10-实验1机器人搬运控制实验.docx

试验一 机器人搬运掌握试验一、试验目的和要求1、了解机器人的构成部件及相应功能；2、初步把握机器人语言〔MELFA 语言〕；3、初步具备机器人运动掌握编程力量；二、试验设备介绍1、RV-2SD-S70工业机器人本体图 1-1 机器人本体 图 1-2 机器人掌握器机器人品种较多，常见的有垂直多关节型〔RV 型〕和水平多关节型〔RH 型〕本试验所用为RV 型机器人，如图 1-1 所示2、CR1DA-771-S70 机器人掌握器一般，小型机器人用CR1D 掌握器，中型机器人用CR2D、CR3D 掌握器START：重复运行程序； STOP：停顿机器人，不断开伺服；RESET：解除当前错误，对执行中且中途停顿的程序进展复位； END：程序执行完毕后完毕； UP/DOWN：选择程序和运行速度；SVO ON：接通伺服电源； SVO OFF：断开伺服电源；7EMG.STOP：机器人马上停顿； MODE：机器人操作选择开关；CHANGING DISPLAY〔CHNG DISP〕：切换程序、行、速度显示 3、设备连接电缆连接电缆有两种：马达动力用电缆和编码器信号用电缆，如图1-3 所示。

图 1-3 设备连接电缆4、机器人示教盒图 1-4 机器人示教盒5、气爪、气泵及气管；图 1-5 机器人气爪 图 1-6 气泵及气管三、机器人搬运程序编制【要求】编程实现图 1-7 所示材料搬运作业根本动作：机械手从P1 启动，将工件从P10 搬运至P12 后返回至P1图 1-7 材料搬运作业根本动作参考程序如下：四、试验步骤1、开启电源，接通气泵；2、输入事先预备好的机器人程序，如上述的货物搬运程序，具体过程如下：（1） 将掌握器的【MODE】开关置于“MANUAL”，如图 1-8 所示；图 1-8 掌握器开关 图 1-9 示教单元反面（2） 开启发教单元〔T/B〕反面的 ENABLE 开关，T/B 有效时指示灯亮，如图 1-9 所示假设有报警，可以按压示教单元左下方的【RESET】解除；图 1-10 菜单画面 图 1-11 程序名目画面（3） 在<标题画面>显示的状态下按压【EXE】显示<菜单画面>，如图 1-10 所示；（4） 我们现在要创立一个程序，故按下数字键【1】选择菜单【1】，进入<程序名目画面>， 如图 1-11 所示；图 1-12 建程序画面 图 1-13 程序编辑画面（5） 软键【建】对应示教单元的【F3】，按下即可开头建一个程序，在此画面输入程序名 10，如图 1-12 所示；（6） 按下【EXE】，切换到建程序的编辑画面，在此画面输入事先编制的程序，如图1-13 所示；（7） 输入程序的方法：按下【F3】〔插入〕键，进入行插入模式。

在输入过程中，需要频 繁用【CHARACTER】进展数字、字符的切换一行输入完毕，需要按下【EXE】键切换到下一行8） 程序输入完毕，连续按压【FUNCTION】键直到消灭【关闭】软键即【F4】，保存程序3、位置示教：为了确保机器人正确依据设计意图执行动作，必需对程序中涉及的全体点赋值，最简洁的操作方法就是点的位置示教1） 登录到如图 1-14 所示的程序编辑画面，用上下键移到第一个点为需要示教的程序段， 如图中需对P10 点进展示教；图 1-14 程序编辑画面 图 1-15 JOG 画面（2） 按下【JOG】键，显示如图 1-15 所示 JOG 画面接着轻握 T/B 反面有效开关，并按压【SERVO】键，【SERVO】指示灯亮后说明已经开通伺服，通过 JOG 行进将机械手移到示教位置3） 再次按下【JOG】键，解除JOG 模式，回到如图 1-16 所示的编辑画面；图 1-16 点的位置示教 图 1-17 位置编辑画面（4） 按下<示教键>，将当前空间点通过示教赋值给P10 点，如图 1-16 所示；（5） 通过上下键，选择其他点示教4、动作确认：假设采集的点不多，机器人一旦自动执行，消灭任何疏忽将使机器人发生碰撞，酿成严峻后果，建议进展全部点的动作确认。

1） 登录到图 1-14 所示编辑画面，始终按【FUNCTION】键，直到消灭“切换”字样；（2） 按压“切换”对应的按键【F2】，显示位置编辑画面，如图 1-17 所示；（3） 确认预备：Prev 和Next 选择需要确认的点，Ovrd 上下键确保安全速度；图 1-18 动作确认 图 1-19 功能菜单（4） 动作掌握：开通伺服，按下对应“移动”的按键【F1】，如图 1-18 所示，假设消灭障碍，请修改点的数据，用【EXE】键保存数据5、单步执行与动作确认步骤的作用一样，用于验证机械手动作的全部过程1） 登录到图 1-14 所示编辑画面，并通过上下键移动光标到程序头；（2） 按压【FUNTION】键，直到消灭【FWD】【BWD】等软键的功能菜单，意思是前进、后退，如图 1-19 所示；（3） 开通伺服，然后持续按压【F1】键，直到该程序段执行完毕，依次连续连续按压【F1】键执行下一程序段，单步验证全部程序6、自动运行现在，可以安全地自动运行机器人了图 1-20 T/B 和O/P 的设置 图 1-21 自动运行参数设定（1） 预备工作：将 T/B 按键设为无效，指示灯灭；机器人掌握器的【 MODE】切换到【AUTOMATIC】，如图 1-20 所示；（2） 通过【CHANG DISP】和【UP】【DOWN】，选择自动运行的程序、运行速度等，如图1-21 所示，假设无法选择程序，请检查不要开启单元掌握面板上的启动按钮；（3） 按压机器人掌握器上的【SVO ON】,指示灯亮时，开通自动伺服；（4） 按压【START】，即可自动无限次运行机器人，假设按下【END】，一个循环后停顿， 假设按下【STOP】，机器人将马上减速停顿。

图 1-22 抓手排列7、抓手排列图 1-23 抓手画面假设机械手抓物，快速调整抓手姿势是可能需要的机器人对抓手的姿势总是以接近的 方式掌握：接近于正下方向时进展正下排列；接近于正上方向时正上排列，如图1-22 所示具体操作步骤如下：（1） 开启伺服；（2） 切换至抓手画面，如图 1-23 所示；（3） 持续按压排列安排功能键，手腕动作，抓手排列附：机器人语言〔MELFA〕介绍List of MELFA-BASIC Ⅴ commands。