机械专业综合课程设计说明书--产品搬运作业工业机器人
21页1、机 械 专 业 综 合 课 程 设 计 说 明 书 产品搬运作业工业机器人学 院(系):机电工程学院专 业:机械设计制造及其制动化目 录1设计内容11.1 搬运作业工业机器人11.2 机器人I/O通信设置11,3搬运类工具坐标系、 有效载荷设置11.4常用运动指令使用11.5常用信号设置指令运用11.6偏移函数Offs运用12工作站描述12.1玻璃输送链12.2吸盘工具13知识储备23.1I/O板卡设置23.2 常用运动指令23.3常用I/O控制指令43.4常用逻辑控制指令43.5注释行“!53.6 Offs偏移功能63.7 CRobT功能63.8 常用写屏指令63.9 功能程序FUNG64任务实施84.1工作站解包84.2创建备份并执行I启动114.3配置I/O单元114.4配置I/O信号114.5配置系统输入/输出124.7 创建工件坐标系数据134. 8 创建载荷数据134.9程序注解141设计内容1.1 搬运作业工业机器人1.2 机器人I/O通信设置1,3搬运类工具坐标系、 有效载荷设置1.4常用运动指令使用1.5常用信号设置指令运用1.6偏移函数Offs运用2工作站描述工业机
2、器人在搬运领域中有着广泛的应用, 可以代替人力完成大量重复性工作, 小到电子零部件, 大到汽车车身, 均可使用机器人进行搬运处理, 降低劳动强度, 特别适合一些物料数量多或者重量大或者体积大的搬运场合。人本工作站以玻璃搬运为例,利用ABB公司的IRB6700机器人将玻璃从生产线土搬运至立式清洗机上, 以便完成后续的玻璃清洗工作, 如图2-1所示。图2.1玻璃搬运工作站布局2.1玻璃输送链此输送链对接玻璃生产线前端生产设备,将玻璃传送至输送链末端,并且在末端设置有传感器,检测玻璃是否到位, 到位后将信号传送至机器人系统,则机器人进行下一步玻璃拾取处理, 如图2-2所示。 图2.2玻璃搬运工作站布局2.2吸盘工具机器人末端法兰盘装有吸盘工具, 利用真空发生器产生真空, 对玻璃进行拾取处理。机器人利用输出信号控制真空的产生与关闭, 从而实现玻璃的拾取与释放, 如图2-3所示。 图2.3吸盘工具3知识储备3.1I/O板卡设置ABB标准1/0板卡下挂在Device Net总线上面, 常用型号有DSQC651 ( 8个数字输入, 8个数字输出, 2个模拟输出) , DSQC652 ( 16个数字输
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