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卫星导航定位算法与程序设计_单点定位程序流程（总5页）-本页仅作为预览文档封面，使用时请删除本页-GPS 单点定位程序流程一、计算流程1、 读取RINEX N文件，将所有星历放到一个列表（数组）ephlst中2、 读取RINEX O文件,读取一个历元观测值epoch3、 数据预处理根据epoch中的卫星号和历元时刻T在ephlst查找相应的卫星星历,R准则 |T - TOE\ < 3600.0s4、 程序初始化，置测站概略位置为X，接收机钟差初值dtrr—X —「0_X=—X —r—Y第一次迭代，取 X =00cdt0Z00rcdt_0 _r 0 05、 选择epoch中一颗卫星S观测值，设其伪距为p Sii6、 计算卫星S的信号发射的概略时刻Tsi方法如下：ia） 卫星S的信号传播时间：t Sj = ps，/c-dt + dtSi ； dtSi为卫星钟差，需要进行i 0 r相对论改正；b） 卫星S的信号发射时刻：TSi = T -t Sj ；i R 0c） 卫星S 在Ts,时刻的位置Xs, （tsJ-Cxs, YSt ZSt ；i T Sid） 对卫星位置XSj （tsJ进行地球自转改正，得到XSj Iwe） 根据XSi（TsJ和测站概略位置X计算卫星和测站的几何距离Rs,wrf）根据几何距离Rs,求信号传播时间t Sj = Rs, /c。

g) 如果TSi -TSi < 10-7，则退出迭代TSi = T -T Si即为卫星信号发射时刻1 o 1 R 1h) 否则TSi =TS,,回带到b)进行迭代017、求卫星 S 方向余弦i(X -XsJbS = ,bS =0i RS 1 iRSi(Y - YsJ G - ZsJ，b ，钉=1RSiRSi8、 求卫星S在观测方程式中的余数项:ilSi — p Si — RSi + c • dtSi — d — d + Dtrop iono RTCM其中：p s,――卫星S的伪距观测值；iRs,――卫星S到测站的几何距离；ic - dts, 以米表示的卫星S的钟差；id 对流层延迟改正量，单位米，用简化的hopfield模型计算；tropd ――电离层延迟改正量，单位米，采用无电离层伪距组合观测值时，此项为0ionoD ――对伪距的差分改正值，此处为0；RTCM9、 选择epoch中下一颗卫星S观测值，设其伪距为p Sjj10、 重复第6—9步，计算每颗卫星的系数和余数项11、 将所有卫星的系数组成误差方程，以(x, y, z,cdt )为未知参数进行求解,r形式应该是： AX — LA—bS00bS101bS01bS111bS02bS121X — [x y z cdt AL — ls0 ls1lSi(i — 0,1,1, svnum -1)12、求解法方程X — (AtPAL (AtPL)，求出定位结果XYX =i ZcdtriX o + Xy o+yz o+zcdt + cdtr013、 与 X 进行比较，判断位置差值，0a) 如果各分量差值＞,则令X二X，返回第6步继续迭代计算。

0ib) 若小于则退出迭代14、 输出该历元定位结果15、 继续下一历元计算，下一历元的坐标初始值= 上一历元的定位结果16、 返回 2，直到全部历元计算完毕二、程序流程图总体流程图卫星信号发射时刻迭代的流程图。