毕业设计开题报告遥操作机器人的时延控制
7页1、毕业设计开题报告 遥操作机器人的时延控制 日期:2012年 1月 13日1、 课题研究背景1.1、遥操作机器人系统概述遥操作机器人系统由操作者、主端机器人子系统、通信环节、从端机器人子系统和工作环境组成。操作者指令通过主端机器人、通信环节和从端机器人作用于环境,对环境的感知信息则经过上述环节返回到主端操作者,使主端操作者有身临其境的感觉,从而有效完成操作任务。遥操作系统能将人所在的主端的命令和行为传到并作用在远端,实现对远端环境的期望的操作和控制,从而极大地提高操作者的安全性和工作效率,节俭成本,更高效合理地利用人力资源,实现多方协调作业等1。最早的遥操作系统用于地面平台对太空设备的控制上2,由于电磁波传播速度及信号收发处理方面等的局限性,遥操作系统往往存在比较大的时延。这些时延会给系统的知觉感受和操作性能带来极大影响3,于是在原有遥操作系统上,就逐步增加了力反馈信号。然而,这虽然提高了遥操作系统的操作性能,但是由于时延的存在,系统的稳定性受到了影响。因此,控制器的设计除了要保证系统的稳定性外,还要克服时延的影响。1.2、遥操作机器人的研究意义遥操作不同于遥控,它在人控制远方机器人的同
2、时,又必须得到机器人在“知觉”上的反馈。实现机器人在“知觉”上反馈的办法,就是使用临场感技术。临场感技术是以人为中心,通过各种传感器将远地机器人与环境的交互信息(包括视觉、力觉、触觉、听觉、运动觉等)实时地反馈到本地操作者(人)处,生成和远地环境一致的虚拟环境,使操作者产生身临其境的感受,从而实现对机器人带感觉的控制,完成作业任务4。事实上,在应用了临场感技术的遥操作机器人系统中,对于操作者来说,意味着他将“沉浸”在远地环境中。这样,遥操作机器人系统就可以代替人类完成远程环境和危险环境下的任务,保护人类的安全。在空间探索中,它可以完成卫星修理,空间站维护,月球、火星等行星的勘探等任务;在海洋开发中,它可以完成海洋资源调查,深海打捞,水下电缆修理,海洋钻井平台维护,海底考古等任务;在军事领域,它可以完成战场调查、防化、扫雷、救护等任务;在民用领域,它可以完成核电站维修、远程医疗、远程教育、远程科学实验等任务。总之,遥操作机器人的应用使人摆脱了传统操作者的角色,由直接操作变成了遥操作。2、 国内外研究状况2.1、遥操作机器人发展历程上个世纪四十年代,Fermi领导他的团队在 Argonne
3、 国家实验室进行核试验,由于核材料放射性强,对人体危害大,为解决核废料的处理问题。1948 年,世界第一个遥操作系统由 Goertz 在国家实验室研制成功。1954 年,Goertz 设计了第一台电子程序可编的工业机器人是一个带伺服反馈的机电遥操作系统5,由操作者对车辆进行远程控制,操作性能得到很大改善。后来从动力学和运动学角度设计的双向控制方法的引入,使得设计适合于人手使用的操纵杆成为现实,大大减轻了操作者的负担。20 世纪 80 年代对智能机器人的研究表明,由于机构、控制、人工智能和传感技术水平的限制,在短时间内尚难研制出能在未知或复杂环境下工作的全自主式智能机器人。90 年代以来,Internet 得到了迅速发展,已经联系超过 160 个国家和地区,4万多个子网、500多万台电脑主机,直接的用户超过 4000 万,成为世界上信息资源最丰富的电脑公共网。将Internt技术被引入遥操作机器人领域,将其作为遥操作系统的通讯环节,由于 Internet 引入系统会产生变化的随机的时延会影响系统的稳定性和可操作性。因此,由 Internet引起的变化的、随机的时延问题成为学者研究基于网络
4、的遥操作机器人必须攻克的一个难题6。2.2、时延控制方法的研究现状早在1966年就有学者讨论了遥操作机器人系统中的通信时延问题,但是当时没有考虑力反馈,所以存在不稳定的问题7。随后又有人提出“移动等待”的策略来解决不稳定问题。但是这种方法降低了系统工作带宽,这不仅使力反馈信息模糊,而且给操作者带来极大负担,操作者容易疲劳。随着空间技术和海洋技术的发展,通信时延对具有遥操作机器人的影响越发受到重视8。许多国家的学者对这一问题进行了探索,目前主要形成了以下几种方法:2.2.1、基于电路网络理论的无源控制法:这种方法由Raju在1989年首先提出。他将遥操作系统与电路网络进行类比,用二端口网络理论分析遥操作系统9。通过分析发现,造成系统不稳定的原因在于通信时延造成了传输线的有源性。要解决系统的稳定性问题,关键是要使传输线具有无源性。2.2.2、基于现代控制理论的控制算法加拿大多伦多大学的Strassberg和Goldembeng等人则利用现代控制理论中的李雅普诺夫稳定性判据分析遥操作系统的稳定性10。Lawrence提出了“无缘距离”和“透明距离”的概念。Leung和Francis等人利用这
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