9.前进后退9.Walk.ppt

人型機械人 舞動編程,初階模組 第九節 前進與後退,整體要求,手和腳走路時保證動作的協調性，同時保持行走過程中機器人的整體平衡性左右腳各走兩步 以前進動作作為演示，按步操作，並根據演示自行完成後退動作Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,特別注意：,走路涉及腳部動作，斷電前扶好機器人，避免腳部斷電後機器人站不穩摔下！,Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,設定走路分解動作,1.抬右腳 2.邁右腳 3.抬左腳 4.邁左腳 5.恢復站立 手部動作根據腳部動作，聯想實際走路擺臂設定Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,1.抬右腳,抬腳時機器人僅依靠一隻腳支撐，設置抬腳動作時避免動作幅度過大而讓機器人失去平衡，抬腳動作可繼續細分成兩步完成。

Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,實驗 :左腳重心,1) 保持重心放在左腳底板,實驗: 抬右腳,2) 抬起右，同時左腳保持不變,,抬腳分解動作1的3D預覽圖及程式,Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,,抬腳分解動作2的3D 預覽圖及程式,返回,2.邁右腳,步伐的大小可以根據自己的需求進行調整： 如果希望機器人行走平穩，動作細膩，可以調小步伐； 如果希望機器人步子大，走得快，可以調大步伐 手擺臂幅度應該隨著邁步大小調節，以保證整體動作的協調性Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,實驗 : 邁右腳,3) 右腳向前踢，同時左腳保持不變,,邁右腳3D預覽圖及程式,返回,3.抬左腳,抬左腳與抬右腳必須左右對稱，否則不但走路姿勢彆扭，左右行進不一致還會機器人不能保持直線行走，容易傾向一邊失去平衡。

靠手動擺姿勢，很難使左右完全對稱要使動作對稱，需要調節舵機角度，精度更高！,Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,,觀察舵機分佈圖，我們可以發現16個舵機左右對稱 手部1與4，2與5，3與6號舵機對稱 腳部7與12，8與13，9與14，10與15，11與16號舵機對稱Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,,以1和4號舵機為例：1號舵機翻轉180°，作為4號舵機的角度；再把4號舵機翻轉180°，作為1號舵機的角度翻轉後，1和4號舵機的動作與翻轉前對稱 要使整個動作都對稱，需要把每個對稱的舵機都“翻轉”一次，下面看抬右腳時每個舵機的角度。

Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,,抬左腳舵機1的角度由抬右腳舵機4翻轉而來，角度計算為180-40=140 舵機2的角度由舵機5翻轉，角度為180-162=18 .,Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,實驗 :重心右腳,4) 換重心，將重心移向右腳底板,實驗 : 抬左腳,5) 抬起左腳，同時右腳保持不變,,以此類推，計算出16個舵機的角度，添加動作 抬右腳為程式1和程式2，抬左腳的程式4與程式1對稱，程式5與程式2對稱返回,Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,實驗 : 邁左腳,6) 左腳向前踢，同時右邊保持不變,,4.邁左腳,同理，邁左腳也與邁右腳對稱，編寫程式6，使之與程式3對稱。

返回,Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,,左右腳各走兩步，把抬腳和邁步的程式複製添加可以快速程式設計5.恢復站立,以上程式完成了機器人左右腳各走兩步的動作，如果想讓機器人繼續多走幾步，可以用前面學習的插入複製項繼續行走，再恢復站立完成動作,Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,,向前走完整程式,類比演示,點擊播放，查看完整動作模擬，如出現問題及時進行調整，沒有問題則保存工程Intellectual Property of Institute of Robotics and Digital Technology. All rights reserved. Unauthorized reprint or usage is strictly prohibited.,,參照向前走教程，自行完成向後退的動作。

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