自动控制系统的校正
74页1、 6 6自动控制系统的校正自动控制系统的校正 6-16-1控制系统校正的基本概念控制系统校正的基本概念 系统分析:对已知结构参数的系统进行建模对已知结构参数的系统进行建模, ,然后对系然后对系 统进行动静态性能指标的计算统进行动静态性能指标的计算,研究其与参数关系。 系统设计:根据实际运行需要,从工程实际出发,提出期提出期 望性能指标望性能指标,然后根据控制对象,合理选择方案及结构选择方案及结构, ,计计 算参数和选择元部件算参数和选择元部件, ,建立起能满足设计指标的系统建立起能满足设计指标的系统。 固有系统:通常,系统设计中,根据己知被控对象的特点、 技术要求以及经济性、可靠性、维修方便性等要求选定 系统其它部件,从而组成最基本的控制系统,称为固有系 统。固有系统固有系统中除放大器的放大系数可调外,其余参数 在设计过程中往往是不变的,故又称为不可变部分不可变部分。 校正装置:固有系统性能较差,难以满足对性能指标的要 求,必须在系统原有结构基础上引入新的附加环节必须在系统原有结构基础上引入新的附加环节( (校正校正 装置装置) )以作为同时改善系统稳态性能和动态性能的手段以作为同时改
2、善系统稳态性能和动态性能的手段 。这种用添加新环节去改善系统性能的过程称为对控制。这种用添加新环节去改善系统性能的过程称为对控制 系统的校正。系统的校正。66自动控制系统的校正自动控制系统的校正 6-16-1控制系统校正的基本概念控制系统校正的基本概念 校正方式:1.串联校正2.并联校正(反馈校正);3.复合控制校正66自动控制系统的校正自动控制系统的校正 6-16-1 控制系统校正的基本概念控制系统校正的基本概念 1.稳态性能指标:常用稳态误 差系数 给出; 2.动态性能指标: 时域指标: 开环频域指标 闭环频域指标: 复域指标:常以系统主导极系统主导极 点所允许的最小阻尼系数和最点所允许的最小阻尼系数和最 小无阻尼振荡角频率小无阻尼振荡角频率表示。 3.设计方法: (1).频率法:利用利用 校正装置改变原系统频率特性校正装置改变原系统频率特性 形状形状, ,使其具有合适的低频段使其具有合适的低频段 、中频段和高频段从而获得满、中频段和高频段从而获得满 意的静、动态性能。意的静、动态性能。 (2).根轨迹法:假定校假定校 正后闭环具有一对主导正后闭环具有一对主导 共轭复数极点共轭复数
3、极点, ,若原系若原系 统性能指标达不到要求统性能指标达不到要求 , ,则引入适当校正装置则引入适当校正装置, , 利用其零极点去改变原利用其零极点去改变原 根轨迹根轨迹, ,使通过期望主使通过期望主 导极点导极点。考虑到校正后 系统的闭环零点和非主 导极点对性能的影响, 故选择期望主导极点时 应留有余地。 (3).计算机辅助设计6-26-2常用电气型校正装置及其特性常用电气型校正装置及其特性 6-2-1.超前校正装置(微分校正装置)6-26-2-16-26-2-1超前校正装置超前校正装置 H:exp603252.m 6-2-16-2-1超前校超前校 正装置正装置 exp604252.mexp604252.m 设网络对开环放大系数衰减已由放大器补偿 6-2-16-2-1超前校正装置超前校正装置exp604252.mexp604252.m 6-26-2常用电气型校正装置及其特性常用电气型校正装置及其特性66 -2-1-2-1超前校正装置超前校正装置 在在 由由1/1/T T1/(T),L()1/(T),L()的的斜斜 率为率为+20,+20,与纯微分环节的 L()斜率相同,意味着网络在意
4、味着网络在 该频率范围内对输入信号有该频率范围内对输入信号有 微分作用微分作用, ,故称微分校正网络故称微分校正网络; 在在 由由0 0 所有频率下所有频率下, ,相角相角 均为正值均为正值, ,即网络输出信号在即网络输出信号在 相位上总是超前于输人信号相位上总是超前于输人信号, , 故称为相角超前校正网络故称为相角超前校正网络。6-26-2常用电气型校正装置及其常用电气型校正装置及其 特性特性6-2-16-2-1超前校正装置超前校正装置 2.有源超前网络6-26-2常用电气型校正装置及其特性常用电气型校正装置及其特性6-2-26-2-2滞后校正滞后校正( (积分校正积分校正) )装置装置 6-2-26-2-2滞后校正滞后校正( (积分校正积分校正) )装置装置exp603252.mexp603252.m6-2-26-2-2滞后校正滞后校正( (积分校正积分校正) )装置装置 6-2-26-2-2滞后校正滞后校正( (积分校正积分校正) )装置装置exp604252.mexp604252.m 6-2-26-2-2滞后校正滞后校正( (积分校积分校 正正) )装置装置因因1,1,故故网络
《自动控制系统的校正》由会员宝路分享,可在线阅读,更多相关《自动控制系统的校正》请在金锄头文库上搜索。
一种高炉喷煤喷吹罐底部硫化装置密封改造
谈谈公文写作的两个关键问题
大学生职业生涯规划之课件【P33】
2018高考物理(新课标)一轮复习讲解第六章机械能第3讲机械能守恒定律及其应用
两学一做四个合格做合格党员PPT课件
软件体系结构-作业2017-3
嵌入式Linux操作系统第2章-1
售前交流技巧和经验
《民主选举:投出理性一票》课件(新人教版必修2)1
路面工程施工与检测单元一沥青混合料路面基础知识
有机反应机理(2013年1月21日)
武汉枫叶学校4BC分级考试说明
思想品德《友好交往礼为先》课件(人教新课标八年级上)
青开八中教师草根讲坛张所治
医患关系紧张的主要原因
【南昌银沙湾农庄】项目介绍
苏教版六年级语文8《三打白骨精》
高三第二阶段历史复习要略(周崴)
语言表达准确生动得体
2017语文S版语文一年级下册识字4《拍手歌》课件3
2024-06-10 7页
2024-06-10 8页
2024-06-10 9页
2024-06-10 8页
2024-06-10 8页
2024-06-10 8页
2024-06-10 9页
2024-06-10 5页
2024-06-10 8页
2024-06-10 8页