KUKA工业机器人现场编程与系统集成教学课件情境3-基坐标系.pptx

基坐标系基坐标系基坐标系基坐标系2.掌握基坐标系原理1.了解工业机器人基坐标系基坐标系测定表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建坐标系，其目的是使机器人的手动运行以及编程设定的位置均以该坐标系为参照因此，例如设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的外缘均可作为基准坐标系中合理的参照点基坐标系测量分为两个步骤，分别是确定坐标系原点和定义坐标系方向，具体测量方法如下表方法方法说明说明3点法点法1.定义原点2.定义X轴正方向3.定义Y轴正方向（XY平面）间接方法间接方法当无法逼近基坐标系原点时，例如，由于该点位于工件内部，或位于机器人工作空间之外时，须采用间接法此时须逼近4个相对于待测量的基坐标其坐标值（CAD数据）已知的点机器人控制系统将以这些点为基础对基准进行计算数字输入数字输入直接输入至世界坐标系的距离（X，Y，Z）和转角（A，B，C）注：三点法测量时三个测量点不允许位于一条直线上，这些点间必须有一个最小夹角（标准设定注：三点法测量时三个测量点不允许位于一条直线上，这些点间必须有一个最小夹角（标准设定2.5）测量基坐标系的意义主要由以下几点：（1）沿着工件边缘移动手动行模式下，坐标系选择基坐标时，工具TCP可以沿着基坐标系的方向移动，BASE（2）可作为参照坐标系在基坐标系Base1下，对A进行轨迹编程，如果要对另外一件和一样的工件进行轨迹编程，只需建立一个基坐标系Base2，将A的程序复制一份，Base1更新为Base2即可，无需再重新示教编程了。

BASE 1BASE 2AC（3）可同时使用多个基坐标系最多可建立32个不同的坐标系，一段程序里面可应用多个基坐标系BASE 1BASE 2TOOL基坐标的建立是根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置进行创建坐标系在进行点或轨迹的示教时，是以已创建的基坐标BASE为参照的如果基坐标系BASE发生了偏移，那么示教的点或示教的轨迹在世界坐标系中的位置也会随着发生改变但是相对于参照基准（基坐标系BASE），这些点或轨迹的位置是不变的基坐标系BASE1偏移到BASE2，那么示教的程序会跟着改变BASE 1BASE 2TOOL在KUKA机器人坐标系中，可以用两种不同的方式移动机器人1）沿着坐标系方向移动（2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（回转或旋转）机器人基坐标系在坐标系中不是固定的，而是可以自由定义的KUKA机器人可供选择的基坐标系有32个，它可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或货盘等来调整姿态选择一个好的位置测量基坐标系，可以舒适地进行手动运行手动运行过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动（哪些轴会自行移动由机器人系统决定，并因运动情况不同而异），所以在基坐标系中手动运行首先需要使用运行键或6D鼠标，其次调整手动倍率，然后按下确认键，仅且只能在T1运行模式下才能手动运行。

了解工业机器人基坐标系掌握基坐标系原理。