《三菱FX5U可编程控制器与触摸屏技术》课件—4.3-XY棋盘格双轴监控.pptx

任务3 XY棋盘格双轴控制知识目标1、掌握XY平台双轴定位原理；2、掌握触摸屏组态设计和双轴联机调试的方法；技能目标1、建立触摸屏与三菱FX5UPLC之间的通信；2、会设置双轴控制伺服驱动器参数；3、会编写PLC控制程序一、提出任务一、提出任务控制系统功能按下列设计要求运行，触摸屏实时监视与控制1）具有手动单独控制X和Y单轴正转、反转以及吸盘抓料和放料功能；（2）具有XY双轴复位归零功能，按下复位按键，平台回到棋盘格原点（0,0）坐标处；（3）具有从棋盘格任意坐标位置抓取工件，放置于触摸屏指定坐标位置的功能二、任务训练二、任务训练1、系统组成该任务是在项目4任务2的基础上演变而来，其系统组成和任务2基本一致，这里不再赘述不同之处是FX5U控制单轴变为控制XY双轴，每个丝杠上均装有原点传感器和左右极限微动开关2、控制电路图样设计PLC与伺服驱动器I/O控制信号接插线CN150针插口的硬件连接与项目4任务2基本一致，只需要根据实际的输出信号端子分别连接X、Y轴的伺服驱动器，可以参考前一任务的接线图自行设计连接3 3、组态监视画面分析与组态监视画面分析与设计设计根据设计任务要求，组态画面需要包含以下要素方能实现全部控制功能，主要由手动控制和自动控制两部分组成。

其中手动控制由X轴正转和反转按键、Y轴正转和反转按键以及吸盘取料和放料按键组成；自动控制主要由XY双轴复位、XY定位启动按键以及X轴和Y轴定位坐标输入框组成根据触摸屏监视与控制要求，集中规划并列出数据链接对照表格，如表3-31所示表格中的输入输出变量均对应于组态设计画面中的各构建要素，同时也将严格对应于后续PLC编程的内部存储器4 4、伺服、伺服参数设置参数设置 首先将伺服上电，分别在X、Y伺服驱动器上设置表4-5中的参数，其余均为初始值设置完毕后，把系统断电，重新启动，则参数有效5 5、PLCPLC程序设计程序设计根据控制要求，程序主要分为3大部分，分别为初始化程序、手动调试和自动定位1）初始化程序X、Y轴左右极限软保护程序如图所示SM5660、SM5676为1轴正反转极限保护特殊继电器，SM5661、SM5677为2轴正反转极限保护特殊继电器，其功能为使得伺服电机达到极限后停止XY轴伺服使能程序如图所示XY定位格数是触摸屏X轴D0、Y轴D10数值输入框设置的丝杆的螺距为4mm，棋盘格每一格间距1cm，伺服电机转一周要10000个脉冲，则换算出定位格数和定位脉冲数之间的比例系数为25000。

XY定位格数与输出脉冲换算程序如图所示2）手动调试手动控制1轴即X轴、2轴即Y轴的正反转程序如图所示定位的运行条件是抓取气缸上升到位并且有手动控制信号，利用相对位置定位指令抓料程序如图所示，动作流程为按下抓料按键，气缸电磁阀得电下降，真空吸盘电磁阀得电吸真空，气缸下降到位，吸盘抓料，气缸电磁阀失电上升放料程序如图所示其动作流程为按下放料按键，气缸电磁阀得电下降，气缸下降到位，真空吸盘电磁阀失电，吸盘放料，气缸电磁阀失电上升3）自动定位X、Y轴复位归零程序如图所示，其中气缸上升到位是XY轴复位归零运行必要条件XY轴定位控制程序如图所示，利用绝对值定位指令DDRVA进行XY双轴定位 上述程序全部设计完成后，需要设置“模块参数”中的“以太网端口”和“高速I/O”，其中“以太网端口”模块的设置，前面的任务中已经详细讲解，这里不再赘述下面重点示范讲解“高速I/O”模块参数的设置选择“高速I/O”中的“输出功能”“定位”，如图所示双击“详细设置”，如图所示选择轴1，脉冲输出模式设置为“1：PULSE/SIGN”，输出软元件Y0即PULSE脉冲输出口Y0，输出软元件Y2即SIGN脉冲方向Y2，旋转方向设置为“1：通过反转脉冲输出增加当前地址”，原点回归设置为“1：启用”，近点DOG信号为“X2”，零点信号为“X2”， 零点信号 计数开始时间为“0:近点DOG后端”。

选择轴2，脉冲输出模式设置为“1：PULSE/SIGN”，输出软元件Y1即PULSE脉冲输出口Y1，输出软元件Y3即SIGN脉冲方向Y3，旋转方向设置为“0：通过正转脉冲输出增加当前地址”，原点回归设置为“1：启用”，近点DOG信号为“X5”，零点信号为“X5”， 零点信号 计数开始时间为“0:近点DOG后端”6 6、调试运行调试运行FX5U程序下载，触摸屏程序下载，设置伺服参数后，重启伺服驱动器，将FX5U和触摸屏以太网连接联机运行在调试中，按照功能测试评分标准表中的评分标准和评分步骤。