水轮机调节系统动态特性及参数整定
42页1、赵斌娟赵斌娟 讲师讲师 主主 讲讲 人人 流 体 机 械 自 动 控 制 目 录 第一章 概 述 第二章 机械液压调速器 第三章 电气液压调速器 第四章 微机调速器 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 一、数学模型 结构框图 调速器 调节对象 Gr(s) Gt(s)Gg(s) 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 这是一个三输入单输出系统(若无测频微分,实际上 与c即为 一回事)。 一、数学模型 一般主要关心的闭环传递函数为: 和 两种。 对给定信号 ,闭环传递函数为: 式中 为调节系统开环传递函数。 对负荷扰动 ,闭环传递函数为: 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 一、数学模型 1、对PI型(不含测频微分电路,即当 时) 式中 为根轨迹增益: (只与工况有关) (P201 式7-5) 流体机械自动控制 江苏大学
2、第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 一、数学模型 2、对PID型(含测频微分电路) 式中 为根轨迹增益: (只与工况有关,因为 , k由测频微分电路确定) (P201 式7-6) 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 1、开环对数频率特性(以PI型为例) Matlab软件分析 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 能源与环境学院 水轮机调节 及辅助设备 二、频率特性与根轨迹 1、开环频率特性(以PI型为例) 第七章第七章 水轮机调节系统动态特水轮机调节系统动态特 性及参数整定性及参数整定 第一节第一节 水轮机调节系统动态特性水轮机调节系统动态特性 增益裕量 相位裕量 1、开环频率特性(以PI型为例) 校正装置参数 , 对 , 的影响(P203表7-1)。 由表中数据前5列可见: 增加, 增加, 增加,稳定 性增强。 由表中数据后5列可见: 增加, 增加, 增加,稳定 性增强。 流体机械自动控制 江
3、苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 2、根轨迹分析(以PI型为例) 根轨迹方程为: 由于 所以,根轨迹方程变为: 则有: 所以: 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 2、根轨迹分析 (PI型)根轨迹如图所示: (a) 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 2、根轨迹分析 (PI型)根轨迹如图所示: (b) Td 相当大,以致 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 2、根轨迹分析 (PI型)根轨迹如图所示: (c) 但十分接近 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特
4、性 二、对数频率特性与根轨迹 2、根轨迹分析 PI型根轨迹分析 水轮机调节系统是一个条件稳定系统,Kd 增加可能导致系 统不稳定。 Td 的取值对根轨迹形状将产生影响,Td 增加,越过虚轴 时的 Kd 值变大。由于 Kd 仅取决于对象参数,故这样对系统稳定 有利。 过分使 Td 增加,可能在虚轴附近存在极点,动态品质变差 。 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 (PID型)根轨迹如图所示: (a) Tn 较小 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 (PID型)根轨迹如图所示: (b) Tn 较大 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根轨迹 (PID型)根轨迹如图所示: (c) Tn 进一步增大 而且靠近 流体机械自动控制 江苏大学 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 第一节 水轮机调节系统动态特性 二、对数频率特性与根
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