机械工程毕业的论文提纲模板
5页1、机械工程毕业的论文提纲模板 机械工程毕业论文提纲模板一摘要 5-7 Astrct79 第章 绪论 14-2 11 课题研究背景 1- 1.2 突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题15-18 1.21突出软煤巷道掘进工艺过程难点 15-1.2.掘进装备机器人化的核心问题 6-8.3掘进装备机器人化发展现状 -21.4 机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况 1-25 1串联机器人位置逆解的数值方法 21-2 1.4.2机器人机构的性能分析和评价 2-25 .本文研究内容 2-28 第2章掘进装备机器人化机构设计研究 52. 掘进装备机器人化的机构设计思路 28-29 2.11 突出软煤巷道高效掘进的设备要求 28 1.2机器人化的总体思路289.2 掘进装备机器人化可行性分析 9-32.2.1 突出软煤巷道掘进涉及的主要装备 9-30 2.2.2 相关工艺过程及参数特点分析 303 22.3 相关装备的运动学相似性 342.掘进机器人机构设计研究 34-4 2.1 掘进机器人基本构型3-36 2.3.2 掘进机器人腕部结构设计 3642 23.3掘进机器人的完整执行机构 4-44 2
2、.本章小结 4- 第3章 掘进机器人关节驱动能力设计 464 3掘进机器人关节驱动能力设计难点45-47 3.1 基于稳态静力学的分析方法 4546 3.2 掘进机器人关节驱动能力设计难点 47 32 基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理 47-2 3.2.1 掘进机器人关节驱动特点分析 7-48 32.2 任意作业方式下截割头的负载表达8-0 3.2. 腕部运动链反向建模 051 .2.关节驱动力分析方法 5-523.3 掘进机器人的关节驱动力分析 52-593.3.1 截割载荷的计算 52-3 33. 腕部整体受力分析 5355333 力平衡方程及求解 55593 关节驱动力计算结果分析 563 3.4.1 关节驱动力(力矩)的变化情况 96 34.2 各关节最大驱动能力 3 35 本章小结 63-4 第4章 掘进机器人运动学分析4-87 4.机器人连杆位置与姿态的描述 4611 连杆坐标系的建立 64-65412 四个基本的齐次变换矩阵 5 4.1. 连杆坐标系的变换矩阵 65-66 4.2 掘进机器人正向运动学 6-9 4.2建立掘进机器人的连杆坐标系66-674.2.2 掘
3、进机器人的正向运动学方程 769 4 基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解 697 43.1 掘进机器人的腕部特点69-7 4.3. 偏置补偿原理 0-71 433 逆解过程 7-7 43. 逆解算法流程总结 7476 43.5 逆解算法数据试验 7-77 4.4 手腕侧端偏置和前端偏置机器人 79 .1 手腕侧端偏置 77-78 4.42 手腕前端偏置 78794.5 掘进机器人的逆向运动学求解79-85 4.5.掘进机器人的运动学模型转换 79-1.2 钻机和截割头末端位姿的给定 81-8.5.3对应手腕无偏置机器人的运动学逆解8-844.5.4 掘进机器人的运动学逆解84-8546 本章小结 8587 第章 掘进机器人工作空间研究 875.1 机器人工作空间求解主要方法 875. 蒙特卡洛法研究与改进 87-92 5.2. 蒙特卡洛法原理及现有算法78 .22 蒙特卡洛法存在的问题890 5.2.3 蒙特卡洛法改进90-92 5.3 掘进机器人工作空间求解 92100 5.31 不同工具工作空间的统一化 92935.3.2 工作空间的特点分析 93-94 3.工作空间的数值
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