设备保全课程kuka机器人原理.ppt

2024/9/5KukaKuka机器人原理机器人原理设备保全系列课程重庆长安汽车股份有限公司课程目标课程目标目标：目标：1.熟悉kuka机器人结构组成 2.掌握kuka机器人机械结构运动原理3.掌握kuka机器人电气控制原理4.掌握机器人编程原理 5.掌握kuka机器人单元信息通讯原理 适用对象：适用对象：维修电工技师、维修钳工技师讲师介绍讲师介绍个人个人照片照片姓名：瞿彬彬姓名：瞿彬彬部门：设备安全处部门：设备安全处职务：机电设备工程师职务：机电设备工程师联系方式：联系方式：1852306751218523067512擅长领域：设备控制原理擅长领域：设备控制原理人生格言：人生格言：主要战绩：主要战绩：课程目录课程目录1.kuka机器人结构组成2.kuka机器人机械结构介绍3.kuka机器人电气控制柜介绍4.kaku机器人操作手柄使用介绍5.kuka机器人控制原理介绍6.kuka机器人编程原理介绍1.kuka1.kuka机器人结构组成机器人结构组成红色、黑体32号字，加粗二级标题二级标题红色、黑体28号字，加粗正文每一章节讲解包括：内容讲解，正文每一章节讲解包括：内容讲解，原理及方法演示，练习题，具体实例原理及方法演示，练习题，具体实例如下：如下：￿￿n请列举PLC的硬件结构？pPS模块（电源）pCPU模块￿pIM（接口模块）pSM(输入输出)模块pCP￿（通讯）模块pFM（功能）模块p特殊模板￿(SM￿374仿真器)p机架等等 PS(电源模块)CPU IM(接口模块)SM: DISM: DOSM: AISM: AO CP:- 点-到-点- PROFIBUS- 工业以太网注意：一个机架上最多只能外挂8个八个￿I/O￿模块（信号模块、功能模块、通讯处理器）内容讲解实例内容讲解实例原理演示实例原理演示实例1口为主进气；○当12口有气信号时阀换向2口有气从P1口进入，这时气缸活塞上升，气缸活塞杆伸出.从P2口排气到5口（消声器） 。

○当14口有气信号时阀换向4口有气信号，压缩空气从P2口进入，活塞杆退回从P1口排气到3口（消声器）注：此阀具有记忆功能2 2、活塞式气缸的工作原理：、活塞式气缸的工作原理：pR21R153AB124214信号阀1信号阀2P1口－连接快接头P2口－连接快接头S口-气体流量调节口C口-缓冲调节口气缸活塞密封圈气缸活塞气缸活塞杆气缸端盖PPAA气缸行程气缸行程气缸缸径气缸缸径思考练习题实例思考练习题实例 （2）执行用户程序执行用户程序PLC执行用户程序采用了独特的“ ”方式，执行过程主要包括以下三步： ①输入扫描：输入扫描：CPU一次性读取来自( ) 的全部输入信号，并将输入信号的状态保存到( )中，PLC的输入暂存器的状态习惯被称作“ ” ②执行程序：执行程序：PLC按用户程序指令的要求，结合PLC输入映像、输出映像（输出暂存器的状态）以及内部继电器（亦称“标志位”）等的状态，完成相应的( ) 、算术运算、( ) 等操作 ③输出刷新：输出刷新：根据用户程序的运算、处理结果，更新内部继电器（标志位）、输出暂存器的状态，并将输出暂存器的状态（输出映像输出映像）通过 ( ) 一次性输出到外部，控制外部执行元件的动作。

输入接口电路输入接口电路输入暂存器输入暂存器输入映像输入映像逻辑运算逻辑运算数据处理数据处理输出接口输出接口循环扫描循环扫描Ø Ø Ø 多用图片（直观）多用数字（准确）多用动词（越生动）Ø Ø Ø 少用长句（容易记住） 少用被动句（符合理解习惯）少用专业术语（通俗易懂）请以员工的视角看问题！请以员工的视角看问题！课程总结课程总结4.2￿西门子PLC硬件结构：l￿PS模块（电源）￿￿￿￿￿￿￿￿￿l￿CPU模块l￿IM（接口模块）￿￿￿￿￿￿￿￿￿￿l￿SM￿(输入输出)模块l￿CP￿（通讯）模块￿￿l￿FM（特殊）模块l￿机架等等讲完并不代表结束，需要讲师对之前讲内容进行简要的回顾和总结，帮助学员加深印象！这是一种负责的态度！￿欢迎大家进入下一课程学习。