《控制理论-cai教程》答案
98页1、第一章 概论 给定元件 串联校 正元件 放大元件执行元件 被控对象 测量元件 反馈校 正元件 控制量偏差 (局部反馈) 被控制量 反馈量 扰动 - 典型负反馈控制系统结构 13 2 给定 电位器 放大器 测速 发电机 负载减速器 电动机 反馈 电位器 1 Ur UD Uc 第一章 概论 工作原理 该系统的作用是使负载的角位移2随给定角度1的变化而变化,即 位置随动系统,并且带有测速发电机的内反馈系统。 当负载的实际位置2与给定位置1相符时,则Ur0,电动机不转。当负载的实际 位置2与给定位置1不相符时,偏差电压Ur0,经放大器放大后使电动机转动, 通过减速器移动负载,使负载和反馈电位器向减小偏差的方向转动。 稳态时,输出转速与输入电压Ur有一一对应的关系。所以给定Ur就设定了转速 。若负载力矩M增加,在M增加的瞬时,电动机转速下降;这是测速发电机 (输出电压Uo与输入转速呈现线性关系的测量元件)输出电压Uc下降;这使得差 动放大器的反相输入电压Ur- Uc增大;电动机电枢电压UD随之上升,电枢电流iD 随之上升;电动机电枢输出力矩M上升,这使得输出转速上升,从而使电动机 转速基本回到原
2、先稳定的转速。 第二章 控制系统的数学模型 习题答案: 21 (a) 122 1212 R R CsR R R CsRR + + 21 (b) 1212111222 1 ()1R R C C sRCRCR C s+ 22 (a) 1 2 RCs + 22 (b) 4(1)RCs+ 第二章 控制系统的数学模型 2-4 122 12 1 GGG H GG + + 2-5 123 221231123122 1 GG G G HGG G HGG GGG H+ 2-6 32 32 1031714 1031014 sss sss + + 第二章 控制系统的数学模型 习题解 析: 1 1212111222 ()1)R R C C sRCRCR C s + 21 (b) R1R2 ui uo C1C2 R u3 2 12 2 12 11 () 11 R C sC s R C sC s + + 22 3 1212111222 1 ()1 i R C s uu R R C C sRCRCR C s + = + 2 33 22 2 2 1 1 1 1 o C s uuu R C s R C s = + +
3、1212111222 1 ()1 oi uu R R C C sRCRCR C s = + 第二章 控制系统的数学模型 22 (a) - + ui R R R uo C 0 1 iio uuu R R Cs += + 传递函数而非 o i u G u = i o u u 第二章 控制系统的数学模型 3 0 2 i uu RR += - + ui R R uo 2R2R C u3 22 (b) 333 0 1 22 o uuuu RR Cs += 注意符 号! 第二章 控制系统的数学模型 25 1 注意正,负反馈! 2 注意G2后的出点后移到G3后使H2反馈变成H2/G3 RC1G1G2G3 1 H1 -1 H2 1 -1 错! 1 -1 RC -H2 G1 11G2 H1 G3 H2 1 第二章 控制系统的数学模型 26 R(s)C(s) 2 0.7 0.31ss+ 1 0.5s 1 1111 1 2 0.7 0.31 P ss = + 1 1 = 2 1P = 2 2 10.7 1 () 0.50.31sss = + 2 10.7 1 () 0.50.31sss = + 1 kk k
4、 PP= k表示信号流程图中除去与第k 条前向通道Pk相接触的支路和节 点后余下的信号流程图的特征 式。 而信号流程图的特征式 =1-(所有不同回路的增益之和) +(每两个互不接触回路增益乘积之和) -(每三个互不接触回路增益乘积之和) + 第二章 控制系统的数学模型 2 2 2 32 35 2 2.7 1( ) ( ) 31( ) ( )(0)(0)3( )3 (0)( )( ) (0)0:( )3( )( )3( ) ( )1( ), ( )1/ 13 ( ) 3 4435 ( )1( ) 23 5553 5 2. t C s H s ssR s c ssccsc scc sR s s c ssc sc ssR s r ttR ss ss C s sss C tteet e + = + += =+ += = = + =+ + 2 1.初始条件为0时, 现s 代入c(0)=-1,c 当 则 6ss = 第二章 控制系统的数学模型 习题练习 解:由基尔霍夫电压、电流 定律的系统微分方程: 122icc di uuLR iu dt =+ 11 1 1 cc duu iC dtR =+ 2
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