台达a3伺服样本.pdf

共创智能绿生活 创 变 新 未 来 台达高性能运动控制型交流伺服系统 ASDA-A3 系列 12 05 多功能 - 系统分析诊断 - 挠性结构补偿 - 自动增益调适 - 进阶型 Notch Filter - STO 安全功能 07 内置运动控制 - 进阶型 PR 模式 - 内置电子凸轮、飞剪和追剪功能 - 比较与抓取功能 08 节能与小型化 - 共直流母线功能 - 驱动器薄型化 - 电机小型化 11 产品订购资讯 - 伺服系统对应参照表 - 型号说明 - 电机产品特色 / 电机规格 - 电机规格 - 外观尺寸 - 控制模式配线 - 界面搭配说明 - 软件搭配简介 - 配件一览表 - 驱动器标准规格 - 伺服驱动器外型尺寸 - 配件 - 驱动器配件选用表 高性能 - 3.1 kHz 速度响应频宽 / 24-bit 绝对式编码器 - 6000 r/min 高转速 / 350% 高扭矩 - 高低惯量电机 / 速度稳定，低顿转转矩 - 支持多样电机 - 光学尺全闭环 03 友善软件 - 树状结构 / 图面式参数设定 - 自动增益调适 / 进阶增益调适功能 - 系统分析界面 - 示波器功能 - PR 路径功能 09 台达高阶伺服 极速、精准、平稳、效能 台达高性能伺服系统 ASDA-A3 系列，即时追随、定位精准，为工业运动控制设备带来极速的 响应，创造高精、高效、平稳的速控环境，以卓越敏捷的驱动性能，提升机台的价值与效率， 协助客户实现产业升级的目标，与客户一同携手「创变新未来」。

34 高性能 高低惯量电机 ►依设备需求可选用高低惯量电机，最佳化负载与电机惯量匹配比例 ►高惯量用于速度稳定需求高的设备，可承受外部高冲击力 ( 如机床 ) ►低惯量用于高速定位与高速来回移动的设备 ( 电子设备 ) 6000 r/min 高转速 / 350% 高扭矩 ►电机 6000 r/min (40/60/80 框 ) 比 A2 提升 1000 r/min的转速，相同行程动作时间缩短， 产能向上提升 速度稳定，低顿转转矩 ￭ 1.5% 以下的低顿转转矩，让定速度 运行与低速加工平稳性更高 支持多样电机 ￭ 除支持 A3 二代电机外，对于 A2/B2 系 列一代电机、直线电机、DD 电机、主轴 电机、电主轴、第三方电机等均支持 ￭ 设备升级更容易 光学尺全闭环 ￭ 支持光学尺全闭环，缩小机构传动 背隙，确保机械终端定位精度 3.1 kHz 速度响应频宽 ►A3 响应频宽提升 3 倍 ( 与 A2 比较 )，命令追随更即时 ►缩短位置到达的整定时间，设备产能大幅提升 A2 1 kHz 3.1 kHz 速度闭环控制 频率 (Hz) 增益 (dB) 100 -10 -5 -3 0 5 101102103 3.1 kHz A3 24-bit 绝对式编码器 ►单圈分辨率 16,777,216 脉冲，定位更加精准 ►低速加工应用更平稳，有助于提高机台效能 ►绝对式编码器，断电不遗失电机位置 即 1 度可再 细分割 46,603 脉冲 单圈 16,777,216 脉冲 ►高惯量电机 (40/60/80 框 ) 过载转矩提升到 350%，启动加速度提升 7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 0 0 0.05 0.1 0.15 A3-400W A2-400W A3 6000 r/min 5 倍惯量比 / 运转 10 圈 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2000 4000 6000 A3 A2 低惯量 高惯量 电机编码器讯号 光学尺 转速 (r/min) 时间 ( 秒 ) 扭矩倍率 转速 (r/min) 瞬时运转区域 连续运转区域 A3 A2 顿转矩 (1.5%以下) 主轴电机 第三方电机 A2电机 A3电机 DD电机 直线电机 56 多功能 进阶型 Notch Filter ►提供 5 组的 Notch Filter ►滤波频率提升到 5000Hz ►滤波宽度可灵活设定 ►简易设定即可自动消除共振，节省调整工时，增加 设备组装测试效率 ►搜寻共振频率点时间更短，减少对机构冲击 系统分析诊断 ►诊断机构弹性与阻尼系数，将机台结构特性数 据化 ►量产机台通过机构特性数据收集，可确认机台 结构组装的一致性 ►使用者可量测不同时间的结构特性数据，作为 分析机构老化程度与机构维修评断的参考 挠性结构补偿 ►全新挠性结构补偿的演算法则，搭配友善的软件界面使用，快速轻松调整低刚性的结构 ►提供 2 组挠性补偿功能和 2 组低频抑制功能 ►挠性结构补偿功能可在不减缓命令响应特性下，减缓摆臂末端的振荡 自动增益调适功能 ►全新自动增益调适演算法则，将设备调 适到最佳状态化 ►支持面板按键与软件自动调适功能 STO 安全功能 * 注 : 认证中 ►支持 STO (Safe Torque Off) 功能，设备更加安全 ►常用于安全门开关使用，当安全门开启后，移动轴驱动器 STO 功能立即动作，确保人员安全 无挠性结构补偿功能 - 整定时摆臂末端振荡台达 挠性结构补偿功能 - 整定时不会引起摆臂末端振荡 平稳 2500 2000 1500 1000 500 0 -500 电机反馈位置 (PUU) 时间 (秒) 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 电机负载 (惯量68倍) 位置命令 使用 Auto-Tuning 前 使用 Auto-Tuning 后 测试机构示意图 自动搜寻时间缩短 0.5 秒 电机速度 时间 ! 触发 STO 光闸 ! 转速 ( r/min) 时间 ( 秒 ) 78 383838 DI7 383838 内置运动控制节能与小型化 共直流母线功能 ►驱动器可共直流母线， 反馈能量再利用， 机械设备更节能 ►多台使用共直流母线功能，节省刹车电阻 使用数量，降低成本 进阶型 PR 模式 ►99 段 PR 让使用者灵活规划单轴运动 ►全新四则运算 / 条件判断功能 ►图示化界面操作，简易设定 ►归原点模式 / 位置 / 速度规划 ►路径迭合 / 路径跳转 / 参数设定 内置电子凸轮、飞剪和追剪功能 ►凸轮轮廓可达 720 点 ►曲线两点间可完成自动平滑差补，机械运转 更平顺 ►ASDA-Soft 软件支持凸轮规划与设定功能 ►可用于飞剪、追剪及其他主从动应用的场合 驱动器薄型化 ►A3 驱动器面宽缩小 20% ( 与前一代 A2 相较 )，节省 电气柜安装空间 比较与抓取功能 ►高速脉冲撷取与高速脉冲比较功能 ►高速 DI 可撷取瞬时位置座标， 响应时间为 5μS ►高速 DO 可于到达指定座标输出，响应时间为 5μS 电机小型化 ►A3 伺服电机比前一代缩短 20% ( 与前一代 A2 相较 )， 让设备小型化得以实现 ►重量更轻盈，搭载于移动机构时，整体重量减轻 20% 200 W200 W 电机长度缩短 ( 非油封机种) A3 A3 A2 A2 20% Position== 383838 383838 True DO4 Position 当外部信号 DI7 触发时，将选定的来源位置记录到资料阵列中。

当资料阵列记录与设定来源相同时，输出 DO4 信号 910 友善软件 进阶增益调适功能 ►提供更细微的调机模式，可依不同设备与运转 特性进行调整，让设备达到最佳状态 ►引导式的界面让使用者轻松设定，快速调整 树状结构 ►树状结构设计，功能一目了然，点选便利 ►点选展开和闭合，画面操作更便捷 图面式参数设定 ►图面式参数与增益设定，使用者可直觉的设定 所需功能与调整参数 自动增益调适功能 ►引导式与对话式的自动增益调适功能，循序设定即可完成伺服增益的调整 系统分析界面 ￭ 速度开环模式 了解目前系统是否达到最佳化程度，进而优化 设备能力 示波器功能 ►最大 8 通道，16-bit 资料， 10kHz 更新频率 ►高解析 4 通道，32-bit 资料，10kHz 更新频率 ►高取样速度 4 通道，16-bit，20kHz 更新频率 ￭ 系统模块模式 利用系统模块分析模式，可检测设备结构的 机构刚性 ►滑鼠框选指定区域，立即分析频谱与计算均方 根值，获得所需资讯 ►可设定动作条件和指定触发条件收集资料 PR 路径功能 ►图示化动作流程，单轴运动更易规划，细部设 定巨细靡遗，易于编辑 1112 伺服电机伺服驱动器 系列电源 输出 (W) 型号 额定电流 (Arms) 瞬时最大 电流 (A) 型号 连续输 出电流 (Arms) 瞬时最大 输出电流 (A) 低惯量 ECM-A3L 3000 r/min 单 / 三相 50ECM-A3L-C 1040F2 31 0.672.62 ASD-A3-01210.93.54 100ECM-A3L-C 104012 31 0.893.5 200ECM-A3L-C 106022 31 1.45 5.0ASD-A3-02211.557.07 400ECM-A3L-C 106042 31 2.65 8.5 ASD-A3-04212.610.61 400ECM-A3L-C 108042 31 2.6 8.6 750ECM-A3L-C 108072 31 5.1 15.9 ASD-A3-07215.121.21 中高惯量 ECMC-C 3000 r/min 单 / 三相1000ECMC-C 110102 3 7.321.9 ASD-A3-10217.324.75 ECMC-E 2000 r/min 单 / 三相 1000ECMC-E 113102 3 5.616.8 1500ECMC-E 113152 3 8.324.9ASD-A3-15218.3035.36 2000ECMC-E 113202 3 11.0133 ASD-A3-202313.4053.03 2000ECMC-E 118202 3 11.2233.7 ECMC-F 1500 r/min 三相3000ECMC-F 118302 3 19.458.2ASD-A3-302319.4070.71 高惯量 ECM-A3H 3000 r/min 单 / 三相 50ECM-A3H-C 1040F2 31 0.672.68 ASD-A3-01210.93.54 100ECM-A3H-C 104012 31 0.93.52 200ECM-A3H-C 106022 31 1.455.4ASD-A3-02211.557.07 400ECM-A3H-C 106042 31 2.659.9 ASD-A3-04212.610.61 400ECM-A3H-C 108042 31 2.69.4 750ECM-A3H-C 108072 31 4.516.6ASD-A3-07215.121.21 ECMC-F 1500 r/min 单 / 三相 850ECMC-F 113082 3 7.119.4ASD-A3-10217.324.75 1300ECMC-F 113132 3 12.638.6 ASD-A3-202313.4053.03 1800ECMC-F 113182 3 1336 注：伺服电机型号中之 1 为编码器型式、2 为刹车或键槽／油封仕样、3 为轴径规格。

产品订购资讯 型号说明 伺服驱动器 ASDA-A3 系列 ASD-A3-0421-L 产品名称 : AC Servo Drive 机种代码 输入电压及相数 21 : 220V 单 / 三相 23 : 220V 三相 额定输入功率 01 : 100 W 02 : 200 W 04 : 400 W 07 : 750 W 10 : 1 kW 15 : 1.5 kW 20 : 2 kW 30 : 3 k。