工厂机械手加渣ppt.ppt

RamonROB 钢铁行业机器人 机器人早已进入钢铁行业，特别是在钢铁冶炼的高温、粉尘大等恶劣环境 ，用于取样测温、加保护渣、喷涂、自动标号等，近年来还有砌炉拆炉的机 器人，用于拆砌转炉和电炉的耐火砖 机器人的推广不仅能更精确更持久地工作，而且能取代人在环境恶劣的情况 下工作，免除在尘埃、高温的对人体的伤害，节约钢厂的用人成本 一 流 技 术，创 世 界 品 牌 钢钢 铁铁 行行 业业 机机 器器 人人 机械手自动加渣 保护渣在连铸生产中具有防止二次 氧化、润滑及吸附夹杂等有效作用连 铸工艺要求保护渣在浇铸过程中形成熔 融层，烧结层及粉渣层结构，确保铸坯 产品表面质量人工添架保护渣受操作 者因素的影响较大，很难保证少加勤加 黑面操作的重要原则，同时操作工长期 在高温高热环境下工作，劳动强度相对 较大 机械手自动加渣装置，动作可靠， 维护量小，运动轨迹可编程维护，灵活 性强，具有传统自动加渣装置不具备的 优点，具有很高的科技含量和实用价 值 人工加渣 项 目 意 义 机械手自动加渣 现场布置示意图现场布置示意图 机械手自动加渣 置于高位的保护渣料仓存储用来添加到结 晶器的保护渣，仓阀开启后，振动装置将料仓 的保护渣落入加渣软管，软管上同样也设置了 振动装置，使进入软管的保护渣能一直落入定 量的加渣装置。

机器人按照指令要求移动到工作位置进行 定量加渣，由步进电机驱动的螺旋式弹性定量 加渣装置，能有效的减少颗粒保护渣被碾碎的 现象，机器人将加渣装置按预设的轨迹将保护 渣均匀的分布到结晶器内，以达到自动加保护 渣的目的 系统工作原理 自动加渣 系统投入 使用 检测渣层度和表 面温度 接收加渣 指令，机 械手进入 加渣工位 定量加渣 检测渣层 厚度和表 面温度， 退回等待 位置 机械手自动加渣 系统工作流程 系统工作演示 123 45 6 7 8 机 械 手 自 动 加 渣 系 统 机器人平台 检测系统 防护装置 保护渣存送系统 红外测温探头 保护渣料仓 送渣软管 机器人本体 行走装置 激光检测 现场护栏 控制系统 机器人编程器 伺服控制柜 图像识别 加渣装置 激光测距 机械手自动加渣 系统配置 整个系统由控制 系统，检测系统，机 器人系统，保护渣存 送系统和安全防护装 置组成 控制系统作为整 个设备的核心，对设 备进行控制，并实现 数据传输、系统运行 过程监控、故障报警 及复位等功能 机械手自动加渣 系统布置图 安 全 护 罩 电 控 系 统 机器 人 控制 柜 行走小车 安全激光 扫描仪 机 器 人 本 体 加 渣 装 置 料 仓 送渣软管 系统组成 l保护渣存送装置——料仓 由操作者手动将保护渣加入 到料仓，料仓容量可根据客户需 求制定。

料仓上附有保护渣余量检测 装置，实现缺渣即时报警 料仓带有加热功能，对保护 渣进行加热，保证保护渣的干 燥 仓壁安装振动器，确保保护 渣更好地流入下渣软管 系统组成 l保护渣存送装置——送渣软管 送渣软管用来连接料仓的出渣口和加渣装置的进渣口 软管上安装一个促进软管抖动的装置，保证软管内保护渣在管内流动顺畅 系统组成 l保护渣存送装置——加渣装置 1 加渣伺服电机 2 联轴器 3 轴承座 4 机械手连接法兰 5 传动轴 6 进渣口 7 送料弹簧 8 加渣管 机械手连接法兰将整个加渣装置入机械手的第六轴进行连接固定伺服 电机通过联轴器驱动传动轴旋转安装于传动轴上的送料弹簧在加渣管内同步 旋转，利用渣料间的内磨擦力，将由加渣软管进入进渣口的保护渣往位于加渣 管末端的出渣口推动机械手移动加渣装置，让从出渣口流出的保护渣按设定 的轨迹落入到结晶器内 系统组成 l机器人平台——机器人本体 先进的6自由度工业机器人 ，灵活、稳定，符合IP67标准 ，能承受最苛刻的工作环境 系统组成 l机器人平台——行走装置 机器人本体安装在行走小车上，由行走小车将机器人本体和加渣装置由等待 位置移动到加渣位置，并在加渣完成后回到等待位置。

在紧急事故避让的时候， 同样会将机器人本体和加渣装置移动到等待位置 系统组成 l控制系统——主控制柜 主控制柜中包含一系列的PLC 和伺服控制系统 机械手自动加渣系统以PLC为 控制中心，接收触摸屏指令、面板 按钮操作等，与铸机PLC通讯采集必 要的信息，与机器人控制器通信实 现对机械手臂的动作控制，完成按 需自动加渣的全过程 系统组成 l控制系统——机器人控制柜 负责机器人行走轨迹的规划 与控制 机器人控制柜配有一块16进 /16出的数字IO板，实现与PLC之 间的信号交换 系统组成 l安全防护系统——安全激光扫描仪 机器人在行走、加渣过程中，运动频繁， 速度较快，需要保障现场操作人员和使用设 备的安全 区域防护采用激光扫描仪实时扫描现场 环境，安装于机器人行走装置上，同时参与 检测与控制，防止靠近机器人工作空间时产 生的意外事故 系统组成 l安全防护系统——安全护罩 为保障设备的自身安全，尤 其是在停机或者突发紧急状况下 ，特别添加现场安全护罩加以防 护 自动加渣系统 触 摸 屏 紧急指示紧急停止自动/手动紧急回位备用 操作面板 人机界面 机械手自动加渣 参数设置 系统主界面 系统设计特点与优势 加渣均匀，无死角遗漏，符合少量多次的结晶器保护渣工艺要求; 智能化的控制系统，能针对不同铸钢工艺实时自动调节保护渣添 加范围与添加量; 系统闭环控制，保证相对稳定的渣层厚度，使加渣对液面波动的 影响降至最低； 多方位的安全防护系统，快速反应的事故紧急避让功能，解决以 往自动加渣装置在中包快换或生产异常处理时对操作者带来的影 响。

按标准化模块设计和制造，和工业机器人高精密偶合动作灵活 ，轨迹可编程，整个系统具有极高的可靠性和极低的维修率 设备操作便捷，减少漏钢事故，使粘结现象减少，有效提高铸坯 表面质量 技术指标 最大加渣断面最大加渣断面2800mm 320mm 加渣量：加渣量：3克/转 最大加渣速度最大加渣速度4.5Kg/min 最大存渣量最大存渣量50-250KG（可根据客户需求定制） 适用保护渣类型适用保护渣类型干粉渣、颗粒渣 机械手自动加渣 现场应用 机械手自动加渣 沙钢集团宏发炼钢厂 3#连铸机 24种断面尺寸 最大加渣断面： 2665mm320mm 现场应用 机械手自动加渣 使 用 前 使 用 后 感谢您的支持与关注！感谢您的支持与关注！ 十分荣幸向大家汇报，感谢您们的的支持与关注！十分荣幸向大家汇报，感谢您们的的支持与关注！ 敬请访问 网站，知晓镭目公司更多信息 衡阳总部 地址：衡阳市蒸湘区芙蓉路21号 ：0734-8852989 ：0734-8852098 E-mail: ramonsale@ 长沙分公司 地址：湖南省长沙市经济技术 开发区漓湘东路十一线镭目公 司 ：0731-88702051/2052 ：0731-88702054 北京研究所 地址：北京市海淀区北四环西路 9号银谷大厦 ：010-62800382 ：010-62800920 。