《工业机器人编程与仿真》课件—虚拟示教器的使用-任务二.pptx

任务二任务二 认识及标定工具数据认识及标定工具数据tooldata工作工作任务任务1.认识工具数据tooldata2.标定工具数据tooldata实践操作实践操作一、认识工具数据一、认识工具数据tooldata工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP、质量、重心等参数数据tooldata会影响机器人的控制算法（如计算加速度）、速度与加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等，因此，工具数据tooldata需要正确设置默认工具tool0为机器人在手腕处预定义的一个工具坐标系，一个或多个新的工具坐标系可定义为tool0的偏移值tool0的TCP就位于该坐标系的原点根据工具坐标系的具体情况可以使用4点法、6点法、9点法等进行标定形状不规则的工具可使用4个点来标定新工具坐标系的工具中心点图5-60所示就是采用4点法进行标定的示意图若需改变坐标系方向，再加两个方向延伸点标定坐标系方向，即6点标定法若对TCP精度要求较高，标定坐标系原点时可以采用更多的点位（最多9个点）6点标定法设定过程如下1）在空间中建立一个固定的参考点，然后移动机器人，使其工具尖点接近参考点，记录为点1。

2）变换工具姿态，再次接近参考点，记录为点2依次记录点3、点4，完成工具原点的标定3）移动机器人，依次记录延伸器点X、延伸器点Z，标定新的工具坐标系方向，最终完成整个工具坐标系的标定图5-60二、标定工具数据二、标定工具数据tooldata下面就开始新的工具坐标系的标定，过程如图5-61图5-93所示打开任务5-1中建立的机器人工作站1.在“基本”选项卡中单击“导入模型库”，选择“浏览库文件”图5-612.找到库文件所在的文件夹，选取“玻璃”“工作台”和“校准针座”，单击“打开”按钮图5-62下面开始调整这三个对象的空间位置，将每个对象在Z轴方向上均下调130mm3.选中“工作台”，单击右键，选择“设定位置”图5-634.在“位置”的Z轴输入框中输入0mm，其余不变，单击“应用”按钮图5-645.选中“校准针座”6.在“位置”的Z轴输入框中输入图中所示的值，即在原值基础上减去130mm，其余不变，单击“应用”按钮图5-657.选中“玻璃”8.在“位置”的Z轴输入框中输入图中所示的值，即在原值基础上减去130mm，其余不变，单击“应用”按钮图5-669.选中“玻璃”，单击右键，取消选中“可见”。

图5-6710.选中“校准针座”，单击右键，选中“可见”图5-6811.选中机器人“IRB1600_6_120_02”，单击右键，选择“回到机械原点”图5-6912.在“控制器”选项卡中单击“示教器”，选择“虚拟示教器”图5-7013.将机器人状态由“自动”切换为“手动”14.单击“Enable”15.确认机器人状态是否和图示一致 图5-7116.单击“ABB”选项卡中的“手动操纵”图5-7217.单击“工具坐标”图5-7318.单击“新建”按钮图5-7419.按照图示进行参数设定，单击“确定”按钮20.选中该工具，单击“编辑”，选择“定义”图5-7621.单击“方法”，选择“TCP和Z，X”图5-7722.通过单轴运动和线性运动的切换使用，将工具参考点的位姿调整到图中空间位置，对准“校准针座”的尖端23.选择“点1”，单击“修改位置”，“状态”显示为“已修改”图5-7824.将工具参考点的位姿调整到图中空间位置，对准“校准针座”的尖端25.选择“点2”，单击“修改位置”，“状态”显示为“已修改”图5-7926.将工具参考点的位姿调整到图中空间位置，对准“校准针座”的尖端27.选择“点3”，单击“修改位置”，“状态”显示为“已修改”。

图5-8028.将工具参考点以垂直姿态对准“校准针座”的尖端29.选择“点4”，单击“修改位置”，“状态”显示为“已修改”图5-8130.将工具参考点以“点4”的姿态从“校准针座”的尖端水平向前移至TCP的+X方向31.选择“延伸器点X”，单击“修改位置”，“状态”显示为“已修改”图5-8232.将工具参考点以“点4”的姿态从“校准针座”的尖端垂直向上移至TCP的+Z方向33.选择“延伸器点Z”，单击“修改位置”，“状态”显示为“已修改”34.单击“确定”按钮图5-8335.单击“是”按钮图5-8436.单击“ABC”，可自定义工具模块的名称，这里使用默认，单击“确定”按钮图5-8537.查看工具数据的误差，越小越好如果误差较大，可单击“取消”重新定义源数据这里单击“确定”按钮，确认结果图5-8638.选中该工具，单击“编辑”，选择“更改值”图5-87在工具参数表中，根据实际情况设定工具的质量mass（单位：kg）和重心位置数据（该重心是基于tool0的偏移值，单位：mm）39.找到参数“mass”，单击数值，可进行编辑，这里输入1，单击“确定”按钮图5-8840.找到参数“cog：x”，单击数值，可进行编辑，这里输入90，单击“确定”按钮。

图5-8941.找到参数“cog：z”，单击数值，可进行编辑，这里输入120，单击“确定”按钮图5-9042.单击“确定”按钮图5-9143.单击“确定”按钮图5-9244.回到“手动操纵”界面图5-93至此，工具数据tooldata的标定全部完成回到“手动操纵”界面后，可继续进行其他操作最后，保存机器人工作站文件至指定位置即可思考与练习思考与练习1.熟悉虚拟示教器的各项功能，尤其是三种动作模式（单轴、线性和重定位）的使用流程，并通过反复练习提高操作的熟练度，能够快速地操纵机器人达到空间中的目标位姿2.掌握工具数据tooldata的标定过程，重点掌握6点标定法尝试自定义建立不同的机器人工作站，如不同型号的机器人，安装不同型号的工具，采用文中介绍的标定方法对工具数据tooldata进行配置，多次练习，达到熟练掌握的程度。