斜臂机械手控制手册.pdf

目目录录 第一章第一章 系统配置及安装系统配置及安装1 1 1 1 1.1 配置及说明1 1.2 系统的安装1 第二章第二章 操作说明操作说明3 3 3 3 2.1 操作面板3 2.2 停止状态4 2.3 手动操作.4 2.4 自动操作.5 2.5 功能设定.7 2.5.1 一般功能7 2.5.2 特殊功能7 2.5.3 单、双臂选择.9 2.5.4 显示屏亮度调节.9 2.6 动作程序10 2.6.1 程序选择.10 2.6.2 程序教导.10 2.7 时间修改.11 2.8 I/O 信号监视.12 2.9 报警记录14 第三章第三章 动作程序说明动作程序说明15151515 3.1 标准动作程序15 3.1.1 单臂动作程序.15 3.1.2 双臂动作程序.16 第四章第四章 报警信息及解决方法报警信息及解决方法19191919 第五章第五章 接线及安装尺寸接线及安装尺寸24242424 5.1 中继板输入输出接线图.24 5.2 注塑机与机械手连线图.25 5.3 中继板安装尺寸图.26 5.4 操作面板尺寸图27 5.5 开关电源安装尺寸.28 HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 1 第一章第一章 系统配置及安装系统配置及安装 1 1.1.1 配置及说明配置及说明 1．彩色显示部分：(一套) 1）手控板 2）按键板 3）液晶 2．主机部分：(一套) 1）中继（I/O）板 3．电源部分：(一套) 1）开关电源 4．其它 1）37 芯线一根 2）蜂鸣器一个 1.21.2 系统的安装系统的安装 1、配线作业必须由专业电工进行。

2、确认电源断开后才能开始作业 3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物 4、使用时必须安全接地 5、外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请 务必在控制系统的外部设置安全电路 6、安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟 知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项 7、安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件若电控箱为 密闭式则须安装抽风扇，电箱内适宜温度为 50℃以下，不要使用在结露 HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 2 及冰冻的地方 8、控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不 必要的突波干扰 注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤亡或设备损坏等注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤亡或设备损坏等 HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 3 第二章第二章 操作说明操作说明 2.12.1 操作面板操作面板 彩色显示屏 运行指示灯 紧急停止开关 按键区域 HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 4 主臂后退 主臂前进 主臂上升 2.22.2 停止状态停止状态 开机后，控制系统进入自动检测功能页面，而后进入停止页面。

在其它状态 下按停止键亦可进入此页面，显示如下 报警条，红色闪烁是有报警实际状态指示灯，彩色为通，灰色为断 2.2.3 3 手动操作手动操作 按键后，显示手动画面，可进行手动操作，操作机械手各自单一动作， 及调整各部分机械（机械手在旋入侧做下降动作要有开模完成信号才能操作， 并 确保不会碰撞模具） 手动画面显示如下： 运行状态 停止状态 运行时间 停止000:00:00 机械手控制器 当前模号：20 开模完●安全门●可关模●可顶针● 35 开模完成限 off 运行状态 手动状态 运行时间 手动000:00:00 手臂选择 手动动作 开模完●安全门●可关模●可顶针● 35 开模完成限 off 主臂 HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 5 主臂上升/下降动作，再按一次，则反相动作 主臂前进/后退动作，再按一次，则反相动作 主臂夹/放动作，再按一次，则反相动作 机台旋出/旋入动作，再按一次，则反相动作 真空吸/放动作，再按一次，则反相动作 预留通/断动作，再按一次，则反相动作 副臂上升/下降动作，再按一次，则反相动作 副臂前进/后退动作，再按一次，则反相动作 副臂夹/放动作，再按一次，则反相动作。

单、双臂选择 2.2.4 4 自动操作自动操作 按键后，显示自动画面，机械手进入自动准备状态，页面如下： HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 6 在自动准备状态下，按启动键后，即可运行自动动作,页面如下： 当前模具：当前所选择的模号，自动时按照此模号程序运行 周期时间：记录当前自动循环所用的时间 设定产量：计划生产产品数量，当实际产量到达该设定产量时，会报警 取物时间：自动运行时，每个自动周期禁止注塑机开关模到允许注塑机开关模的 时间 实际成品：实际取物完成生产的数量 动作时间：当前动作实际所用的时间 当前动作：当前所执行的动作 自动运行时，可按键进入时间页面修改时间参数，也可进入监视、 信息页面查看 I/O 信号和信息记录，按自动键可返回自动页面 机械手取物失败发生警报时，操作人员确认要继续自动，可按启动键（或者 运行状态 自动状态 运行时间 自动准备000:00:00 当前模具 ：01周期时间：000.00S 设定产量 ：32767取物时间：184.63S 实际成品 ：00000动作时间：0.00S 当前动作 ：无 动 作 开模完●安全门●可关模●可顶针● 请按启动键启动！ 运行状态 自动状态 运行时间 自动000:00:00 当前模具 ： 01周期时间： 000.00S 设定产量 ： 32767取物时间： 184.63S 实际成品 ： 00000动作时间： 0.00S 当前动作 ：开模延时 开模完●安全门●可关模●可顶针● HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 7 打开安全门）关闭警报，机械手会继续动作。

若发生警报时按停止键，则取出成 型机回退到原点状态，并退出自动状态 2.2.5 5 功能设定功能设定 2.5.1 一般功能 在停止和自动准备状态页面下，按键进入功能选择页面，上/下光 标键移至各功能设定项此时按功能键进入功能页面操作各项功能离开功能页 面，需按停止键返回停机页面 1、语言： 选择中文或英文显示 2、顶针控制： 不使用：机械手的允许顶针信号长期输出，不控制注塑机的顶针动作 使用：机械手开始动作时，断开允许顶针信号并开始计时，等待延时 顶针时间到后，才输出允许顶针信号 3、主夹检测： 正相：夹具开关正相检测，自动运行时夹子取物成功夹具开关信号为 ON 反相：夹具开关反相检测，自动运行时夹子取物成功夹具开关信号为 OFF 不使用：夹具开关不检测，自动运行时夹子取物不管成功与否，皆不作确 认开关信号检测 4、副夹检测：同主夹检测 5、真空检测： 不使用：自动运行时，真空开关信号不作检测 使用：自动运行时真空吸盘取物成功，则确认开关信号为 ON 2.5.2 特殊功能 于停止页面下，按键两次进入密码页面，页面如下: 运行状态 功能设定 运行时间 停止000:00:00 语言中文 顶针控制使用 主夹检测正相 副夹检测正相 真空检测使用 开模完●安全门●可关模●可顶针● HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 8 在密码输入栏输入 2011 再按键，即进入特殊功能页面，可按上/下 光标键移至各功能设定项，页面如下： 1、安全门： 不使用：安全门信号不作检测。

使用： 机械手下降取物时， 会检测射出机安全门信号， 如无信号则报警 2、产品清零： 选择是否清除现有产量， “开”则实际产量归零； “关”实际产量累加 3、停止安全： 不使用：在停止状态下，机械手的开、关模信号常输出 使用 ：在停止状态下，机械手接收到开模终止信号会禁止注塑机开、 关 模，开、关一次安全门后机械手才允许注塑机开、关模 4、预留间隔: 当程序有教导预留动作时，此参数为预留动作输出的间隔模次 如此参 数设定为“3” ，则自动运行时每 3 模输出一次预留动作 5、周期时间： 机械手完成一个自动周期后，等待注塑机开模完成信号再次输出的时间， 若实际时间超过此设定值，则警报 运行状态 功能设定 运行时间 停止000:00:00 密码*** 开模完●安全门●可关模●可顶针● 运行状态 特殊功能 1 运行时间 停止000:00:00 安 全 门不使用按键音开 产品清零关型外待机不使用 停止安全不使用型外慢下使用 预留间隔00001关屏时间0200S 周期时间0600.0S产量设定32767 报警时间0600.0S 开模完●安全门●可关模●可顶针● HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 9 6、报警时间： 设定警报时间，时间到达停止警报，但警报画面保留。

7、按键音： 关：按键时无按键音 开：按键时有按键音 8、型外待机： 不使用：自动运行时机械手于旋入侧待机，照模组程序动作 使用：自动运行时机械手于旋出侧待机，成形机开模完，机台旋入后再 执行模组程序动作 9、型外慢下： 不使用：自动运行时，机械手旋出后，手臂以正常的速度下降 使用：自动运行时，机械手旋出后，手臂以较慢的速度下降 10、关屏时间：设定显示屏休眠时间，最小设定值 15 秒；如设定值小于 15 秒时，系统默认为 15 秒 11、产量设定： 计划生产的产品数量当目前产量到达设定产量时，会警报 2.5.3 单、双臂选择 在密码输入栏输入 2012,再按键， 即进入单双臂选择页面 1、单双臂选择： 单臂程序：设定标准动作程序为单臂程序 双臂程序：设定标准动作程序为双臂程序 2、产品型号：版本日期、版本：均为厂家系统资料 2.5.4 显示屏亮度调节 在停止页面下，按键三次进入显示屏亮度调节页面，页面如下: 运行状态 特殊功能2 运行时间 停止000:00:00 单双臂选择单臂程序 产品型号：HC19001 版本日期：2011-05-06 版本：1.0.0.1 开模完●安全门●可关模●可顶针● HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 10 2.62.6 动作程序动作程序 2.6.1 程序选择 于停止页面下，按键，即进入动作程序模组选择页面。

页面 如下： 参照上图， 在“读入” 对应的文本框选择要运行的模号后，再按输入键即可 2.6.2 程序教导 控制器可存储 100 组模具程序，其中 20 组固定程序（0-19）供用户选择， 如果此 20 组固定程序不能满足生产要求，用户可自行教导程序，教导的程序可 存储在 20-99 组 在读入文本框输入所以可参照的动作程序（0-99） ，按输入键，再将光标向 下移至写至文本输入框， 输入需要教导的模号后按输入键， 即进入程序教导页面 页面如下： 运行状态 背光调节 运行时间 停止000:00:00 背光亮度060% 按上下键调亮度 开模完●安全门●可关模●可顶针● 运行状态 模号存取 运行时间 停止000:00:00 读 入（0-99） 写 至（20-99） 01 20 开模完●安全门●可关模●可顶针● HC-X1 斜臂机械手控制系统V1.1 11 开模延时0.10 顶针延时0.20 双臂下降0.50 双臂前进0.50 在教导中插入一行无动作指令 在教导中删除一行动作指令 动作教导：在教导步序区内，可按上、下光标键到每个步序修改动作，修改 完成后按输入键，光标移至时间设定框，再按一次输入键，机械手执行该动作， 并存储当前修改的动作，光标跳至下一个步序。

设定时间：在教导步序区内，可按上、下光标 键移动至要修改时间的步序， 按输入键光标移时间设定框,输入数值再按输入键，即完成时间的修改 2.7 时间修改 于待机页面下或自动运行状态下，按键，即进入时间修改页面 运行状态 程序教导 运行时间 教导000:00:00 动作时间(S)模号:21 序号:01 动作: 手臂选择 主/副臂 设定时间 0.10 S 开模完●安全门●可关模●可顶针● 运行状态 时间设定 运行时间 停止000:00:00 动作时间（Ｓ） 开模延时0.50 顶针延时0.50 双臂下降0.50 双臂前进0.50 主臂夹0.50 副臂夹0。