ABB机器人的手动操作.doc

AＢＢ[a]/－J－3ABＢ 机器人的手动操作3.1 任务目的Ø ﻩ掌握手动操作机器人运动的三种模式Ø　ﻩ使用“增量”模式来控制机器人的运动Ø ﻩ纯熟使用手动操纵的快捷方式Ø ﻩ掌握　ABＢ　机器人转数计数器更新操作3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的重要内容建立一种工作站，ＡBＢ 型号为 ＩＲB1２0，Y 轴上建模长方体,长 ２０0ｍm,宽 20０mm,高 ４０0ｍm,在长方 体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点手动操作练习需要教师指引,同步需要上机练习）3.3 知识储藏3．３．１　手动操作三种模式1.单轴运动一般地,ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一种关节轴 的运动,就称之为单轴运动２.线性运动图 ２ﻩIRＢ １20 机器人的关节轴机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TＣＰ　在空间中作线性运动3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具　ＴCＰ 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可 以理解为机器人绕着工具 ＴＣP 点作姿态调节的运动。

３．3．2RｏｂoｔSｔudiｏ 中的建模功能当使用 RoｂoｔStudｉｏ　进行机器人的仿真验证时,如节拍、达到能力等，如果对周边模型规定不是非常细 致的表述时，可以用简朴的等同实际大小的基本模型进行替代,从而节省仿真验证的时间如果需要精细的　3Ｄ　模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*．ｓａt 格式导入到 RobｏtSｔuｄio中来完毕建模布局的工作1.使用 ＲｏbotStｕdiｏ　建模功能进行 3D 模型的创立１.ﻩ单击“新建”菜单命令组，创立 一种新的空工作站2. 在“建模”功能选项卡中,单击 “创立”组中的“固体”菜单，选择 “矩形体”3.ﻩ按照垛板的数据进行参 数输入 , 长 度 119０mm　, 宽 度8０0mｍ，高度 １４0ｍｍ,然后单　击“创立”2.对　3D 模型进行有关设立１. 在刚创立的对象上单击 右键,在弹出的快捷菜单　中可以进行颜色、移动、 显示等有关的设定２. 在对象设立完毕后，单击 “导出几何体”，就可以将　对象进行保存３.４ 任务实行3.4．1　单轴运动的手动操纵电源总开关　急停开关通电＼复位 机器人状态１． 　 　将 控 制 柜 上　机　器 人 状 态 钥 匙 切 换　到 中　间 的　手动限速状态。

２． 在状态栏中,确认 机 器　人 的 状 态已切换为“手　动”３．ﻩＡＢB　菜单中，选　择“手动操纵”4. 单　击 “ 动 作 模　式”５. 选中“轴 1-3”，然　后　单　击　“ 确 定 ”（选中“轴 ４-6”， 就 可 以　操 纵　轴4-6）6.ﻩ用 左 手 按 下 使能按钮,进入“电 动机启动”状态,在状态栏中，确认“电动机启动”状态7． 此 处 显　示 “ 轴1-3”的操纵杆方 向黄箭头代表 正方向操纵杆的使用　技巧:可以将机器人 的操纵杆比作汽车 的节气门，操纵杆的 操纵幅度是与机器人的运动速度有关 的操纵幅度较小, 则机器人运动速度 较慢操纵幅度较大,　则机器人运动速度 较快因此在操作时， 尽量以小幅度操纵 使机器人慢慢运动3．4.2 线性运动1． “手动操纵”-“动作模式”　界 面 中 选 择 “线性”,然 后 单 击　“　确 定”2．ﻩ单击“工具 坐标”＊机器人的线性 运动要在“工具 坐标”中指定对 应的工具3. 选 中 对　应　的工具(工 具　数 据 的 建立,参见 程 序 数　据 内容）4.ﻩ用 左　手 按下 使　能　按 钮,进入“电动　机开 启 ”状态,在状　态栏中,确认“　电　动机 启动”状态。

5． 　 此 处 显 示　轴 X、Y、Z 的 操 纵 杆　方向黄箭　头　代 表 正　方向3.４.３　重定位运动ﻮ6． 　 操　作 示 教 器 上 的　操 纵杆,工具 的 TCP　点在 空 间 中 作 线性运动1．ﻩ“ 　手　动 操纵　”-“ 动 作 模　式”　界 面 中，选中“重 定位”,然后 单 击 “ 确 定”２. 单 击“ 坐 标 系”3. 选　中 “ 工 具”,然后单　击“拟定”4．ﻩ单　击“ 工　具 坐标”5. 　　选　中 正　在　使　用 的 工　具，然后单 击“拟定”６. 用 左　手 按下 使 能 按 钮，进入“电动 机开 启 ”状态,在状 态栏中，确认“　电 动机 启动”状态7. 此 处 显 示 X、Ｙ、Z 的 操 纵 杆　方　向黄箭头 代 表 正 方 向3.4.４ 增量模式控制机器人运动ﻮ8. 　 操 纵 示 教 器 上　的　操 纵杆，机器 人　绕 着 工 具 TＣP　点作　姿　态　调 整　的运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不纯熟的话那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动 在增量模式下，操纵杆每位移一次,机器人就移动一步。

如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动(速率为　10　步/s)1．ﻩ“ 手动操纵” 界面中,选中“ 增量”2．ﻩ根 据 需　要 选 择 增 量　的 移 动 距离，然后单击“拟定”增量移动距离Mm角度°小０．０５0.０05中１０．０2大50．２顾客自定义自定义3.５　知识链接３.5．１　手动操纵的快捷方式1．手动操纵的快捷按钮标号阐明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位运动的切换C关节运动轴 1-3/轴 4-6 的切换D增量开/关A　B　Ｃ D2.手动操纵的快捷菜单1.ﻩ单击此快捷菜单按　钮2.ﻩ单击“ 手动操纵” 按 钮３. 单击“ 显示详情” 展 开菜单4．ﻩ界面阐明:标 号阐明A选择目前使用 的工具数据B选择目前使用 的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开／关Ｆ坐标系选择G动作模式选择5． 　　 单击“ 增量模式” 按　钮,选择需要的增 量6.　自定义增量值的方 法 ： 选 择 “ 用 户 模 块”，然后单击“显示 值”就可以进行增量 值的自定义了3.5.2ABＢ 机器人转数计数器更新操作AＢＢ　机器人六个关节轴均有一种机械原点的位置　在如下的状况,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1）ﻩ更换伺服电动机转数计数器电池后。

2) 当转数计数器发生故障，修复后３)ﻩ转数计数器与测量板之间断开过后来4) 断电后，机器人关节轴发生了移动５）ﻩ当系统报警提示“1０036 转数计数器未更新”时1. 　 　 机　器　人　六 个 关 节　轴　的 机 械 原　点刻度示意图提示:使用手动 操纵让机器人各关 节轴运动到机械原　点刻度位置的顺序　是:４－5－６－1-2-3注意:各个型号的机器人机械原点　刻度位置会有所不 同,请参照 AＢB 随 机光盘阐明书２.ﻩ在　手 动 操 纵　菜　单中，选择“轴4-６”动作模式， 将 关　节　4 运 动到 机 械 原 点 的刻度位置３.ﻩ在　手 动　操 纵　菜单中，选择“轴4－６”动作模式, 将 关 节　轴 5　运动 到 机 械 原 点的刻度位置4.ﻩ在　手 动 操 纵 菜　单中,选择“轴4-６”动作模式，　将 关　节　轴 6 运 动　到 机 械　原　点 的刻度位置５.ﻩ在 手 动 操 纵 菜单中，选择“轴１-3”动作模式,　将 关 节　轴 1　运动 到　机 械 原　点的刻度位置6．ﻩ在　手　动 操　纵　菜 单中，选择“轴1-3”动作模式, 将 关 节　轴　2 运动　到 机　械 原　点的刻度位置。

7.ﻩ在 手 动 操 纵 菜 单中，选择“轴１-3”动作模式, 将 关 节 轴 3 运动 到　原 点 的 刻度位置。