下：任务得分 = 基础分 + 附加分 + 时间奖励分 各分值说明： 基础分：各组别机器人在任务限时内从起点出发到达终点时可获 得基础分 60 分附加分：机器人在任务中有多种获得附加分的方式——标记位得 分、快速过弯得分、飞车得分机器人在任务限时内未成功到达终点， 获得的附加分依然有效。

各附加分的分值如下：标记位得分：5 分；快速过弯得分：10 分；飞车得分：20 分时间奖励分：机器人在任务限时内从赛道起点达到终点时，可获 得时间奖励分，其计算公式如下：时间奖励分=（任务限时-任务耗时）（秒）X1分（九） 名词解释1） 标记位得分：在赛道中有多个区域会出现能发射红外光的得分 标记点，当机器人接触到此得分标记，将获得本处标记位得分 在机器人获得某标记位的得分后，标记位即消失2） 快速过弯得分：在赛道中有一个或多个具有明显标记的弯道， 机器人在规定时间内通过弯道时，可获得快速过弯得分通过 弯道的时间在机器人任何一部分进入弯道路段开始计时，在机 器人整体离开弯道时停止计时通过快速过弯路段后，无论是 否获得此快速过弯得分，再次通过时均不会再得分3） 飞车得分：在赛道中有一个或多个有明显标记的上下坡路段， 机器人经过此路段时，能整体腾飞并在空中滑行超过2 米，在 机器人驶出此路段时，可获得飞车得分飞车距离从机器人整 体离开路面时为起点，机器人任何一部再次接触路面时为终点 进行计算通过飞车路段时，无论是否获得此路段飞车得分， 再次通过时均不会再得分4） 能量补充站：在机器人运行过程中，各种电子组件需要消耗能 量，在机器人自带的能量不足以很好的完成比赛的情况下，可 以进入能量补充站补充能量。

能量补充站在赛道中会出现多 个，并有明显标记只有机器人的控制器在垂直投影上进入能 量补充站时才开始补充能量，能量补充站每秒钟为控制器补充 100 个单位的能量机器人可多次进入能量补充站以补充能量5） 救护车：在赛道中出现了故障车辆的时候，将在故障路段随机 出现救护车救护车将会以较慢的速度行驶，引导机器人通过 故障故障路段后驶离赛道在救护车出现在赛道中时，机器人 不得碰撞救护车，否则任务中止允许 允许 不允许超越救护车 跟随救护车 碰撞救护车图2安全引导车示意□Z TV*五、 竞赛（一） 竞赛时长各组别的竞赛时长为120 分钟，要求选手在竞赛时长内完成构建 机器人、编写控制程序、调试并完成竞赛任务在此时长内选手可多 次修改机器人或控制程序，但修改之后将从起点重新开始仿真二） 成绩提交在各组别选手的成绩提交次数为 5 次，成绩提交有以下几种情 形：1）任务成功完成后，出现成绩结果时，选手可选择提交本次成绩；2）超出任务限时，出现成绩结果时，选手可选择提交本次成绩；3）任务进行过程中，选手可主动结束当前仿真，并可选择提交本次成绩；4）任务中止时，出现成绩结果时，选手可选择提交本次成绩；（三） 竞赛成绩与排名选手的竞赛成绩是所有提交的成绩中（最多 5 次）的最好成绩。

排名以最好成绩为依据，当 2 个以上选手的最好成绩相同时，比较第 2高的成绩，第2 高的成绩更好的选手排名靠前，依此类推当5 次 成绩都相同时，通过抽签决定最终名次四） 竞赛顺序 竞赛按小学、初中、高中分组进行，同一组别的参赛选手需在同 一时段内参与竞赛五） 比赛安排 竞赛环境由活动主办方提供，参赛选手不得携带 U 盘、等任 何具有存储功能的设备进入比赛现场在同一组别所有选手入场后，正式发布本次比赛赛道，不同组别 将随机指定不同的赛道六） 故障处理 如果竞赛用计算机及竞赛环境中途出现故障（网络中断或死机 等），选手可重新启动计算机或更换电脑后继续比赛，之前的比赛信 息（机器人、控制程序和已提交过的成绩）将做一定时间内的保留， 如果裁判认定某一队故意利用本规则获利，该队将受到警告，严重者 将取消其比赛资格六、 场景平面示意图270°901113起点12皱占-«•、t\\\12■10119105293■68550米204 •汽车总动员 赛道平面示意图1号路12快速过弯路段赛道180°■2号路3号路4号路5号路6号路 有I •能量补充站飞车路段■■■I 13图3场景平面示意图七、 练习与竞赛过程练习与竞赛过程如图 4 所示。