伯朗特线性机械手操作.pdf

三轴伺服机械手控制系统 V2.0 版本 1.1.系统配置及安装系统配置及安装 1 1 1.1．基本配置 1 1.2．系统的安装 1 2.2.操作面板操作面板 2 2 2.1．外观及说明 2 2.2．主画面 3 3.3.运行运行模式模式 3 3 3.1．原点复归 3 3.2．手动操作 4 3.2.1．轴的手动操作 4 3.2.2．夹具的手动操作 5 3.2.3．吸盘的手动操作 5 3.2.3．辅助设备的手动操作 6 3.3．自动运行 6 3.3.1．自动运行数据的监视 6 3.3.2．自动运行时参数的修改 7 3.3.3．单步运行 7 4 4．程序的管理．程序的管理 . . 7 7 4.1．程序载入和创建 7 4.2．程序教导 8 4.2.1．伺服轴动作的教导 8 4.2.2．气动动作的教导 9 4.2.3．吸盘、夹具的教导 9 4.2.4．控制注塑机信号的教导 . 10 4.2.5．辅助设备的教导 . 10 4.2.6． 等待信号的教导 11 4.2.7． 待机位置的设定 11 4.2.8． 程序参数的修改 11 5.5.功能的设定功能的设定 . . 1212 5.1 信号的检测 12 5.2 产品设定 13 6 6．．I/OI/O 监视与报警记录监视与报警记录 1414 6.1 I/O 监视 14 6.2 报警记录 14 6.3 报警信息及报警原因 15 7 7．电路板端口定义．电路板端口定义 1616 7.1 主控制板端口定义 16 7.2 I/O 板的端口定义 17 7.3 伺服驱动接口定义图 . 18 三轴伺服机械手控制系统 V2.0 版本 8. 8. 接线图接线图 1919 8.1 主控制板与 I/O 板的接线图 19 8.2 操作面板与主控制板的接线图 20 8.3 主控制板与松下(A4)伺服驱动器的连接 21 8.4 主控制板与三菱（MR-E）伺服驱动器的连接 22 8.5 机械手与注塑机的连接 23 9.9.电路板的尺寸图电路板的尺寸图 2525 伺服机械手控制系统使用说明书 -1- 1.1.系统配置及安装系统配置及安装 1 1.1.1．．基本基本配置配置 1、 8 寸真彩触摸屏 2、 三轴伺服控制板 3、 I/O 板 4、 电源部分 （2 个电源供应器） 5、通讯线 1.21.2．．系统的安装系统的安装 1、 配线作业必须由专业电工进行。

2、 确认电源断开后才能开始作业 3、 请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物 4、 使用时必须安全接地 5、 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系 统的外部设置安全电路 6、 安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、 电子常识及一切有关安全注意事项 7、 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件若电控箱为密闭式则易使 控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为 50℃以下，不 要使用在结露及冰冻的地方 8、控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干 扰 注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等 伺服机械手控制系统使用说明书 -2- 2 2. .操作操作面板面板 2 2.1.1．．外观及说明外观及说明 状态选择开关 紧急停止开关 按键区域 伺服机械手控制系统使用说明书 -3- 2.22.2．．主画面主画面 3.3.运行运行模式模式 3.13.1．．原点复归原点复归 为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，必须在停止状态下进行原点复归动 作。

原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置，真空和夹具复归到关闭状态 在停止状态下，按“原点”键，再按“启动”键即可进行原点复归，机械手各轴按 Y-X-Z 顺序复归到原点位置同时页面弹出如下提示框，提示用户正在进行原点复归，原点复归后 电动轴回到各自原点即各电动轴位置为 0 当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后，在屏幕的右上方会显示 图标，才可以进 行自动运行和手动电动轴的操作，手动可以对气动动作进行操作 原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按停 止键停止原点复归或按下紧急停止按钮 用户等级 状态栏 当前轴位置 当前模具 伺服机械手控制系统使用说明书 -4- 3.23.2．．手动操作手动操作 将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动状态手动页面如下： 3.2.13.2.1．．轴轴的手动操作的手动操作 由于未进行原点复归之前，各电动控制轴的位置数据不正确，所以在进行电动轴的手 动操作之前，必须进行原点复归 气动控制：按一次键，主臂上升至起始位置 电动控制：按住键，主臂向上移动，放开键即停止 气动控制：按一次键，主臂下降至终点位置 电动控制：按住键，主臂向下移动，放开键即停止。

气动控制：按一次键，副臂上升至起始位置 电动控制：按住键，副臂向上移动，放开键即停止 气动控制：按一次键，副臂下降至终点位置 电动控制：按住键，副臂向下移动，放开键即停止 气动控制：按一次键，主臂后退至起始位置 电动控制：按住键，主臂向后移动，放开键即停止 气动控制：按一次键，主臂前进至终点位置 电动控制：按住键，主臂向前移动，放开键即停止 气动控制：按一次键，副臂后退至起始位置 电动控制：按住键，副臂向后移动，放开键即停止 气动控制：按一次键，副臂前进至终点位置 电动控制：按住键，副臂向前移动，放开键即停止 伺服机械手控制系统使用说明书 -5- 气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置 电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止 气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置 电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止 横回键，按住键机械手向原点方向移动，放开键即停止 横出键，按住键机械手向终点方向移动，放开键即停止 3.2.23.2.2．．夹夹具具的手动操的手动操作作 点击触摸屏右下角的 按钮即可进入夹具的手动操作页面，如下图： 夹具有四组，点击按钮 即相应的夹具动作，点击按钮 即相应的夹具断开。

3.2.33.2.3．．吸盘的手动操作吸盘的手动操作 点击触摸屏右下角的 按钮即可进入吸盘的手动操作页面，如下图： 伺服机械手控制系统使用说明书 -6- 吸盘有两组，点击按钮 即相应的吸盘动作，点击按钮 即相应的吸盘断开 3.2.33.2.3．．辅助设备辅助设备的手动操的手动操作作 点击触摸屏右下角的 按钮即可进入辅助设备的手动操作页面，如下图 喷油、输送带等辅助设备的手动操作同吸盘的手动操作 3.33.3．．自动运行自动运行 3.3.13.3.1．．自动运行数据的监视自动运行数据的监视 将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手即 进入自动运行状态，自动运行状态下可监视机械手的运行数据自动运行页面显示如下图： 动作时间 计划生产的产品数 已完成的产品 自动程序运行的步骤 伺服机械手控制系统使用说明书 -7- 3.3.23.3.2．．自动运行时参数的修改自动运行时参数的修改 在自动运行状态下，可根据当前运行情况进行修改自动程序中动作的时间、电动轴的 速度和位置 点击要修改参数的动作所在行，选中后再点击 按钮即弹出如下对话框： 在该对话框可修改该动作的延时时间、电动轴的速度和位置，更改参数后再点击 键，参数会被接受，从下个循环开始会按更改后的参数运行，若要取消该作 可按 键。

为确保电动轴位置的修改不会对机械手、注塑机、模具的损坏，限制每次修改只能在 ±5 毫米范围之内 3.3.33.3.3．．单步运行单步运行 将状态选择按钮旋到自动档位，点击 按钮，再按启动键即进入单步运行模 式，在该模式下，点击一次 按钮即可执行一步自动动作的程序，以此类推所 执行的自动程序即为当前教导的自动程序 单步运行模式可用来一步一步确认所教导的自动程序是否正确 4 4．．程序程序的的管理管理 4.14.1．．程序程序载入和创建载入和创建 在停止状态下，点击档案按钮即可进入档案页面，在该页面可进行新建程序、复制程序、 载入程序、和载入程序 已存储的模 具程序 伺服机械手控制系统使用说明书 -8- 新建程序：在新建文件名文本框输入所要新建的模具名称，然后再点击 按钮，即可新 建一个空白的模具程序，模具名称可以输入字母和数字 复制程序：在新建模具名称文本框输入新的名称后，点击已存储的模具名称，再点击 按 钮后，即可将已存储的模具程序复制到新建的模具程序里 载入程序：点击已存储的模具程序，再点击 按钮，即可将载入选中的模具程序，自动 运行时即运行该程序。

删除程序：点击已存储的模具程序，再点击 按钮，即可将删除的模具程序，当前已载 入的模具程序不可以删除 4.24.2．．程序教导程序教导 将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图 动作菜单将程序的编辑分为“伺服轴动作” 、 “气动动作”、 “治具” 、 “注塑机信号” 、 “辅助设 备” 、 “等待”六类点击相应的按钮即可进入该类动作的教导页面，点击 按钮返回至 教导动作的主画面 4.2.14.2.1．．伺服轴动作的教导伺服轴动作的教导 点击 按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对 X、Y、Z 三个轴的 动作进行编辑 如下图： 程序的步序 动作的类别 编辑按钮 程序的内容 伺服机械手控制系统使用说明书 -9- 在该页面可对 X、Y、Z 轴的位置、动作速度、延时时间进行设定，点击要编辑的轴左边 的 使其变成图标 ，然后设定好该轴的参数，选中页面左边的程序步，再点击 按 钮即可将所编辑的轴动作插入到所选中程序步的前面 电动轴的位置设定有两种方法： 1.可直接在位置的文本框输入数字，将要移动到的轴位置输入到文本框。

2.按手动键将要设定的轴移动到目标位置，然后点击 按钮即可将该轴当前的位置 设入到文本框 4.2.24.2.2．气．气动动作的教导动动作的教导 点击 按钮可进入气动动作的教导页面，该页面可对副臂的动作和治具的水 平、垂直动作和延时时间进行设定如下图： 点击要设定动作左边的 使其变成图标 ，然后再点击该动作所对应的“副臂”或者 “姿势”左边的 使其变成 ，选中页面左边的程序步，再点击 按钮即可将设定 动作插入到所选择程序步的前面 4.2.34.2.3．．吸盘、夹具的教导吸盘、夹具的教导 点击 按钮可进入吸盘、夹具动作的教导页面，在该页面可对吸盘、夹具动 作和延时时间进行设定 如下图： 伺服机械手控制系统使用说明书 -10- 控制器可控制有四组夹具和两组吸盘动作，点击所要控制的夹具或吸盘按钮，该夹具或 吸盘即输出同时按钮上的圆球即变成红色再点击左边的 使其变成 ，再点击 按钮将该动作插入到所选择程序步的前面 4.24.2.4.4．．控制注塑机信号的教导控制注塑机信号的教导 点击 按钮可进入控制注塑机的信号教导页面，在该页面可对自动时控制注 塑机锁模、顶针动作的设定。

如下图： 注塑机信号的教导方法同吸盘、夹具的教导方法一样，具体可参考 4.2.3 节 4.2.54.2.5．．辅助设备的教导辅助设备的教导 点击 按钮可进入喷油、输送带、剪刀等辅助设备的号教导页面在该页面 可对辅助设备的动作进行设定如下图： 辅助设备动作的教导方法同吸盘、夹具的教导方法一样，具体可参考 4.2.3 节 时间：设定该辅助。