FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)Word版.doc

发那科机器人视觉成像应用(2D)目录第一部分：视觉设定 3第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 9应用范围：摄像头不安装在机器人上 推荐精选第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、 建立一个新程序，假设程序名为A1程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系2、 网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）3、 放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域内4、 调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件在程序A1中记录此位置，假设此位置的代号为P1抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点5、 安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。

示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板6、 按照如下图片内容依次设定视觉 图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光时间，保证：当光标划过推荐精选工件特征区域的最亮点时，中g=200左右其他不要更改图二：标定示教点阵板此时，只需要更改如下内容：图三:标定示教点阵板需要做的设定推荐精选图四: 标定示教点阵板时，观察数据误差范围设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板之前任何时候移动此示教板，都会造成错误！！图五（与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整此页只需要更改曝光时间推荐精选图六（与图5是同一个页面）除了设定曝光时间外，什么都不要动推荐精选图七：此图完成后，才可以做图6的set .ref.pos在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人7、 建立一个新程序，假设程序名为A2程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=3UTOOL_NUM=3以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系此坐标系的序号是前面刚做完的坐标系8、 通过运行程序A1（前两行必须运行，以指定坐标系），使机器人到达工件上方位置，进入程序A2，运行前两行，之后记录该点；之后再运行程序A1，使机器人到达抓件位置（前两行必须运行，以指定坐标系，否则机器人报故障），之后进入程序A2，运行前两行（指定坐标系），再记录该点。

在程序第二行后面，插入几行，按下图八插入语句：以上记录的两个点，在每行后面增加如下语句（光标移到每行最后面，点CHOIC，可以选择增加语句），见图八推荐精选9、 最后，别忘了，抓件有一个趋近点，有一个抓取点，应该还有一个退出点退出点设定方法和趋近点是一样的推荐精选第二部分：视觉偏差角度的读取与应用1、读取视觉偏差的角度值PR[1]=VI[1].OFFSET2、变换PR1的坐标系，到笛卡尔坐标系CALL INVERSE(1,2)CALL INVERSE(2,1)3、把视觉偏差的角度值赋值给R1，用于做程序用R[1]=PR[1,6]4、如果不能找到地2步中的指令，按照如下方法对机器人设定：进入如下菜单： 设定如下选项：推荐精选此界面选择F3[KAREL]选择程序INVERSE推荐精选选择CONSTANT后输入数字,连续两次后程序就写好了. （注：可编辑下载，若有不当之处，请指正，谢谢!） 推荐精选。