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足步行机器人结构设计文献综述（郑州科技学院，河南 郑州）摘要：对国内、外四足步行机器人的研究发展现状进行了综述，对四足步行机 器人亟需解决的问题进行了论述，并对未来可能的研究发展方向进行了展望关键字：四足步行机器人；研究现状；展望1、引言四足步行机器人是机器人家族的一个重要分支，其不仅承载能力强，而且 容易适应不平的地形它既能使用静态稳定的步态缓慢平滑地行走，又能以动 态稳定的步态跑动与轮式、履带式移动机器人相比，在崎岖不平的路面，步 行机器人具有独特优越性能，在这种背景下，步行机器人的研究蓬勃发展起来 而仿生四足步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势：（1）四足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，运动时只需要离散 的点接触地面，对环境的破环程度也较小，可以在可能到达的地面上选择最优 的支撑点，对崎岖的地形的适应性强2）四足步行机器人的腿部具有多个自由度，使运动的灵活性大大增强 它可以通过调节腿的长度保持身体水平，也可以通过调节腿的伸展程度调整重 心位置，因此不易翻到，稳定性更高3）四足步行机器人身体与地面是分离的，这种机械结构的优点在于：运 动系统还具有主动隔振能力即允许机身运动轨迹和足运动轨迹解耦，机器人的 身体可以平稳的运动而不必考虑地面的粗糙度和腿的放置位置。

4）机器人在不平地面和松软路面上的运动速度较快，能耗较低2、国内外的发展现状20 世纪60 年代，四足步行机器人的研究工作开始起步随着计算机技术和 机器人控制技术的研究和应用，到了 20 世纪 80 年代，现代四足步行机器人的 研制工作进入了广泛开展的阶段世界上第一台真正意义的四足步行机器人是有Frank和McGhee于1977年制作的该机器具有良好的步态运动稳定性，但缺点是，该机器人的关节是由 逻辑电路组成的状态机控制的，因此机器人的行为受到限制，只能呈现固定运 动形式20世纪80，90年代最具代表性的四足步行机器人是日本Shigeo Hirose实 验室研制的TITAN系列1981〜1984年Hirose教授研制成功脚步装有传感和信 号处理系统的TITAN-III它的脚底步由形状记忆合金组成，可自动检测与地面 接触的状态姿态传感器和姿态控制系统根据传感信息做出的控制决策，实现 在不平整地面的自适应步行TITAN-VI机器人采用新型的直动性腿机构，避免 了上楼梯过程中两腿的干涉，并采用两级变速驱动机构，对腿的支撑相和摆动 相分别进行驱动2000-2003年，日本电气通信大学的木村浩等人研制成功了具有宠物狗外形 的机器人Tekken-IV，如图1所示。

它的每个关节安装了一个光电码盘，陀螺仪, 倾角计和触觉传感器系统控制是由基于CPG的控制器通过反射机制来完成的 Tekken-IV能够实线不规则地面的自适应动态步行，显示了生物激励控制对未知 的不规则地面有自适应能力的优点它的另一特点是利用了激光和CCD摄像机 导航，可以辨别和避让前方存在的障碍，能够在封闭回廊中实现无碰撞快速行 走iW I Tekkrn JV m /目前最具代表性的四组步行机器人是美国Boston dynamics实验室研制的 BigDog，如图2所示它能以不同的步态在恶劣的地形上攀爬，可以负载高达 52KG的重量，爬升可达35°的斜坡其腿关节类似动物腿关节，安装有吸收 震动部件和能量循环部件同时，腿部连有很多传感器，其运动通过伺服电机 控制该机器人机动性和反应能力都很强，平衡能力极佳但由于汽油发电机 需携带油箱，故工作时受环境影响大，可靠性差另外，当机器人行走时引擎 会发出怪异的噪音1YJ 2 BigDog国内四足机器人研制工作从20世纪80年代起步，取得一定成果的有上海 交通大学、清华大学、哈尔滨工业大学等上海交通大学机器人研究所于1991年开展了 JTUWM系列四足步行机器人 的研究。

1996年该研究所研制成功了 JTUWM-III，如图3所示该机器人采用 开式链腿机构，每个腿有3个自由度，具有结构简单，外形轻巧，体积小，质 量轻等特点它采用力和位置混合控制，脚底装有PVDF测力传感器，利用人 工神经网络和模糊算法相结合，实线了对角动态行走但行走速度极慢，极限 步速仅为1.7KM/h,另外其负重能力有限，故在实际作业时实用性较差清华大学所研制的一款四足步行机器人，它采用开环关节连杆机构作为步 进机构，通过模拟动物的运动机理，实现比较稳定的节律运动，可以自主应付 复杂的地形条件，完成上下坡行走，越障等功能不足之处是腿运动时的协调 控制比较复杂，而且承载能力较小走』JTLTWM- UI [1H4 ifi平人字囤岖机恋人3、国内外的关键技术分析（1） 机械本体研究四足步行机器人是机电一体化系统，涉及到机构、步态、控制等，而机械 机构是整个系统的基础在机械本体的设计中腿部机构设计是关键目前，研 制的四足步行机器人的腿部机构形式主要有缩放型机构、四连杆机构、并联机 构、平行杆机构、多关节串联机构和缓冲型虚拟弹簧腿机构其中，并联机构 可以实现多方位运动，且负载能力强，所以具有较好的应用前景，但控制系统 较为复杂。

另外，含有弹性元件的缓冲型虚拟弹簧腿机构，利用弹性元件把刚 性连接变为柔性连接，减缓机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动， 因此该机构应用越来越广泛2） 步态研究步行机器人几种典型步态有：爬行、对角小跑、溜蹄、跳跃、定点旋转、 转向等在文献⑺中，提出了爬步态的理论，并证明了该步态具有最大的静稳 定性对角小跑步态属于动态稳定步态，能够提高运动速度跳跃式步态较其 它步态在前进的效率上具有明显的优势，但是由于受到腿机构的摆动惯性力和 关节处大冲击力的影响，因此需要较大的瞬时驱动力另外，跳跃持续的时间 是短暂的，为了保证机器人实时可控，必然需要在极短的时间内采集多种信号, 这对目前的驱动元件和传感器都提出了极高的要求目前所研究的各种步态中, 跳跃步态的研究是最具挑战性的难点问题3） 控制技术研究复杂四足步行机器人的控制系统是非线性的多输入和多输出不稳定系统， 具有时变性和间歇动态性目前四足机器人的步行运动大多数是基于步态的几 何位置轨迹规划、关节位置控制的规划和控制策略而对机器人进行单纯的几 何位置规划与控制，则会由于惯性、脚力失衡等因素而导致机器人失稳解决 这个问题的关键就是突破单一的位置规划与控制策略，实施机器人力、位置混 合控制。

在步态生成和控制方面，有理论突破意义的是基于生物中枢模式发生 器（CPG ）原理的运动控制方法4）驱动能源研究提供能源受到空间的限制，而蓄电池组受体积和重量的限制，因此寻 求提供持续可靠的离线自带电源就成了必须随着新型电池的研发，新型太阳 能电池、燃料电池、锂电池等成为较为理想的能量供给来源另外，通过微波 对微型机器人提供能量和控制信号也是一种较为可观的方法4、 存在的问题从 20 世纪 60 年代至今研究者们对四足步行机器人关键技术的分析做了大 量的工作，在一些基础理论问题上取得了一定的突破，使四足步行机器人的技 术水平不断得到提高但在四足步行机器人发展过程中仍有一些亟需解决的问 题：（1） 步行机器人的结构仿生设计问题；（2） 在不平地面移动的速度、稳定性问题；（3） 四足步行机器人的步态规划问题；（4） 步行机器人仿生控制方面的问题；（5） 有些步行机器人的体积和质量都很大问题；（6） 多数步行机器人研究平台的承载力不强问题；5、 展望随着对四足步行机器人的研究的日益深入和发展，四足步行机器人在速度、 稳定性、机动性和对地面的适应能力等方面的性能都将不断提高，自主化和智 能化也将逐步的实现，从而使其能够在更多特殊环境和场合中使用，因此具有 广阔的应用前景。

纵览当前四足机器人的发展，四足步行机器人有以下几个值得关注的趋势：（1）实现腿机构的高能，高效性；（2）轮，足运动相结合；（3）步行机器人微型化；（4）增强四足步行机器人的负载能力；（5）机器人仿生的进一步深化；6、总结尽管四足步行机器人技术有了很大的发展，足式机器人的研究平台有很多， 但制约四足机器人技术进一步发展的基础理论问题并没有得到根本的解决，其 中，许多样机还达不到生物简单运动的速度和稳定性正如著名机器人学家 Geles教授所言：步行机器人的理论研究步伐要远远落后于其技术开发的步伐” 现有的四足机器人的基础技术研究尚不够成熟和完善，足式机器人的关键技术 还有待于进一步大力开发7、参考文献[1] McGhee.R.B.Robot locomotion[A]. In R.Herman, S.Grillner,P.Stein,andD.Stuart, editors, al control of lNeurocomotion[C]. Plenum Press.1976:237-264.[2] Shigeo.Hirose, Tomoyuki.Masui, Hidekazu.Kikuchi. TITAN-III: A QuadrupedWalking Vehicle-Its Structure and Basic Characteristics. RoboticResearch（2nd Int.Symp.）. The MIT Press, 1985：325-331.⑶王洪波，徐桂玲，胡星，张典范，张雄.四足并联腿步行机器人动力学J]. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 .秦皇岛. 066004.[4] 雷静桃，高峰， 崔莹. 多足步行机器人的研究现状及展望 [M ]. 北京航空 航天大学 汽车工程系. 北京. 100083.⑸查选芳，张融甫.多足步行机器人腿机构的运动学研究[J].东南大学学报.1995. 25（2）.⑹郭成，谈士力，翁盛隆.微型爬壁机器人研究的关键技术[J].制造业自动化.2004. 26（7）.[7] 王吉岱，卢坤媛，徐淑芬，雷云云.四足步行机器人研究现状及展望[M ].山 东科技大学 机械电子工程学院. 青岛. 266510.[8] 陆学东. 多足步行机器人运动规划与控制. [M ] .华中科技大学出版社.2006.2.[9] 宣奇波，张怀相，戴国骏. 四足步行机器人稳定性步态规划. 杭州电子科技 大学计算机应用技术研究所. 浙江 杭州 310018.[10] 朱学彪. 液压驱动四足机器人机械结构设计. [M ] . 武汉科技大学 机械自 动化学院，武汉 430081。