pixhawk用户使用手册

1、 编号：密级：公开Pixhawk 用户手册部门：市场部 项目名称： pixhawk 项目负责人： 文档撰写人： 保密级别： 公开 文档版本：V1.2完成日期：2015.11.26记录【历史记录】时 间历史记录描述作 者版 本2015.02.22草稿V0.02015.03.06更新 MP3.1.19V0.12015.03.07更新 MP3.1.7 加速度校正V0.22015.03.12增加电机顺序图V0.32015.03.15更新升级步骤，解锁过程V0.42015.03.16修改解锁的描述V0.52015.03.21增加飞行入门，增加所有飞行模式介绍V0.62015.03.28增加飞行模式切换介绍V0.72015.04.03不使用安全开关设置V0.82015.05.10增加 osdV0.92015.05.24增加光流V1.02015.08.23增加双 GPS 改线说明V1.12015.11.26修改总接线图，增加插座信号定义V1.2Not ConfidentialPage 211/27/2015目录目录Not ConfidentialPage I of 751 注意事项(新手必读)12

2、飞机组装(新手必读)22.1 飞控插座功能图与信号定义22.2 整机接线(新手必读)32.3 电机连接顺序(新手必读)52.4 电源模块 (新手必读)72.5 解锁开关(新手必读)82.6 蜂鸣器(新手必读)82.7 ppm 编码器(新手必读)82.8 接收机和 ppm 编码器接线(新手必读)92.9 遥控器通道设置(新手必读)102.10 GPS112.11 双 GPS122.12 数传132.13 OSD152.14 光流 PX4FLOW172.15 模拟空速管183 飞控参数设置203.1 安装软件203.1.1 安装驱动203.1.2 安装 MP 地面站263.2 常用设置(新手必读)263.2.1 校准遥控器(新手必读)273.2.2 飞行模式设置(新手必读)283.2.3 安全保护设置(新手必读)303.2.4 设置无头模式(新手必读)313.2.5 电源模块设置323.2.6 自动调参323.3 ardupilot 的罗盘加速度校准(MP1.3.7)353.3.1MP1.3.7353.3.2 罗盘校准363.3.3 校准加速度计383.4 ardupilot 的罗盘加速度

3、校准(MP1.3.19)403.4.1 校准罗盘403.4.2 校准加速度计433.5 ardupilot 的固件升级443.5.1 远程升级固件453.5.2 本地升级固件483.5.3 QGC 本地升级固件493.6 ardupilot 的终端523.7 高级参数设置523.7.1 最少定点卫星数 AHRS_GPS_MINSATS533.7.2 故障保护油门 PWM 值 FS_THR_VALUE533.7.3 怠速 MOT_SPIN_ARMED533.7.4 GPS 故障保护 FS_GPS_ENABLE533.7.5 机架类型 FRAME533.7.6 返航高度 RTL_ALT533.7.7 遥控器通道调整 RCMAP_*543.7.8 不使用安全开关 BRD_SAFETYENABLE544 PX4FLOW 光流使用554.1 光流接线554.2 连接 Qgroundcontrol 对焦554.3 连接 Qgroundcontrol 升级固件574.4 设置 pixhawk 参数595 飞行入门(新手必读)625.1 飞行模式设置(新手必读)625.2 油门行程校准(新手必读)62

4、5.3 解锁启动飞机(新手必读)625.4 遥控器操作入门(新手必读)635.4.1 出现意外处理-油门拉最低(新手必读)645.4.2 不要装脚架(新手必读)645.4.3 油门推到飞机刚好贴地面飞行(新手必读)645.4.4 左手拇指按住摇杆不放(新手必读)645.4.5 重复步骤 1-4 直到熟悉(新手必读)645.4.6 推高油门体验在高空飞行的乐趣645.5 切换飞行模式645.5.1 飞自稳655.5.2 飞定高655.5.3 飞定点655.5.4 飞无头模式655.5.5 飞自动返航 RTL66附录 1 术语中英文对照列表69附录 2 问题历史记录69目录图目录图2-1 顶部插座功能2图2-2 顶部插座信号定义2图2-3 尾部接收机接口3图2-4 总接线图4图2-5 实物接线图5图2-6 飞控上电机通道编号5图2-7 四轴电机顺序6图2-8 六轴电机顺序6图2-9 八轴电机顺序7图2-10 电源模块7图2-11 PPM 编码器8图2-12 遥控器拨码开关设置10图2-13 遥控器通道设置10图2-14 数传模块13图2-15 TTL 口信号定义13图2-13未连接飞控效果

5、的叠加字符16图2-14连接飞控的叠加字符17表目录表 3-1 飞行模式29Not ConfidentialPage III of 75注意事项(新手必读)1 注意事项(新手必读)1. 新手快要撞到人的时候，记得把油门拉最低2. 如果插上电调的红色 5V BEC 电源线，则插上前务必测量电调 BEC电压，市场上电调的 5V 电压经常有问题。3. 插入电源模块前，请务必测量电源模块的电压在 5v 到 6v 之间，以免意外烧坏飞控。4. 进行油门行程校准的时候，新手最好不装桨以免误伤自己。5. 连接飞控的线的时候，注意红线黑线的电源方向不要插反，否则可能烧坏飞控。6. 安全按钮很多新手和老手容易插错位置7. 必须插入 SD 卡，否则无法正常启动解锁。Not ConfidentialPage 1 of 75飞机组装(新手必读)2 飞机组装(新手必读)2.1 飞控插座功能图与信号定义图 2-1 顶部插座功能图 2-2 顶部插座信号定义Not ConfidentialPage 9 of 75图 2-3 尾部接收机接口2.2 整机接线(新手必读)最小能起飞的飞控必要配置为：飞控，安全开关(解锁)，

6、蜂鸣器（电调油门行程校准+解锁成功提示），编码器(带 ppm sbus 遥控器不必要)。图 2-4 总接线图图 2-5 实物接线图2.3 电机连接顺序(新手必读)注意：第 1 通道在右边图 2-6 飞控上电机通道编号下面是各种多轴飞机的电机接法，我们出厂设置为 QUADX 模式图 2-7 四轴电机顺序图 2-8 六轴电机顺序图 2-9 八轴电机顺序2.4 电源模块 (新手必读)图 2-10 电源模块本公司生产的电源模块支持 2S-6S 电池。具体参数： 1最高电压30v，正常工作电压28v2. 电路板本身支持 90A 电流，但硅胶线 12AWG 太细，只能支持 30A 电流。3. XT60 的头是防插反的，但第一次使用，有条件请务必先测量和检查电池和电源模块正负极是否有误。其中 BEC 的 6P 排线，2 根红线都是 5.3V 电源，2 根黑线都是地。2.5 解锁开关(新手必读)2.6 蜂鸣器(新手必读)蜂鸣器本身有比较严重的电磁辐射，使用的时候尽量远离飞控安装，不要直接贴在飞控上。2.7 ppm编码器(新手必读)图 2-11 PPM 编码器S1 到 S8 和飞控的遥控器通道 1-8

7、是一一对应的。2.8 接收机和ppm编码器接线(新手必读)福斯 MC6 遥控器的接收机 1-6 通道顺序： 1 对应油门摇杆左右2 对应方向摇杆上下3 对应油门摇杆上下4 对应方向摇杆左右 加大油门，则脉冲延长脉冲是一个接一个出来，低电平间隔是固定的。pixhawk 也是这个顺序。pixhawk 的 ppm 通道顺序： 1 对应 roll2 对应 pitch3 对应油门 thr4 对应 yaw上图接法 1 和 4 对调，这样油门左右控制的是 yaw 比较好飞机组装(新手必读)图 2-12 遥控器拨码开关设置2.9 遥控器通道设置(新手必读)注意：遥控器左右手油门选择，以及不同的通道设置，极影响上手速度。设置的好，一两个小时就能飞的非常稳，设置不好，一个月都没办法飞稳，切记。网上的日本手和美国手设置，不是最好的方法。以下是我们测试后更好上手的遥控器通道设置，比较适合小时候玩过红白机和学习机游戏的用户。图 2-13 遥控器通道设置Not ConfidentialPage 19 of 75图中，左手遥控控制飞机前后左右移动。右手控制飞机升降和转向。调整通道最快的方法，是调整接收机和 PPM

8、编码板的接线顺序。两个摇杆旁边各有 2 个水平和垂直的横向拨动开关1. 往一边拨动，可以听到嘀一声2. 拨动到最左 中间最右，这 3 个位置的声音比较大且长3. 出厂微动开关都是拨到中间，如果客户拨动开关到不是中间，会导致起飞向一边偏或者无法解锁。4. 微动开关的最左中间 最右，不是从外观上看，而是从声音上判断。5. 微动拨码开关有 20 格，最左到中间距离 10 格，中间到最右 10 格。6. 微动开关拨到最左或者最右后，继续拨动就没有效果，声音一直都是长嘀。7. 微动开关只有在上电后拨动才有效果，不上电拨动，微调的数值不会保存下来， 也不会发生作用。2.10 GPS本 GPS 内部自带罗盘，插入飞控中标 GPS 的口，罗盘线插入 I2C 口。注意：本公司出厂测试的是飞控内置罗盘，如果用户插上 GPS 罗盘，需要重新校准罗盘。2.11 双GPS不少人问 PIX 双 GPS 怎么设置，我在这里就说一下双 GPS 设置（PIX3.2 以上固件可用）首先，将主 GPS 的 6p 插头，接入 PIX 的 GPS 接口，罗盘的 4P 接头插入 I2C 接口，如果 I2C 口被占用，可以通过 I2C 扩展板进行连接，然后是辅助 GPS 将辅助 GP

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