输入-输出反馈线性化
53页1、非线性控制:输入输出反馈线性化 1 课前测验 一、分析以下非线性系统的原点是否稳定、是否渐近稳定、是否 全局渐近稳定。 1、 2 1122221 ,xxxxxxx; 2、 1221 sin,5xx xx ; 3、 3 12212 sin,xx xxx ; 4、 1 1221 2 1 , 1 x xxxx x 。 第第 13 章章 反馈线性化反馈线性化 考虑这样一类非线性系统考虑这样一类非线性系统 非线性控制:输入输出反馈线性化 2 )( )()( xhy uxGxfx 是否存在一个状态反馈控制是否存在一个状态反馈控制 vxxu)()( 及变及变量代换量代换 )(xTz 把非线性系统转换为等效的线性系统把非线性系统转换为等效的线性系统。13.1 节通过几个简节通过几个简 单例子引入单例子引入全状态线性化全状态线性化(full-state linearization)和输和输 入入-输出线性化输出线性化两个概念两个概念,并给出其表示方法并给出其表示方法。 所谓全状态线性化是指把状态方程完全线性化所谓全状态线性化是指把状态方程完全线性化,输入输入 -输出线性化则是把输入输出线性化则是把输入-
2、输出映射线性化输出映射线性化,而状态方程只而状态方程只 非线性控制:输入输出反馈线性化 3 是部分线性化是部分线性化。 13.2 节将研究输入节将研究输入-输出线性化输出线性化, 介绍相对阶介绍相对阶、 零动态零动态 和最小相位系统和最小相位系统。 13.3 节将给出一类可反馈线性化的非线性系统的特节将给出一类可反馈线性化的非线性系统的特 征征。 有关可反馈有关可反馈(或可部分反馈或可部分反馈)线性化系统的状态线性化系统的状态反馈反馈 控制在控制在 13.4 节讨论节讨论,其中涉及到稳定性和跟踪问题其中涉及到稳定性和跟踪问题。 13.1 引言引言 为了引入反馈线性化的感念为了引入反馈线性化的感念,首先讨论稳定单摆方程首先讨论稳定单摆方程 非线性控制:输入输出反馈线性化 4 cubxxax xx 212 21 sin)sin( 的原点问题的原点问题。通过观察上面的系统状态方程通过观察上面的系统状态方程,可以选择可以选择 c v x c a usinsin( 1 以消去非线性项以消去非线性项sin)sin( 1 x,从而得到线性系统从而得到线性系统 vbxx xx 22 21 这样非线性系
3、统的稳定性问题就简化为一个可控线性系这样非线性系统的稳定性问题就简化为一个可控线性系 统的稳定性问题统的稳定性问题,我们可以设计一个稳定的线性状态反馈我们可以设计一个稳定的线性状态反馈 控制控制 非线性控制:输入输出反馈线性化 5 2211 xkxkv 使闭环系统使闭环系统 22112 21 )(xbkxkx xx 的特征值在左半开平面的特征值在左半开平面,则整个状态反馈控制律为则整个状态反馈控制律为 )( 1 sin)sin( 22111 xkxk c x c a u 消去非线性项的方消去非线性项的方法普遍适用吗法普遍适用吗?显然显然不能希望每个不能希望每个 非线性系统都能消去非线性项非线性系统都能消去非线性项,但但一定存在具有某种结构一定存在具有某种结构 特性的系统特性的系统,允许消去非线性项允许消去非线性项。不难看出不难看出,如果通过相如果通过相 减消去非线性项减消去非线性项)(x, 则控制器则控制器u和非线性项和非线性项)(x必须必须以以 非线性控制:输入输出反馈线性化 6 乘积形式乘积形式ux)(出现出现。如果矩阵如果矩阵)(x在所讨论的区域是非在所讨论的区域是非 奇异矩阵奇
4、异矩阵,则可以通过则可以通过vxu)(消去消去,其中其中)()( 1 xx 是矩阵是矩阵)(x的逆矩阵的逆矩阵。因此因此,如果能利用反馈消去非线性如果能利用反馈消去非线性 项项,就就可以将可以将非线性状态方程转变成一个可控非线性状态方程转变成一个可控的的线性状态线性状态 方程方程。 考虑如下结构的考虑如下结构的非线性状态方程非线性状态方程: )()(xuxBAxx (13.1) 其中其中,A为为nn矩阵矩阵,B为为pn矩阵矩阵,矩阵对矩阵对),(BA是可是可 控矩阵控矩阵,函数函数 pn RR :和和 ppn RR :定义在包含原点定义在包含原点 的定义域的定义域 n RD 上上,且矩阵且矩阵)(x对于每个对于每个Dx都是非奇都是非奇 非线性控制:输入输出反馈线性化 7 异矩阵异矩阵。 对于系统对于系统(13.1) ,) ,可以通过状态反馈可以通过状态反馈 vxxu)()( (13.2) 将其线性化将其线性化,其中其中)()( 1 xx ,得到得到线性状态方程线性状态方程: BvAxx (13.3) 为了实现稳定为了实现稳定,可设计可设计Kxv,使得使得BKA为为 Hurwitz 矩矩
《输入-输出反馈线性化》由会员n****分享,可在线阅读,更多相关《输入-输出反馈线性化》请在金锄头文库上搜索。
项目二财务管理价值观念
山东省安全生产风险分级管控与隐患排查治理信息化系统交流材料-2018.9.26
人教版高中地理必修3第一章地理环境与区域发展第二节《地理信息技术在区域地理环境研究中的应用》
第三章2房地产抵押贷款-固定利率抵押贷款
第八章工程质量法律制度
第25讲家庭电路与安全用电
餐厅点餐系统项目
项目7水箱水位控制
框架完整个人年度工作总结范文模板
科目名称-国土交通省
金融工程09课件
高校自主招生之结构化面试
房地产私募股权投资基金(PE)专题研究.
房地产基础知识培训2012
第一章食品检测技术基础知识
第10章网站设计与建设综合实例
第5章尝试迷人的机器人项目机器人灭火项目
自考英语二unit3
企业人力资源管理师第六章劳动法与劳动关系管理
第三章市场营销宏观环境分析
2023-08-14 2页
2023-12-01 14页
2024-02-05 14页
2024-02-21 15页
2023-05-12 11页
2023-08-23 13页
2022-12-03 12页
2022-10-14 8页
2023-03-15 18页
2023-04-25 12页