ABB-J-4ABB机器人的IO通信.docx

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信4.1任务目的Ø 理解ABB机器人I/O通信的种类Ø 掌握常用ABB原则I/O板的配备Ø 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配备措施4.2任务描述n 以ABB原则I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创立数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作n 除了通过ABB机器人提供的原则I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信如何连接ABB03-5 Profibus适配器？4.3知识储藏4.3.1ABB机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信ABB机器人PC现场总线ABB原则RS232通信OPC serverSocket Message1Device Net2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNet IP2原则I/O板PLC….….….注1：一种通信合同注2：不同厂商推出的现场总线合同有关ABB机器人的I/O通信接口的阐明： 1）ABB的原则I/O板提供的常用信号解决有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行简介。

2）ABB机器人可以选配原则ABB的PLC，省去了本来与外部PLC进行通信设立的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC有关的操作3）在本章中，以最常用的ABB原则I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行具体的解说如何进行有关的参数设定IRC 5控制柜接口阐明：标号阐明A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）BFlexPendant连接器CI/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet连接器I信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：4.3.2ABB原则I/O板本节将简介常用的ABB原则I/O板（具体规格参数以ABB官方最新发布为准）型号阐明DSQC 651分布式I/O模块 di8\do8 ao2DSQC 652分布式I/O模块 di16\do16DSQC 653分布式I/O模块 di8\do8 带继电器DSQC 355A分布式I/O模块 ai4\ao4DSQC 377A输送链跟踪单元1.ABB原则I/O板DSQC651DSQC651板重要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的解决。

1）模块接口阐明标号阐明A数字输出信号批示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态批示灯FX3数字输入接口G数字输入信号批示灯（2）模块接口连接阐明X1端子：X1端子编号使用定义地址分派1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024VX3端子：X3端子编号使用定义地址分派1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10未使用X5端子：X5端子编号使用定义10V BLACK2CAN信号线low BLUE3屏蔽线4CAN信号线high WHILE524V RED6GND 地址选择公共端7模块ID bit 0（LSB）8模块ID bit 1（LSB）9模块ID bit 2（LSB）10模块ID bit 3（LSB）11模块ID bit 4（LSB）12模块ID bit 5（LSB）注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色*ABB原则I/O板是挂在DeviceNet网络上的，因此要设定模块在网络中的地址。

端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范畴在10~63如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址X6端子：X6端子编号使用定义地址分派1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10~156模拟输出ao216~31*模拟输出的范畴：0~+10V2.ABB原则I/O板DSQC652DSQC652板重要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的解决1）模块接口阐明标号阐明A数字输出信号批示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态批示灯EX3、X4数字输入接口F数字输入信号批示灯（2）模块接口连接阐明X1端子：X1端子编号使用定义地址分派1OUTPUT CH102OUTPUT CH213OUTPUT CH324OUTPUT CH435OUTPUT CH546OUTPUT CH657OUTPUT CH768OUTPUT CH8790V1024VX2端子：X2端子编号使用定义地址分派1OUTPUT CH982OUTPUT CH1093OUTPUT CH11104OUTPUT CH12115OUTPUT CH13126OUTPUT CH14137OUTPUT CH15148OUTPUT CH161590V1024VX4端子：X4端子编号使用定义地址分派1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH11104INPUT CH12115INPUT CH13126INPUT CH14137INPUT CH15148INPUT CH161590V1024VX5、X3端子同DSQC651板3.ABB原则I/O板DSQC653DSQC653板重要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的解决。

1）模块接口阐明标号阐明A数字继电器输出信号批示灯BX1数字继电器输出信号接口CX5是DeviceNet接口D模板状态批示灯EX3数字输入信号接口F数字输入信号批示灯（2）模块接口连接阐明X1端子：X1端子编号使用定义地址分派1OUTPUT CH1A02OUTPUT CH1B3OUTPUT CH2A14OUTPUT CH2B5OUTPUT CH3A26OUTPUT CH3B7OUTPUT CH4A38OUTPUT CH4B9OUTPUT CH5A410OUTPUT CH5B11OUTPUT CH6A512OUTPUT CH6B13OUTPUT CH7A614OUTPUT CH7B15OUTPUT CH8A716OUTPUT CH8BX3端子：X3端子编号使用定义地址分派1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10~16未使用X5端子同DQSC651板4.ABB原则I/O板DSQC355ADSQC355A板重要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的解决。

1）模块接口阐明标号阐明AX8模拟输入端口BX7模拟输出端口CX5是DeviceNet接口DX3是供电电源（2）模块接口连接阐明X3端子：X3端子编号使用定义10V2未使用3接地4未使用5+24VX5端子同DSQC651X7端子：X7端子编号使用定义地址分派1模拟输出_1，-10V/+10V0~152模拟输出_2，-10V/+10V16~313模拟输出_3，-10V/+10V32~474模拟输出_4，4~20mA48~635~18未使用19模拟输出_1，0V20模拟输出_2，0V21模拟输出_3，0V22模拟输出_4，0V23~24未使用X8端子：X8端子编号使用定义地址分派1模拟输入_1，-10V/+10V0~152模拟输入_2，-10V/+10V16~313模拟输入_3，-10V/+10V32~474模拟输入_4，-10V/+10V48~635~16未使用17~24+24V25模拟输入_1，0V26模拟输入_2，0V27模拟输入_3，0V28模拟输入_4，0V29~320V5.ABB原则I/O板DSQC377ADSQC377A板重要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的解决。

1）模块接口阐明标号阐明AX20是编码器与同步开关的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供电电源（2）模块接口连接阐明X3同DSQC355AX5同DSQC651X20端子：X20端子编号使用定义124V20V3编码器1，24V4编码器1，0V5编码器1，A相6编码器1，B相7数字输入信号1，24V8数字输入信号1，0V9数字输入信号1，信号10~16未使用4.4任务实行4.4.1配备DSQC651板ABB原则I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创立数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一种具体的解说。