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智能车竞赛专题培训,主讲： 张树波,共青团北京联合大学委员会,1,赛车的意义 汽车及车模简介 电池使用方法 赛道及比赛规则 研究项目介绍 关于电机驱动 关于舵机驱动 关于赛道检测方式 最佳路线问题 飞斯卡尔单片机介绍 软硬件设计注意事项 工程化方法与团队精神 答疑时间,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,赛车的意义,该竞赛与教育部已举办的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计4大专业竞赛不同，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛引导和激励学生实事求是、刻苦钻研、勇于创新、多出成果、提高素质，发现和培养一批在学术科技上有作为、有潜力的优秀人才官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,汽车及车模简介,二通道遥控赛车车模,车模调校的主要参数后倾角 外倾角 前束 减震弹簧预紧力,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,电池使用方法,参数：,电压：1.2×6=7.2 v 容量：2000mAh,放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果）,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,电池使用方法,正确充电：,推荐使用比赛选配的充电器。

该充电器是为玩具电池设计的廉价的充电器，内部没有智能充电控制电路，只能采用恒功率充电模式，最大充电电流为700mA，平均充电电流300mA，涓流充电电流小于100mA，充电时间约为10小时官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,电池使用方法,正确放电：,由于镍镉电池具有记忆效应，对电池的不完全放电将会人为的降低电池的电容量； 从放电曲线可以看出，随着电池电量的减少，其电压也会逐渐降低，当电压降低到某个阈值后继续放电，电池电压将很快的跌落这个阈值就是电池的放电下限电压厂家给出了放电下限电压为6V因此，在使用时，建议在动力车的电源设计中加入电池保护电路，当电池电压低于6V时切断电路，用来保护电池如果没有保护电路，要注意，电池接通时人不要离开因为当电池电压降到接近6V时，电池已经给不出多少电流，已经没有能力驱动电机了，此时一定要及时断开电路，到了给电池充电的时候了官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,赛道及比赛规则,赛道材料： KT板、高密度、白色、0.5厘米厚 中心黑线： 为黑色即时贴经过裁减而成7 Of 63,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,赛道及比赛规则,详细参考资料第二届智能车竞赛专网联合大学团委网站书籍作 者：卓晴 等编 I S B N ：781124022X 出版社：北京航空航天大学出版社 定 价：36.50元,用指定车模沿黑线跑两圈取单圈最快者为胜。

官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,研究项目介绍,汽车动态分析 车速控制系统 方向控制系统 赛道检测系统 电子控制系统 策略规划系统 行为决策系统 路况记忆系统 数据传输系统,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,模型车电机特性,电机特性和MC33886芯片,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,一、电机特性,RS-380SH,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,一、电机特性,RS-380SH,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,一、电机特性,RS-380SH,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,一、电机特性,RS-380SH,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,特性： 工作电压：5-40V 导通电阻： 120毫欧姆 输入信号：TTL/CMOS PWM频率：< 10KHz 短路保护、欠压保护、过温保护等；,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,应用说明： 多个MC33886并联使用；,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,应用说明： 使用半桥：由于赛车过程中不时用倒车，所以可以只使用其中的半桥；并且将两个半桥并联，扩大芯片的驱动能力； 使用其中的一个半桥驱动电机；使用另外一个半桥作为12V升压电路为CCD提供工作电源；,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,使用说明： 规则中的电容限制 全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏。

电机加速与减速限制，避免对于工作电源的影响；,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,使用说明： PWM频率限制：< 10KHz,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,使用说明： PWM频率限制：< 10KHz,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,二、MC33886芯片,使用说明： PWM频率限制：< 10KHz,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,关于舵机驱动,舵机内部结构舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等工作原理 脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,关于舵机驱动,舵机基本参数型 号： S3010 电 压： 4.0 ~ 6.0 [V]角度控制： 1°/ 400us工作速度： 0.16 + 0.02 堵转力矩： 6.5 + 1.3 [ Kg.cm],官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,关于舵机驱动,舵机控制方法,三线连接方式红线：电源线+6V 蓝线：地线 黑线：PWM控制信号,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,使用S12 PWM输出控制舵机,舵机简介 S12 PWM控制舵机,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,一、舵机简介,舵机功能 舵机结构 舵机的基本参数 舵机控制方法,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,舵机的功能,舵机最早出现在航模运动中； 发动机进气量； 副翼舵面； 水平尾翼舵面； 垂直尾翼舵面； 赛车中控制前轮转向；,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,舵机的结构,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流电机、控制电路板等； 工作原理： 控制信号控制电路板电极转动 齿轮组减速 舵盘转动 位置反馈电位计控制电路板反馈；控制量  舵盘角度,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,舵机的基本参数: HS-925,尺寸：39.4*37.8*27.8 重量：56g 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度： 45度/400us,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,舵机的连接方法,三线连接方法：黑线：底线；红线：电源线；两种标准：4.8V, 6V;蓝线（黄线）：控制信号线；颜色区分电源线和底线；,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,标准驱动模型,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,实测波形（0度）,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,实测波形（15度）,舵机的控制方法,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,实测波形（30度）,官方论坛推荐：红树伟业智能车专业店---致力于服务师生（更多资料都在红树伟业） ,。