
ABB机器人培训教材.docx
56页系统安全机器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守•万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器•急停开关(E-Stop)不允许被短接•机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域•在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘•搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机•意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行•在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力 的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式•气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源•在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)•调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操 作•在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源•突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下 夹具上的工件•维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数第一章综述、S4C系统介绍:全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号:IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400IRB指ABB机器人,第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号,机器人控制部分基本相同IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接IRB 2400:承载较小,最大承载为7kg,常用于焊接IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊 接IRB 6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围 焊接二、机器人组成:ControllerManipulator机器人由两部分组成:Controller: 控制器Manipulator: 机械手操作人员通过示教器和操作盘操作机器人d ; j奶O遗◎ ©左边是示教器(Teach Pendant)右边是操作盘(Operator’s Panel)1、机械手(Manipulator)•由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点•六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm每个电机后均有编码器•有一个手动松闸按钮,用于维修时使用•机器人必须带有24VDC机器人配置)•带有串口测量板,测量板带有六节1.2V的锂电池,起保存数据作用六根轴的名称及运动方式:Axisl: 一轴Axis2:二轴Axis3:三轴Axis4:四轴。
Axis5:五轴Axis6:六轴2、控制系统:(Controller)Mains Switch:Teach Pendant:Operator’s Panel:Disk drive:M;iiir swilcVi】)就drive主电源开关磁盘驱动器reach pcnduninpL!Tiimr\ panelS4系统机器人控制箱有两种型式:1700x915x530mm1300x915x530mmS4C系统机器人控制箱有两种型式:1300x915x530mm950x800x540mm3、外围:操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器打印插口电源开关 动力电缆信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ONEinergeurt ^lopDut^ linbv r-iiiiihiCrOpt rutinj; nwdr selectorALMOMAUC ◎MANUAL 出©I (TnSPEEl)I"MANUAL l Ur.l.SPlJ-D WMOTORS ON:马达上电Operating mode selector:操作模式选择器AUTOMATIC:自动模式用于正式生产,编辑程序功能被 定MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。
用于机器人编 程 测试MANUALFULLSPEED:手动全速模式只允许训练过的人员在测试程序时使用一般情况下,不要使用这种模式Duty time counter:机械手马达上电,刹车释放的总时间三、软件系统(RoborWare):• RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称• RoborWare 目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,• DeskWare,FactoryWare 五个系列,•每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘,•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用• User Guide• Product Manul四、手册:用户手册介绍如何操作产品手册介绍如何维修• RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程• Instatlation Manul安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍Ei splayI '.nah li ny de、iw.ki^slicki n璀 lf?fliup hmionEmergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device:使能器Joystick:操纵杆Display:显示屏Menu keys CoulchwMiHinn ktyS|J»函唯7Wvuhiw l|nE,u|s/ k 邮 |(>ULpLll"'I Mlihj—二「J?L14 IpiIneKmumia.l'I ser de tilled key *Slop keyPuiWlLi'A k娉右-P37ag -4561231 Q0—TL. ■-—-IffllL nKu nicrickeyboardUdetL-I :iijciU舛t抑,用 keys窗口键Uhdd in thu ruhoLPruKTHm: Used u>性tun and g,inpxits/Uutpu^: LLed 祀 ma加Wly upe用te U* inpw oulpul cunmxicd in d\' n>hui.Mist; Miser]lanccnis. uihcr windaws i.妃.ihc Sy^Lcm PEUHmicn;, Service. pRHluctiofi und I lIc Manjgcr windows.Jogging操纵窗口:手动状态下,用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系Program编程窗口:手动状态下,用来编程与测试所有编程工作都在编程窗口中完成Input/Outputs输入/输出窗口:显示输入输出信号表显示输入输出信号数值可手动给输出信号赋值Misc .其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口导航键List Press w movie the 『m】n urc part oK 由e windt^w io ani?±er \normally 舛parai^J. by a dnuhlc line).PR vions/NeKt p;联:并 lci、快 thi? ntxi/prvvious m哄.Up mid Down arrows: Press, io mi we 1 lie cursor up cw down.I.dl 如M Right arrows: l^iicss k> iti口双 ilie ojrsurici the IcH OTtiglu,List :将光标在窗口的几个部分间切换通常由双实线分开)Previous/Next Page: 翻页Up and Down arrows: 上下移动光标Left and Right arrows: 左右移动光标。
运动控制键MoUon Unit: E^ess to jog or other nKchanicai uniu.Motion Type:: Press 如 &c】l:cl hew Qiv rulxM should he iugged. renriencariL^i orli^iear.Mn(ioii Tyjie: Axih fry &xis fflovenifinL 1 - axis I - \ 2 - s?;ts 4-6lucreniEiitul: Jucrcmenld joggingon/offMotionMotionMotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置 (外轴)之间的切换Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP手动状态下,直线运动与姿态运动切换直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转 轴联动改变姿态Type:单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换第一组:1、2、3轴第二组:4、5、6轴Incremental:减速操纵 ON/OFF其它键Slop: SH咿 pru^iLim execution.Contrast: Adjusts canLraU of the displayMenu kejs: l> disph^ inetiu^ coticainln^ yMhum cotninandK. Contrast:调节显示器对比度Menu Keys:菜单键,显示下拉式菜单(热键)共有五个菜单键显示包含各种命令的菜单Function keys:功能键,直接选择功能(热键)共有五个功能键直接选择各种命令Delete: 删除键删除显示屏所选数据机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键Enter:回车键,进入光标所示数据自定义键『4} 0J Lunccicn^ to be defined hy lJic usci1〔PS} ©P1-P5:这五个键的功能可由程序员自定义第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链•安全链是由机器人计算机控制电机上电的。












