AOPA无人机多轴教员口试.doc

AOPA无人机教员口试1.遥控器的基本菜单最低写10个一定要按照顺序 答：先确定手然后，新建模型；;选择模型类型；模型命名；发射制式；通道开关；行程量；反向设定；失控保护；油门曲线；螺距曲线；大小舵；油门熄火；教练开关;2.如何保证数传链路在使用中的稳定性和安全性？ 答：（1）地面调试阶段有条件的话要进行最大数据量下的拉距实验，并熟悉各种天线的性能2） 飞控要带链路中断返航功能，并设定好中断难复判断时间3）在飞行场要调查航线沿途重要干扰源，并作避让措施4）起飞前检查电台、天线、馈线、电台电池，是否有脱落、断裂，电压不够等状态3.优云系统持续作业中有哪些具体应用？ 答：申报飞行计划、获取禁飞区信息、获取气象资料、统计训练时间、统计作业面积等等 4.高海拔地区作业是选择两叶桨还是三叶桨，为什么？ 答；两叶桨，因为两叶桨更平稳、效率更高，选用大直径小螺距的两叶桨5.PID控制的三个字母分别代表什么含义？ 答；P：比例；飞控修正补偿的频率决定飞机倾斜多大角度飞控开始修正，P越高飞控在越小的倾斜角度开始修正，修正次数增加 I：积分；飞控修正补偿的强度决定飞控修正到位的快慢，i越高修正到位越快。

D：微分；飞控修正补偿的幅度决定飞控修正的角度大小 6.能否使用高KV的电机带动远大于适配桨大小的桨，为什么？ 答：不可以，因为高KV的电机相对同级别的低KV电机来说，转速快但扭力小，如果使用高KV配大桨，要么根本不能正常运转，要么桨转速不够不能离地，要么使电机过烫而烧毁，引发飞行事故 7.电动动力系统由哪几部分组成？ 答：动力电池；电子调速器；动力电机；螺旋桨8.执行飞行任务前，对无人机的检查准备工作包括哪些？ 答：①检查电池电量；②飞行器外观检查，各机载设备零部件外观及连接，螺旋桨是否安装正确；③检查遥控器与地面站，遥控器各开关位置是否正确，遥杆位置是否正确，地面站电量是否充足，软件是否完备，地面设备连接是否可靠；④开机顺序是否正确：遥控器→无人机→控制站；⑤遥控器开机，所选模型是否正确，飞行模式是否正确等等9.飞行器飞行过程中，主要观测地面站哪些数据？ 答：飞控电压，飞行高度，GPS星数，姿态，空速等 10.无人机地面起飞前检查时，遥控器推油门，油门舵机不响应或旋翼电机不旋转，可能是由哪些原因造成？答：控制信号：遥控器没有对频、遥控器或接收机故障、接收机与飞控线路松动、飞控与电调线路松动动力系统：供电线路故障或电源没有插好、电调或电机故障11.保持油门持续爬升，电机功率会增加还是减小？为什么？ 答：不变。

因为飞机的重量是不变的12.遥控器上什么是模拟控制量、开关控制量，一般用来干什么？答：第一问答案要点: 杆、钮等连续的是模拟量，拨动的是开关控制量第二问答案要点: 模拟用来操作姿态、舵面或设备连续动作，开关用来控制模式切换、开伞、一键返航等13.保持油门持续爬升，电机转速会增加还是减小？为什么？答:转速先升高，后下降因为高度越高越高空气密度越小，为了保持爬升，电机转速提高，随后因电池电压下降，转速降低14.飞控有哪些传感器？答：GPS(位置 高度 速度）、三轴陀螺仪包含《姿态传感器（是感知飞机倾斜程度的） 角速度计（测量飞机角速度的）》、三轴加速度计（测量飞机各轴加速度的）、气压高度计（测量飞机高度的）、温度传感器（感知飞控温度的）15.电调的几个作用？答：直流变交流；充当BEC（降压模块）给飞控供电；通过改变供电电压调节电机转速；通过改变供电电流调节电机扭矩；接收和反馈控制信号16.多轴最大上升和最大下降速度，为什么 ？以零度为例:多轴最大上升速度5m/s，下降速度2m/s，为了保证安全，限制速度，为后续操作预留反应时间17.旋翼类怎样教新学员飞行，为什么？ 教新学员， 第一教油门，因为是起飞的基础； 第二教升降，因为起飞对尾，学习升降控制飞机保护自己； 第三教副翼，可以控制飞机在一定范围内； 最后教方向，结合其他通道完成动作。

18.固定翼如何教学员1升降，2副翼，3油门，4方向19.三叶桨与两叶桨的区别和各自优点？两叶桨：操纵灵敏度比较低，平稳，效率高，载重大，省电，一般用在工业无人机，大载荷飞机三叶桨；操纵灵敏度高反应快，速度快，机动性好，费电，一般用在航模和竞技穿越机 20. 无人机动力电池中，锂离子电池重量适中，容量大，寿命短锂铁电池重量大， 镍氢电池 重量 中 大 小 容量 大 中 小 寿命 短 长 中21.什么是IMU精简答案：“惯性测量单元”是测量飞机三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，imu测量飞机在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态22.IMU的五个作用？1.测量飞机的角速度2.测量飞机的加速度3.感知飞机的方位变化和速度变化4.解算飞机在三维空间中的姿态5.调整并恢复飞机的姿态23.电机规格：4015和2040（扁粗型和细长型电机）各适用于什么方面的无人机？4015是扁粗型电机，低转速、大扭矩，适用于载重无人机，如植保机；2040是细长型电机，高转速、扭矩小、灵活，适用于航模、竞技类无人机。

如穿越机24.六轴无人机，载重8公斤、挂载摄像头、爬升2千米、悬停2分钟，能不能完成？（前提是可以飞行二十分钟）以零度飞控控制的六轴无人机为例，它的最大上升速度5米每秒，下降速度2米每秒所以2000米除以5等于400秒，2000米除以2等于1000秒，悬停2分钟等于120秒400加1000加120等于1520在除以60等于25.333 ，而随着海拔的升高，空气密度和温度的降低，更加加剧了电量消耗，所以不能完成25.夏天和冬天相比哪个环境的飞行器续航时间长？不考虑电池，只考虑夏天和冬天答，是冬天，因为冬天气温度低，空气密度大，螺旋桨升力大，效率高26.飞控的三大算法？捷联惯性导航行、PID、卡尔曼滤波27.直升机和多旋翼的飞行做功区别，以及优缺点？答：直升机和多旋翼的区别：直升机通过变螺距改变升力，多旋翼通过变速改变升力；直升机飞行灵活、飞行速度快，多旋翼飞行稳定，飞行速度慢；直升机结构复杂，多旋翼结构简单；直升机通过尾桨改变航向，多旋翼通过改变顺逆点机的转速改变航向；直升机桨尖速度快，更危险28.GPS原理答：各星与地面 GPS 接受机都有统一的标准时间，各星向外广播发送这个时间及本星的位置（星历），地面 GPS 接受机根据收到的各星位置与时间差反推计算出自己的位置。

29.简述无人机飞控怎么实现姿态解算或感知姿态？答:（使用卡尔曼滤波算法采集加速度计的线性加速度，陀螺仪的角速率和磁场信息、gps信息其中将角速率和加速度使用四元数法进行捷联惯导解算姿态，使用磁场和 GPS进行融合解算修正）30.伺服舵机由那几部分构成？答：外壳、控制电路、电机、减速齿轮组、电位器31.桨材质特点？答：木质：高效、价格适中、易损；碳纤：效率适中、高价、耐用；塑胶：低效、低成本、较耐用32.按你的理解，起飞重量1公斤，飞行10分钟的四轴配多大电机、多大桨、多大电池，为什么？答：2210/1140/2200MAH33.飞控系统由哪几部分组成？答：传感器（三轴速率陀螺、三轴加速度计、三轴磁力计、GPS、气压高度计、空速传感器）（超声波高度、机器视觉、光流、激光测距、无线电高度表等等）处理器（ARM、DSP、FPGA 等）伺服设备（舵机、电调）34.如何用遥控器调飞机的灵敏度？大小舵（双曲率）、行程量、油门曲线、螺距曲线（直升机）、摇杆长度35.气压计（相对高度），超声波（真实高度），GPS（海拔高度）36.遥控器、数传、图传的频率：各写三个遥控器频率2.4G、40MHz、72MHz 数传频率 433MHz（亚太）、868MHz（欧美）、915MHz（国内）图传频率 2.4G、5.8G、430M-440M（开放、业余、玩具用等）37. 简述民用无人机地面控制站所有天线的类型、方向图、增益大小、架设或布置方式、连接何设备？答：要点：A 各长度鞭状天线，全向，苹果型方向图，2-6DBI，与通讯方向垂直，遥控器、机载数传。

B 各尺寸蘑菇头、三叶草、四叶草天线，全向，柿子饼型方向图、5-10DBI，与通讯方向垂直，机载图传、地面图传C 八木、平板、螺旋天线，定向，30 度圆锥体型方向图，8-18DBI，与通讯方向同向，远距离地面图传数传D 抛物面天线（锅），定向小范围，手电筒光型方向图，20DBI 以上，与通讯方向同向，超远距离图传数传38. 结合起降遥控器说说民用无人机系统都有那几条链路？各条链路作用，常用频率、功率、范围？答：第一问答案要点: 遥控器上行、图传下行、数传上下行第二问答案要点: 遥控器视距内指令上行，2.4G，0.5W，1KM；图传超视距任务图像下行，2.4G、5.8G，1W，2KM全向天线、10KM 定向天线；数传超视距指令上行、飞参下行，900M，1W，2KM 全向天线、10KM 定向天线39. 具体讲述多旋翼飞行过程中遇到强侧风，打满副翼也无法克服应如何处理？答：如果多旋翼前向风阻较小，保持飞行速度，控制航向，将机头指向风来方向，再操纵俯仰，进入前飞状态，克服强风，尽快着陆；如果你的多旋翼各向风阻相同，只能尽快改变高度，尽快着陆40. 具体讲述无人机视距外，油料或动力电池不足以飞回本场的处理方式？答：答案要点:果断设置野外备降场。

有伞的固定翼可考虑伞降回收，直升机和多轴可直接在备降场降落所以视距外作业时，需要在预规划时考虑备降场）41. 使用 16000mAh、6S 动力电池的 4 旋翼稳定悬停时单个支臂电流为 10A，问理论航时为多少 min？最大电压为多少？放完电后，以 5A 充电，理论多少 h 充满？答：24分钟，一个机臂10安，4个机臂40安，16000毫安时除以40安等于0.4小时，等于24分钟一块电池满电电压为4.2伏6块就是25.2伏5安充电是3.2C就是需要3.2小时。